本发明涉及一种用于控制夹具的控制系统。
背景技术：
现有的夹具通过传感器检测物体是否被吸附，但是传感器易受吸盘的形状、操作时周边环境的影响，不能准确的检测物体的吸附状态，效率不高；现有的控制系统中，都是在真空发生器上通入压缩空气，真空发生器在真空吸盘一侧产生负压，由此真空吸盘和物体之间产生负压，真空吸盘才得以吸住物体，通过此种方法，用户不易检测物体与吸盘之间吸附的牢靠程度，易出现漏吸或者吸附不牢的问题；除此之外，现有夹具上连接线众多且杂乱，操作过程中易搅混，造成不便。
技术实现要素：
本发明旨在解决上述问题，提供了一种用于控制夹具的控制系统，从真空泵直接输出负压，利用储气罐进行稳压、储能，保证气压稳定，确保吸附工作；其次通过压力检测器检测吸盘与物体之间的真空度，确定二者的吸附程度，提高准确度及工作效率；而且夹具上的气路都设置在各个部件内，不会造成气路管道缠搅的问题；除此之外，还可根据实际情况，通过调节装置调节夹具的抓取面积，满足客户不同的需求；整体结构合理、紧凑，节约空间，其采用的技术方案如下：
一种用于控制夹具的控制系统，包括真空泵、储气罐、夹具和用于测量连杆内压力值的压力检测器，所述压力检测器设置于连接真空泵与夹具的气体管路上，所述夹具包括机架、用于调节夹具抓取面积的调节装置、设有管道的连杆和吸盘，优选的，所述吸盘为可调节物体高度偏差的柔性的吸盘；所述调节装置安装在机架上，所述连杆通过固定件与调节装置连接，所述固定件内设有管道，所述吸盘安装于连杆的底部，所述储气罐与真空泵连接。
在上述技术方案的基础上，所述调节装置包括直线光轴、直线轴承、固定单排、铰链和气缸，所述直线光轴安装于机架上，所述直线轴承套装于直线光轴上，且滑动连接；所述固定件与直线轴承连接，所述铰链铰接于固定件和固定单排上，所述气缸的两端分别安装于最左端和最右端的两个固定件上，所述调节装置根据元件是否活动分为活动单排和固定单排，所述活动单排包括直线轴承、挡板和固定件，相对应的两个直线轴承通过挡板将其两端夹紧连接，所述挡板套装于直线光轴上，且滑动连接；所述固定件通过挡板与直线轴承相连，且脱卸连接于挡板上。
在上述技术方案的基础上，还包括用于控制气路通断的电磁阀，所述电磁阀设置于连接储气罐与压力检测器的气体管路上。
在上述技术方案的基础上，还包括用于过滤气体中杂质的过滤器，所述过滤器设置于连接真空泵与夹具的气体管路上。
在上述技术方案的基础上，所述机架顶部开设有通孔。
在上述技术方案的基础上，所述连杆采用碳纤维制成。
本发明具有如下优点：从真空泵直接输出负压，利用储气罐进行稳压、储能，保证气压稳定，确保吸附工作；其次通过压力检测器检测吸盘与物体之间的真空度，确定二者的吸附程度，提高准确度及工作效率；而且夹具上的气路都设置在各个部件内，不会造成气路管道缠搅的问题；除此之外，还可根据实际情况，通过调节装置调节夹具的抓取面积，满足客户不同的需求；整体结构合理、紧凑，节约空间。
附图说明
图1：本发明的流程图；
图2：本发明所述夹具的结构示意图；
图3：本发明所述夹具的结构示意图(除去机架)；
图4：本发明所述夹具的活动单排的结构示意图；
图5；本发明所述夹具的固定单排的结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图和实例对本发明作进一步说明：
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1至图4所示，本实施例的一种用于控制夹具的控制系统，包括真空泵100、储气罐200、夹具1和用于测量连杆14内压力值的压力检测器400，所述压力检测器400设置于连接真空泵100与夹具1的气体管路上，所述夹具1包括机架11、用于调节夹具1抓取面积的调节装置15、设有管道的连杆14和吸盘13，优选的，所述吸盘13为可调节物体高度偏差的柔性的吸盘；所述调节装置15安装在机架11下方，所述连杆14通过固定件17与调节装置15连接，且位于调节装置15下方；所述固定件17内设有管道，所述固定件17通过气管接头12与压力检测器400连接，所述连杆14的内部管道通过固定件17的内部管道、气管接头12与压力检测器400连通，所述吸盘13安装于连杆14的底部，且与连杆14内部的管道连通；防止负压压力过强，导致物体在吸取过程的瞬间受到损坏；所述储气罐200与真空泵100连接。
所述储气罐200一方面用于保证整个系统的气压稳定，另一方面我们可以根据其使用方式进行延伸，使储气罐200发挥类似真空泵的作用，提高系统的工作效率；即所述真空泵100在产生负压、吸取物体的过程中，需要一定的准备时间，即达到需要的负压状态；其次在一次吸取转移物体后，并非再立即吸取转移后续物体，所以在这两次吸取物体的过程中，需要间隔一定时间，而非连续工作，因此当再吸取第二次物体时，真空泵100仍需一定的准备时间，通过储气罐200，当第一次吸取转移物体结束后，关闭下游的电磁阀300，真空泵100不停止工作，当第二次需要吸取物体时，打开下游电磁阀300，此时储气罐200内的负压状态高于工作时需要的负压状态，系统即可立即吸取物体进行转移，节省了中间的准备时间，提高了工作效率，并且还能起到缓压、稳压的作用。
优选的，所述调节装置15包括直线光轴15-1、直线轴承15-2、铰链15-3、固定单排和气缸15-4，所述直线光轴15-1安装于机架11上，所述固定单排固定安装于直线光轴15-1上，所述直线轴承15-2套装于直线光轴15-1上，且滑动连接；所述调节装置15根据元件是否活动分为活动单排和固定单排，如图4所示，所述活动单排包括直线轴承15-2、挡板16和固定件17，相对应的两个直线轴承15-2通过挡板16将其两端夹紧连接，所述挡板16套装于直线光轴15-1上，且滑动连接；所述固定件17通过挡板16与直线轴承15-2相连，且脱卸连接于挡板16上。
为了使夹具在使用过程中更加稳定，直线光轴15-1至少两根；
如图5所示，固定单排包括夹紧块18和压紧板19，所述固定单排通过夹紧块18和压紧板19与直线光轴15-1固定，所述夹紧块18与固定件17的结构类似，其内部设有气路管道，夹紧块18底部连接有连杆14；
为了夹具吸取物体更加稳定，每个固定件17底部连接的连杆14的数量至少为两根，夹紧块18底部连接的连杆14的数量与每个固定件17底部连接的连杆14的数量相同，所述气管接头12的数量与连杆14的总量相等，且分别对应连通。为了节约成本，所述压力检测器400的气体管路可以一分为二，即一个压力检测器400检测两个并排的连杆14下方的吸盘13的负压值。
如图3所示，所述铰链15-3由至少两个平行四边形机构水平排列组成，所述铰链15-3的铰接部分为第一铰接端15-31和第二铰接端15-32，所述铰链15-3与固定件17、铰链15-3与夹紧块18均铰接于第一铰接端15-31，所述第二铰接端15-32处于悬置状态；
所述气缸15-4的两端分别安装于最左端和最右端的两个固定件17上，通过铰链15-3与固定单排的配合，活动单排在气缸15-4的带动下沿直线光轴15-1做等间距的伸缩。
采用直线光轴与直线轴承，有助于避免滑轨与滑块之间出现卡顿、不流畅的问题。
进一步，还包括用于控制气路通断的电磁阀300，所述电磁阀300位于连接储气罐200与压力检测器400的气体管路上。
更进一步，还包括用于过滤气体中杂质的过滤器500，所述过滤器500位于连接压力检测器400与夹具1的气体管路上。
优选的，所述机架11顶部开设有通孔11-1，通过开设通孔11-1，可以减轻夹具1的整体重量，便于运送、安装及操作。
优选的，所述连杆14采用碳纤维制成，其目的在于减轻夹具的整体重量，便于运送、安装及操作。
当吸盘与物体吸附在一起时，压力检测器检测吸盘与物体之间的真空度，当达不到要求时，压力检测器会将信号传送至控制器，控制器发送指令，将物体全部直接排除，保证在装箱过程中不会出现缺只的情况。
上面以举例方式对本发明进行了说明，但本发明不限于上述具体实施例，凡基于本发明所做的任何改动或变型均属于本发明要求保护的范围。