一种多自由度的物料夹取机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械领域，具体涉及一种多自由度的物料夹取机械手臂。

背景技术：

现如今，随着人们生活条件的不断上升，为了方便，越来越多的人在使用网上购物，造成快递的数量不断上升，但是由于快递内包裹的物料其形状不一，表面形状不规则，使得在搬运快递时只能通过人力完成，大大的增加了搬运工人的劳动强度，且长时间的搬运物料会造成腰酸背痛，对搬运工人的身体造成很大的影响。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单，使用方便，能快速且安全的搬运物料，大大的降低了工人劳动强度的多自由度的物料夹取机械手臂。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种多自由度的物料夹取机械手臂，包括外壳、升降装置、压紧装置、底板和传输装置，所述外壳呈“U”型结构设置，所述外壳左右两侧均开口，所述外壳左侧开口处固定安装一挡板，所述外壳底面位于右侧开口处设有一物料掉落口，所述底板固定安装于外壳右侧开口处下端边缘上，该底板呈倾斜结构设置，所述外壳内左侧设有一真空吸气装置，所述外壳内中间固定安装一安装板，该安装板右侧固定安装一电动推杆，该电动推杆的推杆上固定安装一吸气块。

作为优选的技术方案，所述吸气块内设有一空腔，该空腔右侧固定固定安装一个以上的吸气管，该吸气管均穿过吸气块的外壁延伸至外界，并固定安装一吸盘，该空腔左侧固定安装一总管，该总管左侧穿过吸气块的外壁延伸至外界，并固定安装一软管，该软管一端与真空吸气装置上的吸气端连接。

作为优选的技术方案，所述传输装置设置于底板上，传输装置与底板之间通过支架连接，所述传输装置由从动轮、主动轮和传输带组成，所述传输带固定在从动轮与主动轮上，所述主动轮通过驱动装置转动，该驱动装置为一电机，所述传输带底面与底板上端面之间存有空隙。

作为优选的技术方案，所述压紧装置由第一连接杆、第二连接杆和一压板组成，所述第一连接杆一端固定安装于吸气块上端，另一端通过铰接件与第二连接杆固定连接，所述第一连接杆右侧面固定安装一液压伸缩杆，该液压伸缩杆上的伸缩杆与第二连接杆的左侧面相连，所述第二连接杆右侧通过铰接件与压板连接，所述压板一侧面上设有一防滑层，所述压板另一侧面与第二连接杆之间固定安装一铲斗起升装置。

作为优选的技术方案，所述升降装置上端固定安装一步进电机，该步进电机的转轴与外壳的底面相连。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，使用方便，经济成本低，适用范围广，通过一个以上的吸盘能牢固的吸住不规则的物料，且通过传输装置的传输大大的方便了物料进入外壳内，通过压紧装置能有效的固定和推动物料。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的右视图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1和图2所示，本实用新型的一种多自由度的物料夹取机械手臂，包括外壳4、升降装置17、压紧装置(未标记)、底板21和传输装置12，所述外壳4呈“U”型结构设置，所述外壳4左右两侧均开口，所述外壳4左侧开口处固定安装一挡板2，所述外壳4底面位于右侧开口处设有一物料掉落口1，所述底板21固定安装于外壳4右侧开口处下端边缘上，该底板21呈倾斜结构设置，所述外壳4内左侧设有一真空吸气装置3，所述外壳4内中间固定安装一安装板5，该安装板5右侧固定安装一电动推杆6，该电动推杆6的推杆上固定安装一吸气块15。

本实施例中，所述吸气块15内设有一空腔18，该空腔18右侧固定固定安装一个以上的吸气管19，该吸气管19均穿过吸气块15的外壁延伸至外界，并固定安装一吸盘20，该空腔18左侧固定安装一总管13，该总管13左侧穿过吸气块15的外壁延伸至外界，并固定安装一软管14，该软管14一端与真空吸气装置3上的吸气端连接。

本实施例中，所述传输装置设置于底板21上，传输装置与底板21之间通过支架连接，所述传输装置由从动轮、主动轮和传输带12组成，所述传输带12固定于从动轮与主动轮上，所述主动轮通过驱动装置转动，该驱动装置为一电机，所述传输带12底面与底板21上端面之间存有空隙。

本实施例中，所述压紧装置由第一连接杆22、第二连接杆7和一压板9组成，所述第一连接杆22一端固定安装于吸气块15上端，另一端通过铰接件与第二连接杆7固定连接，所述第一连接杆22右侧面固定安装一液压伸缩杆11，该液压伸缩杆11上的伸缩杆与第二连接杆7的左侧面相连，所述第二连接杆7右侧通过铰接件与压板9连接，所述压板9一侧面上设有一防滑层10，所述压板9另一侧面与第二连接杆7之间固定安装一铲斗起升装置8。

本实施例中，所述升降装置17上端固定安装一步进电机16，该步进电机16的转轴与外壳4的底面相连。

工作原理：通过升降装置可根据物料摆放箱的高度而调整外壳的高度，通过步进电机可改动外壳的旋转角度，在调整好后，启动电动推杆和真空吸气装置，通过电动推杆将吸气块推入物料摆放箱内，直至通过吸盘将物料吸住，吸住后，电动推杆的推杆往回缩，将物料拉出物料摆放箱，物料在离开物料摆放箱后，会掉落在传输带上，通过传输带将物料传送到外壳右侧的开口处，这时启动铲斗起升装置，使压板向左呈弧形结构运行，直至将物料推进外壳内，进入外壳后的物料会顺着外壳的物料掉落口掉落在集中的物料传输带上，将物料集中的运往物料存储中心，当物料的体积较小时，可启动液压伸缩杆，减小第一连接杆与第二连接杆之间的直线距离，使得压板能与物料接触。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，使用方便，经济成本低，适用范围广，通过一个以上的吸盘能牢固的吸住不规则的物料，且通过传输装置的传输大大的方便了物料进入外壳内，通过压紧装置能有效的固定和推动物料。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。