本发明涉及智能机器人技术领域,尤其是涉及升降机器人及立体货架协作存取货模式。
背景技术:
作为提高仓库存货密度的重要手段,立体货架在物流仓储中得到了广泛的应用。传统立体货架的货物存取,主要通过人工操作的叉车来实现。但人工操作叉车,不仅效率低,成本高,错误率高,而且叉车操作大量占用仓库空间,降低仓库整体使用率及运营效率。
在一些仓库采用了机械轨道式立体货架来实现对货物的存取。但由于需要铺设专用轨道及堆垛机,导致货架的可调性及扩展性差;机械设备长期使用后容易产生偏差累计,易导致存取或准确性降低及巨大的调整维护成本;而且机械轨道一旦出现故障会导致整体运营中断,易降低整个货架系统的可靠性。目前轨道式立体货架已经在发达国家淘汰了。
技术实现要素:
发明目的:针对上述现有技术中的不足,本发明提供一种升降机器人,并通过与其他载货机器人(如托盘机器人)协作,无需借助轨道式自动货架,就可以实现普通立体货架的高度自动化和无人化运营,同时有效节省叉车操作空间,提供仓库空间利用率,整体提升仓库运营效率。
为解决上述技术问题,本发明采用的技术方案是:升降机器人。其特征在于:由自导航车身及升降构成。根据指令,升降机器人在指定位置托起载货机器人,然后通过导航行进到指定位置,通过升降将载货机器人送至指定货架前,由载货机器人完成卸货或取货。
上述升降机器人,其特征在于:自导航车身安装具备差分驱动的车轮,可以进行直线行走及旋转;通过采用slam导航或者基于于地标的导航,能够根据中央系统指令,准确到达指定位置。
上述升降机器人,其特征在于:自导航车身上背面一侧装有障碍感应器,能够实时探测行进路线上的障碍。
上述升降机器人,其特征在于:自导航车身装有充电接口,可以到达预定的充电站进行充电。
上述升降机器人,其特征在于:自导航车身上安装一个专用升降,能够根据中央系统指令,实现精确到毫米的的升降定位。
上述升降机器人,其特征在于:升降上设有地标,可以引导其他载货机器人(如托盘机器人)精确进入升降。
上述升降机器人,其特征在于:在升降有一个可伸缩的扩展板,在平台升降到预定货架高度后,可向两侧伸出,以弥补升降台和货架之间的空隙.
附图说明
图1:升降机器人设计图
图2:升降机器人与托盘机器人在立体货架协作存取货示意图
实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图1所示,升降机器人由自导航车身及升降构成。自导航车身安装具备差分驱动的车轮,可以进行直线行走及旋转;通过采用slam导航或者基于于地标的导航,能够根据中央系统指令,准确到达指定位置。
如图1所示,自导航车身上安装一个专用升降,能够根据中央系统指令,实现精确到毫米的的升降定位。升降上设有地标,可以引导托盘机器人精确进入升降。
如图2所示,立体货架协作存货模式如下
1:中央系统向指定的升降机器人及托盘机器人发出任务指令。2:托盘机器人载货到达指定等待位置。3:升降机器人移动到指定地点,并把升降降至地面。4:托盘机器人通过探测镜头,读取升降的地标,并调整相对位置,准确进入升降。5:升降机器人托起托盘机器人,移动到预定的货架位置。6:升降机器人将升降移动到预定的高度,并伸出扩展板,与目标货架底部平行。7:托盘机器人从升降进入立体货架,卸下托盘,并回到升降。8:升降机器人降低升降,并将托盘机器人送回等待地点。9:托盘机器人走出升降,移动到指令目的地。
如图2所示,立体货架协作取货模式如下
1:中央系统向指定的升降机器人及托盘机器人发出任务指令。2:托盘机器人到达立体货架区域指定位置。3:升降机器人移动到指定地点,并把升降降至地面。4:托盘机器人通过探测镜头,读取升降的地标,并调整相对位置,准确进入升降。5:升降机器人托起托盘机器人,移动到预定的货架位置。6:升降机器人将升降移动到预定的高度,并伸出扩展板,与目标货架底部平行。7:托盘机器人从升降进入立体货架,托起目标托盘,并回到升降。8:升降机器人降低升降,并将托盘机器人送回等待地点。9:托盘机器人走出升降,移动到指令目的地。