一种装笼机器人的制作方法

本发明涉及轮胎制造领域，特别涉及成品轮胎的转运，具体涉及一种装笼机器人。

背景技术：

轮胎生产线主要包含配料、部件、成型、硫化和检测入库等工序，检测后的成品轮胎入库存储至发货出库过程中需要进行搬运码垛、拆垛、装笼等操作，目前轮胎装笼过程中大多使用人工方式完成多规格分拣，其效率较低，而且人员劳动强度大，当轮胎量大时，造成人力成本过高，特别是人工参与导致错误操作几率相对较高，而且容易发生不安全事件，存在安全隐患。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供一种结构简单，自动化程度高，提高生产效率，安全可靠的一种装笼机器人。

本发明一种装笼机器人，包括机器人底座、中间连接臂、机器人手臂及轮胎夹持机械手，所述机器人底座、中间连接臂、机器人手臂、轮胎夹持机械手依次转动连接，所述机器人底座、中间连接臂、机器人手臂、轮胎夹持机械手均与一伺服电机相连；所述轮胎夹持机械手包括两个相向设置的爪片，所述爪片均活动设置在导向装置上，且两个爪片均与伺服电机相连，伺服电机驱动两个爪片在导向装置上相互靠近或者相互远离。

优选地，机器人底座通过第一转动轴与中间连接臂的一端相连，中间连接臂的另一端通过第二转动轴连接有一中间连接杆，所述中间连接杆的另一端通过第三转动轴与机器人手臂相连，所述机器人手臂的伸出端通过法兰与轮胎夹持机械手相连；所述第一转动轴、第二转动轴及第三转动轴均与伺服电机相连。

优选地，轮胎夹持机械手还包含支架，所述支架通过法兰与机器人手臂相连，所述支架上设置有一丝杠，所述丝杠通过同步带和带轮与伺服电机相连，所述爪片均通过机械爪滑块与丝杠相连，机械爪滑块与丝杠螺纹连接，丝杠转动，机械爪滑块在丝杠上沿丝杠轴线移动，带动两个爪片相互靠近或者相互远离。

优选地，爪片为圆弧状爪片，且两个爪片相向设置的一面上均设置有防滑夹持凸块。

本发明结构简单，自动化程度高，利用依次转动相连的机器人底座、中间连接臂及机器人手臂实现轮胎夹持机械手位置的调整，并利用轮胎夹持机械手实现成品轮胎的转运，大大提高生产效率，降低人工劳动强度。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为轮胎夹持机械手示意图。

附图标记：1-机器人底座，2-中间连接臂，3-机器人手臂，4-轮胎夹持机械手，5-第一转动轴，6-第二转动轴，7-第三转动轴，8-中间连接杆，9-法兰，10-支架，11-丝杠，12-机械爪滑块，13-防滑夹持凸块，14-爪片。

具体实施方式

本发明一种装笼机器人，包括机器人底座1、中间连接臂2、机器人手臂3及轮胎夹持机械手4，所述机器人底座1、中间连接臂2、机器人手臂3、轮胎夹持机械手4依次转动连接，所述机器人底座1、中间连接臂2、机器人手臂3、轮胎夹持机械手4均与一伺服电机相连；所述轮胎夹持机械手4包括两个相向设置的爪片14，所述爪片14均活动设置在导向装置上，且两个爪片14均与伺服电机相连，伺服电机驱动两个爪片14在导向装置上相互靠近或者相互远离。

机器人底座1通过第一转动轴5与中间连接臂2的一端相连，中间连接臂2的另一端通过第二转动轴6连接有一中间连接杆8，所述中间连接杆8的另一端通过第三转动轴7与机器人手臂3相连，所述机器人手臂3的伸出端通过法兰9与轮胎夹持机械手4相连；所述第一转动轴5、第二转动轴6及第三转动轴7均与伺服电机相连。

轮胎夹持机械手4还包含支架10，所述支架10通过法兰9与机器人手臂3相连，所述支架10上设置有一丝杠11，所述丝杠11通过同步带和带轮与伺服电机相连，所述爪片14均通过机械爪滑块12与丝杠11相连，机械爪滑块12与丝杠11螺纹连接，丝杠11转动，机械爪滑块12在丝杠11上沿丝杠11轴线移动，带动两个爪片14相互靠近或者相互远离。

爪片14为圆弧状爪片14，且两个爪片14相向设置的一面上均设置有防滑夹持凸块13，用于防止在轮胎夹持过程中出现轮胎的滑移，增大了轮胎与爪片14之间的摩擦力。

使用时，当成品轮胎运送至装笼机器人的工作范围内时，伺服电机驱动第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7及法兰9转动，机器人底座1自转，使底座绕其中心轴线转动、中间连接臂2绕第一转动轴5转动、中间连接杆8绕第二转动轴6转动，机器人手臂3绕第三转动轴7转动，实现轮胎夹持机械手4的位置调整，方便轮胎夹持机械手4对成品轮胎的夹持，然后轮胎夹持机械手4的法兰9转动，调整轮胎夹持机械手4夹持位置，夹持轮胎，此时伺服电机带动丝杆转动，两爪片14在机械爪滑块12的带动下缩小间距直至完全抱紧轮胎，然后装笼机器人驱动底座绕其中心轴线转动、中间连接臂2绕第一转动轴5转动、中间连接杆8绕第二转动轴6转动，机器人手臂3绕第三转动轴7转动，实现轮胎夹持机械手4至目标位置调整，伺服电机驱动轮胎夹持机械手4上的丝杆转动使得爪片14相互远离，并张开释放轮胎，从而实现轮胎的转运。

本发明结构简单，自动化程度高，利用依次转动相连的机器人底座1、中间连接臂2及机器人手臂3实现轮胎夹持机械手4位置的调整，并利用轮胎夹持机械手4实现成品轮胎的转运，大大提高生产效率，降低人工劳动强度。

技术特征：

技术总结
本发明一种装笼机器人涉及轮胎制造领域，特别涉及成品轮胎的转运，具体涉及一种装笼机器人，包括机器人底座、中间连接臂、机器人手臂及轮胎夹持机械手，所述机器人底座、中间连接臂、机器人手臂、轮胎夹持机械手依次转动连接，所述机器人底座、中间连接臂、机器人手臂、轮胎夹持机械手均与一伺服电机相连；所述轮胎夹持机械手包括两个相向设置的爪片伺服电机驱动两个爪片在导向装置上相互靠近或者相互远离。本发明结构简单，自动化程度高，利用依次转动相连的机器人底座、中间连接臂及机器人手臂实现轮胎夹持机械手位置的调整，并利用轮胎夹持机械手实现成品轮胎的转运，大大提高生产效率，降低人工劳动强度。

技术研发人员：陶海;石峥;李承民;贺建浩;王晓磊;刘世显;张目;邹业;杜可栋;产浩源
受保护的技术使用者：合肥万力轮胎有限公司
技术研发日：2017.06.30
技术公布日：2017.08.25