技术特征：
技术总结
本发明涉及在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其步骤如下：1）、通过输送单元将上料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上料工位中挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。本发明能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。
技术研发人员：赫英强;于振中;刘吉;董静
受保护的技术使用者：苏州哈工众志自动化科技有限公司
技术研发日：2017.11.30
技术公布日：2018.03.09