本发明涉及用于仓库取货送货的叉车，具体涉及一种小直径转弯和机械手可升降平移伸缩的叉车。
背景技术：
现有的叉车存在如下2个技术缺陷：
1、叉车的货叉和行走主体，是前后位置，转弯时需要较大空间。并且，叉车车轮为一个电机驱动，叉车的转弯直径进一步加大，那么仓库的走道则需留置非常大的转弯空间，大大降低了仓库的空间利用率。
2、传统叉车只含有一个货叉，一次只能叉取一个货物，效率低。或者是，叉车在不同高度配置多个货叉来夹取多件货物，叉车平行于货架移动，固定高度的货叉将货物从货架夹取货物，可见，该方案货叉高度不可改变，货叉数量相当于车体最大载货数量，成本高，结构复杂。
技术实现要素：
为了解决上述的技术问题，本发明提供了一种小直径转弯和机械手可升降平移伸缩的叉车，提高仓库的空间利用率，机械手灵活度高。
本发明解决上述技术问题的方案如下：
小直径转弯和机械手可升降平移伸缩的叉车，包括主体底座、机架、机械手机构和2个以上的货架，
所述主体底座内部设置有电池、升降电机、第一驱动电机和第二驱动电机，主体底座下方设有第一主动轮、第二主动轮和四个从动轮，第一驱动电机连接第一主动轮，第二驱动电机连接第二主动轮，整车的中心位于第一主动轮和第二主动轮的连线中心点上，
所述机架竖直安装在主体底座上，
所述升降电机连接传动链，机械手机构通过行走轮集成块与传动链固定连接，行走轮集成块行走于机架内壁，所有货架等距固定安装在机架上，
所述机械手机构位于行进方向的侧面，机械手机构包括基座和对称安装在基座上的左机械手和右机械手，基座两个侧板向外设有直线导轨，左机械手和右机械手结构对称，左机械手和右机械手均包括平移电机、平移座和伸缩臂，平移电机安装在基座的侧板，平移电机的输出轴为丝杆，丝杆穿过平移座，平移座设有滑块，滑块与直线导轨配合，平移座通过上盖与伸缩臂固定连接，伸缩臂包括固定外臂、伸缩内臂和伸缩电机，固定外臂内部设有主动带轮、从动带轮和传动带，伸缩电机安装在固定外臂的后端侧面，伸缩电机连接主动带轮，伸缩内臂与传动带固定连接，
所述电池分别连接升降电机、第一驱动电机、第二驱动电机、2个平移电机和2个伸缩电机。
所述基座的每个侧板向外设有2个直线导轨，每个平移座设有2个滑块。
所述伸缩内臂的内侧设有防滑垫片。
本发明相对于现有技术具有如下的优点：
1、第一驱动电机连接第一主动轮，第二驱动电机连接第二主动轮，当需要转弯时，第一主动轮、第二主动轮一个正转一个反转，则可保证旋转半径最小，则仓库的走道可留置比较小的转弯空间，大大提高了仓库的空间利用率。另外，整车的中心位于第一主动轮和第二主动轮的连线中心点上，保证了叉车转弯时整车的稳定性。
2、可以实现夹取多件货物的功能：①、机械手升降：升降电机驱动传动链，机械手机构整体升降；②、平移电机驱动丝杆，丝杆驱动平移座，平移座驱动伸缩臂，伸缩臂实现平移；③、伸缩电机驱动传动带，传送带驱动伸缩内壁，实现伸缩内壁的伸出和缩回。可见，通过机械手的灵活操作，能够实现对货物的准确抱夹，然后放置到货架上，又可进行下一次的抱夹。对于不同高度、不同位置的货物，都能实现准确抱夹，一次运送多件货物，从而减少叉车往返次数，大大提高了工作效率。
附图说明
图1是本发明叉车的立体图。
图2是叉车的侧视图。
图3是图2的c-c剖视图。
图4是叉车的机械手机构的爆炸图。
图5是叉车的右机械手的立体图。
图6是图5的爆炸图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1-3所示的小直径转弯和机械手可升降平移伸缩的叉车，包括主体底座1、机架2、机械手机构和3个货架3，
叉车整车高2459mm，主体底座1的宽854mm，长719mm。
主体底座1内部设置有电池4、升降电机5、第一驱动电机6和第二驱动电机，主体底座1下方设有第一主动轮7、第二主动轮8和四个从动轮9，第一驱动电机6连接第一主动轮7，第二驱动电机连接第二主动轮8，整车的中心位于第一主动轮7和第二主动轮8的连线中心点上，
机架2竖直安装在主体底座1上，
升降电机5连接传动链10，机械手机构通过行走轮集成块11与传动链10固定连接，行走轮集成块11行走于机架2内壁，所有货架3等距固定安装在机架2上，
如图4、图5、图6所示，机械手机构位于行进方向的侧面，机械手机构包括基座12和对称安装在基座上的左机械手和右机械手，基座12两个侧板13向外设有直线导轨14，左机械手和右机械手结构对称，左机械手和右机械手均包括平移电机15、平移座16和伸缩臂，平移电机15安装在基座12的侧板13，平移电机15的输出轴为丝杆17，丝杆17穿过平移座16，平移座16设有滑块18，滑块18与直线导轨14配合，平移座16通过上盖19与伸缩臂固定连接，伸缩臂包括固定外臂20、伸缩内臂21和伸缩电机22，固定外臂20内部设有主动带轮23、从动带轮24和传动带25，伸缩电机22安装在固定外臂20的后端侧面，伸缩电机22连接主动带轮23，伸缩内臂21与传动带25固定连接，
电池4分别连接升降电机5、第一驱动电机6、第二驱动电机、2个平移电机15和2个伸缩电机22。
基座12的每个侧板13向外设有2个直线导轨14，每个平移座16设有2个滑块18。
伸缩内臂21的内侧设有防滑垫片26。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。