本发明属于输液袋包装技术领域，尤其涉及一种输液袋装盘方法。
背景技术：
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：传统技术中，输液袋装盘通过人工完成，工作效率低，成本高。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种自动完成输液袋装盘，工作效率高的输液袋装盘方法。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种输液袋装盘方法，具有：
输液袋输送线、抓取装置、放置装置和托盘输送线；
所述输液袋输送线具有：
第一支架；
第一输送带，设置在所述第一支架上，所述输液袋在所述第一输送带上输送；
所述抓取装置具有：
第二支架；
抓取机器手，设置在所述第二支架上，所述抓取机器手抓取所述第一输送带的输液袋输送到所述放置装置中；
所述放置装置具有：
第三支架；
摆槽，其第一端铰接在所述第三支架的上部侧边的横梁上，第二端与摆动气缸的活塞杆铰接，所述抓取机器手将输液袋输送到所述摆槽内；
滑坡，其为倾斜设置，其固定在上部横梁下方的中部横梁上，所述滑坡位于所述摆槽下方，从所述摆槽滑落的输液袋能够进入所述滑坡内；
所述托盘输送线具有：
第四支架；
输送链条，设置在所述第四支架上，托盘能够在所述输送链条的带动下运动到所述滑坡的下方；
包括如下步骤：
1)抓取机器手抓取第一输送带的输液袋放入摆槽内，摆槽有气缸控制摆动，输液袋放入摆槽内，气缸拉动摆槽，输液袋掉入滑坡内，经过滑坡，掉入下方的托盘内；
2)输送链条由伺服电机控制，每掉落一次输液袋，伺服电机控制流水线向前移动，保证一排输液袋压住前一排的末端。
所述第三支架的长度方向与所述第一输送带平行，所述第三支架的长度方向上设有一系列并列设置的摆槽，所述中部横梁上设有一系列与所述摆槽一一对应的滑坡。
所述托盘输送线的输送方向垂直所述第一输送带，所述托盘输送线的输送链条位于所述滑坡下方。
所述摆槽能够容纳100ml、250ml、500ml、3000ml规格的输液袋。
生产100ml、250ml规格的输液袋时，每两个输液袋放入一个摆槽内；生产500ml、3000ml规格的输液袋时，每一个输液袋放入一个摆槽内。
所述抓取机器手的机械臂上设有安装块，所述安装块上设有四个吸盘，所述吸盘吸附所述输液袋。
所述第四支架上还设有托盘气缸，所述托盘气缸的活塞杆端部设有托盘升降板，所述托盘升降板能够推动所述托盘与所述输送链条接触或分离。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，自动完成输液袋装盘，工作效率高。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的输液袋装盘装置的结构示意图；
图2为图1的输液袋装盘装置的结构示意图；
图3为图1的输液袋装盘装置的放置装置的结构示意图；
上述图中的标记均为：1、输液袋输送线，11、第一支架，12、第一输送带，2、抓取装置，21、第二支架，22、抓取机器手，3、放置装置，31、第三支架，32、摆槽，33、滑坡，4、托盘输送线，41、第四支架，42、输送链条，43、托盘升降板，44、托盘气缸。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
参见图1，一种输液袋装盘方法，具有：
输液袋输送线、抓取装置、放置装置和托盘输送线；
输液袋输送线具有：
第一支架；
第一输送带，设置在第一支架上，输液袋在第一输送带上输送；
抓取装置具有：
第二支架；
抓取机器手，设置在第二支架上，抓取机器手抓取第一输送带的输液袋输送到放置装置中；
放置装置具有：
第三支架；
摆槽，其第一端铰接在第三支架的上部侧边的横梁上，第二端与摆动气缸的活塞杆铰接，抓取机器手将输液袋输送到摆槽内；
滑坡，其为倾斜设置，其固定在上部横梁下方的中部横梁上，滑坡位于摆槽下方，从摆槽滑落的输液袋能够进入滑坡内；
托盘输送线具有：
第四支架；
输送链条，设置在第四支架上，托盘能够在输送链条的带动下运动到滑坡的下方。
第三支架的长度方向与第一输送带平行，第三支架的长度方向上设有一系列并列设置的摆槽，中部横梁上设有一系列与摆槽一一对应的滑坡。
托盘输送线的输送方向垂直第一输送带，托盘输送线的输送链条位于滑坡下方。
摆槽能够容纳100ml、250ml、500ml、3000ml规格的输液袋。
生产100ml、250ml规格的输液袋时，每两个输液袋放入一个摆槽内；生产500ml、3000ml规格的输液袋时，每一个输液袋放入一个摆槽内.
抓取机器手的机械臂上设有安装块，安装块上设有四个吸盘，吸盘吸附输液袋。
第四支架上还设有托盘气缸，托盘气缸的活塞杆端部设有托盘升降板，托盘升降板能够推动托盘与输送链条接触或分离。
产品有4种，分别为100ml、250ml、500ml、3000ml。
工艺流程：1、输液袋通过视觉系统检测位置。2、2台并联机器人协调工作抓取流水线上的输液袋。3、并联一次抓取一个放入对应的槽里，气缸控制槽的摆动，至滑到下面的托盘内。4、对应的槽为4种产品通用。5、托盘为自动下盘，流水线动力用伺服电机控制。
1、抓取
抓取机器手末端为一个执行器，采用4个吸盘，在高速工作中，4个吸盘包装输液袋不被甩掉，保证了稳定性，末端法兰有拉力传感器，传感器用来检测输液袋的重量，发现输液袋出现漏液或者质量不合格时，机器人直接丢下，在进行下一个输液袋的抓取，而不合格的输液袋流到皮带线的收集箱内。
2、放置
1)首先输液袋通过视觉系统定位，并联机器人抓取输液袋放入摆槽里面，所有的摆槽都有单独的气缸控制摆动，输液袋放入摆槽内，传感器检测，气缸拉动，摆槽下拉，输液袋掉入滑坡内，经过滑坡，掉入下面的托盘内。
2)输送链条由伺服电机控制，每掉落一排输液袋，伺服电机控制流水线向前移动，保证一排输液袋压住前一排的末端，保证托盘输液袋的紧凑型。
3)摆槽通用100ml、250ml、500ml、3000ml，生产100ml、200ml时，每2个输液袋放入1个摆槽内，在通过滑坡掉入托盘内，生产500ml、3000ml时每个摆槽内放入一个输液袋。
3、放盘
放盘采用自动下托盘的形式，人工只需把托盘放入导槽内即可，自动放盘通过传感器通过现场的生产快慢，自动放托盘。
采用上述的结构后，自动完成输液袋装盘，工作效率高。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。