一种大行程移料机器人的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种机器人。

背景技术：

随着技术的发展，设备的自动化程度越来越高，其中移料机器人是一种应用十分广泛的自动化设备，其可以对物料进行空间的转移，从而实现物料的上料、下料以及加工过程中的移动。移料机器人通常设置有位移装置，移料机器人在位移装置的驱动下进行运动，现有技术中位移装置通常采用电机-丝杆驱动系统，此种方式适用于大多数的场合，然而当需要一台移料机器人对应多个工位时，现有的电机-丝杆驱动系统将难以满足要求，其原因在于工位之间的间距较长(如5至8米)，电机-丝杆驱动系统的位移行程受限于丝杆的长度，而目前的加工能力制约着丝杆长度的增加，因此，人们亟需一种具有大行程的移料机器人。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种大行程移料机器人，用于解决现有移料机器人位移行程受限的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种大行程移料机器人，包括机械臂、基座、滑轨、滑块、初极与次极，其中，滑轨与初极平行，机械臂通过滑块与滑轨滑动连接，次极与机械臂固定连接，且可在通电后带动机械臂沿初极的长度方向往复运动。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括与次极固定连接的载物台。

作为上述方案的进一步改进方式，载物台分布在机械臂的两侧。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括设置在机械臂执行末端的吸料吸盘。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括动力装置，吸料吸盘可在动力装置的驱动下相对机械臂转动。

作为上述方案的进一步改进方式，机械臂为三轴机械臂、四轴机械臂、五轴机械臂或者六轴机械臂。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型将直线电机应用于机械臂的位移，由于直线电机的初极可以任意拼接，故可以突破丝杆的长度限制，极大地增加机器人的行程，使得一台移料机械人可以在多个工位之间往复，满足多工位的移料需求。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一个实施例的立体示意图；

图2是图1中A向的局部示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1、图2，图1示出了本实用新型一个实施例的立体示意图，图2是图1中A向的局部示意图，图1中隐藏了机械臂一侧的载物台。如图所示，移料机器人包括机械臂100、基座200、滑轨300、滑块400、初极500与次极600。

基座200作为主要的承载结构，其上并列设置有沿基座200长度方向延伸的滑轨300与初极500，其中机械臂100通过滑块400与滑轨300连接，从而使得机械臂100可以沿初极500的长度方向自由的滑动。

本实用新型中的初极500与次极600即直线电机中的初极与次极，本实施例中采用初极500固定而次极600运动的方式，当通电后，次极600在电磁力的作用下带动机械臂100沿初极500的长度方向运动。本实用新型将直线电机应用于机械臂的位移，由于直线电机的初极可以任意拼接，故可以突破丝杆的长度限制，极大地增加机器人的行程，使得一台移料机械人可以在多个工位之间往复，满足多工位的移料需求。

优选地，本实用新型还包括有与次极600固定连接的载物台700，具体地，次极600与安装座800固定连接，安装座800再与载物台700、机械臂100主动连接。进一步地，载物台700分布在机械臂100的两侧，分别作为成品区与胚料区。移料机器人在不同工位之间移动，将加工完成的成品放置在成品区，再将等待加工的胚料从胚料区转移至加工设备上，从而实现生产活动的不间断进行。

此外，为适应玻璃盖板等板材的移料，本实用新型还包括未示出的吸料吸盘，吸料吸盘设置在机械臂100的执行末端。通常情况下玻璃盖板在加工时处于水平状态，加工完成后需要在竖直状态下存放，基于此，本实用新型还设置有气缸等动力装置，其可以驱动吸料吸盘相对机械臂100转动，从而在移料过程中带动吸附的玻璃盖板从水平状态旋转至竖直状态。

机械臂100可以采用公知技术，如三轴机械臂、四轴机械臂、五轴机械臂或者六轴机械臂等，本实用新型对此不做限定。

以上是对本实用新型的较佳实施进行的具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。