本发明涉及一种书架整理机的夹取机构。
背景技术：
随着高校藏书的逐年增长以及社会图书馆的不断兴建，图书馆需要投入越来越多的人力物力来保证正常运行。由于图书馆藏书多，管理起来十分费时费力，大多数依靠纯粹的人力进行管理，在图书的搬运、整理过程中需要大量的人力。读者将借阅后的图书归还后，图书管理员将图书装车，然后将图书运送到相应位置，再由人力将书籍放置到书架上，搬运、放置过程都十分的费力，尤其是将图书举到较高处的书架上时，重复、机械的举高动作会消耗大量体力，这也是图书管理人员最为繁重的工作，导致很多图书管理员或勤工助学人员不堪重负而退出。
技术实现要素：
本发明解决的技术问题是提供一种书架整理机的夹取机构，自动化完成书本的夹取放置。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种书架整理机的夹取机构，包括机体和控制系统，所述机体上设有夹取臂，所述夹取臂包括支座、左夹臂、右夹臂、驱动左夹臂和右夹臂相对动作的驱动机构，所述支座朝向左夹臂和右夹臂的一侧设有与控制系统连接的扫描仪，所述机体上设有用于驱动夹取臂升降的升降机构，所述机体上还设有用于驱动夹取臂横移的横移机构。
进一步的，所述升降机构包括并排设置的支柱、与支柱螺纹配合的支板，所述机体上设有驱动支柱转动的马达，所述支板连接所述夹取臂。
进一步的，所述横移机构包括设置在支板上的第一气缸，所述第一气缸连接所述支座。
进一步的，所述驱动机构包括丝杆机构、驱动丝杆机构的电机，所述右夹臂与支座固定连接，所述丝杆机构连接支座和左夹臂。
进一步的，所述左夹臂和右夹臂的相对面设有缓冲垫。
进一步的，所述左夹臂和缓冲垫之间、所述右夹臂和缓冲垫之间设有与控制系统连接的压力传感器。
进一步的，所述书架整理机的夹取机构还包括位于夹取臂上方的辅助臂，所述辅助臂包括左辅助臂、右辅助臂、连接左辅助臂和右辅助臂的驱动气缸，所述驱动气缸和支板之间设有第二气缸。
进一步的，所述右夹臂的端部设有与控制系统连接的红外感应传感器。
本发明的有益效果：
本发明的书架整理机的夹取机构，升降机构下降使夹取臂靠近书本输送装置，然后驱动机构驱动左夹臂和右夹臂相对运动夹紧在书本的两侧，之后夹取臂上的扫描仪对书本的端部进行扫描，控制系统根据扫描信号识别书本并判断该放置的位置后，升降机构带动夹取臂上升，横移机构驱动夹取臂移动靠近书架，而后驱动机构驱动左夹臂和右夹臂相对原来使书本放置在书架上，之后横移机构驱动夹取臂回位。重复上述过程实现对书本的自动摆放。
本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
下面结合附图对本发明做进一步的说明：
图1为本发明的主视图；
图2为本发明中夹取臂的结构示意图；
图3为本发明的原理图。
【具体实施方式】
下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。
参考图1、图2和图3，所示的一种书架整理机的夹取机构，包括机体1和控制系统6，机体1上设有夹取臂，书架整理机具有位于夹取臂下方的书本输送装置，夹取臂包括支座31、左夹臂32、右夹臂32、驱动左夹臂32和右夹臂32相对动作的驱动机构，支座31朝向左夹臂32和右夹臂32的一侧设有与控制系统6连接的扫描仪36，机体1上设有用于驱动夹取臂升降的升降机构，机体1上还设有用于驱动夹取臂横移的横移机构。升降机构下降使夹取臂靠近书本输送装置，然后驱动机构驱动左夹臂32和右夹臂32相对运动夹紧在书本的两侧，之后夹取臂上的扫描仪36对书本的端部进行扫描，控制系统6根据扫描信号识别书本并判断该放置的位置后，升降机构带动夹取臂上升，横移机构驱动夹取臂移动靠近书架，而后驱动机构驱动左夹臂32和右夹臂32相对远离使书本放置在书架上，之后横移机构驱动夹取臂回位。重复上述过程实现对书本的自动摆放。
采用的升降机构包括并排设置的支柱22、与支柱22螺纹配合的支板21，机体1上设有驱动支柱22转动的马达23，马达23电性连接控制系统6，支板21连接夹取臂。马达23正向转动带动支柱22转动，使得支板21带动夹取臂沿着支柱22的轴向上升；马达23反向转动带动支柱22转动，使得支板21带动夹取臂沿着支柱22的轴向下降。因此马达23驱动支柱22转动，可以使支板21上的夹取臂升降从书本输送装置夹取书本，并根据转动的圈数不同输出至书架的不同层上。
本发明中的，横移机构包括设置在支板21上的第一气缸51，第一气缸51电性连接控制系统6，第一气缸51连接支座31。第一气缸51带动支座31，从而带动夹取臂横向移动。
其中驱动机构包括丝杆机构37、驱动丝杆机构37的电机38，电机38与控制系统6电性连接，右夹臂32与支座31固定连接，丝杆机构37连接支座31和左夹臂32。电机38驱动丝杆机构37，丝杆机构37带动左夹臂32相对右夹臂32动作。
在左夹臂32和右夹臂32的相对面设有缓冲垫34，可以缓冲对书本的压紧力，减小对书本的损伤。
在左夹臂32和缓冲垫34之间、右夹臂32和缓冲垫34之间都设有与控制系统6连接的压力传感器61。控制系统6中设置额定压力值，当左夹臂32和右夹臂32夹持书本后，压力传感器61到达额定压力值时表示已夹紧，此时控制系统6控制电机38停止，保持该夹紧力，因此可以夹取不同厚度的书本，防止夹紧力太大损伤书本。
另外，书架整理机的夹取机构还包括位于夹取臂上方的辅助臂，辅助臂包括左辅助臂43、右辅助臂42、连接左辅助臂43和右辅助臂42的驱动气缸41，驱动气缸41和支板21之间设有第二气缸52。当书架上书本较多时，通过第二气缸52驱动辅助臂靠近书架，而且驱动气缸41带动左辅助臂43和右辅助臂42相对远离，将两侧的书本外扩，而后横移机构驱动夹取臂移动靠近书架，而后驱动机构驱动左夹臂32和右夹臂32相对原来使书本放置在书架上，之后横移机构驱动夹取臂回位，第二气缸52带动辅助臂回位。
在右夹臂32的端部设有与控制系统6连接的红外感应传感器35。通过红外测距传感器感应书架上是否有其他书本的阻碍，若红外感应传感器35检测到阻碍物后，控制系统6控制驱动气和第二气缸52缸带动辅助臂工作。
通过上述实施例，本发明的目的已经被完全有效的达到了。熟悉该项技术的人士应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。