本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动叉车机器人。
背景技术：
叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，广泛应用于港口、车站、机场等，国际标准化组织iso/tc110称为工业车辆。常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动。
现有技术中，经常使用自动叉车机器人，即agv叉车进行无人化作业，叉车移动过程中，需要使叉车准确移动至指定位置，以使货叉的两侧分别接触货物的底部和侧部，然而，叉车的实际到达位置与货物的侧部之间经常会有间隙，从而使得货物不能按照预定的方式全部承载于货叉上，从而存在一定的安全隐患。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种自动叉车机器人，自动叉车机器人到达预定位置后，若货叉的竖向部分与货物的侧部存在一定的间隙，则控制剪叉式伸缩件伸长且使货叉的竖向部分靠近货物，直至货叉的两部分分别接触货物的底部和侧部，货物可以充分成在于货叉上，避免出现货物掉落的情况，减少安全隐患。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种自动叉车机器人，所述自动叉车机器人包括车体、滑动部和货叉，所述车体设置有门架，所述门架的底端设置有两个支撑底座，所述支撑底座为长条形，两个所述支撑底座并排设置，所述支撑底座的远离所述门架的一端设置有行走轮，所述滑动部包括第一连接架、第二连接架和剪叉式伸缩件，所述第一连接架设置于所述门架上且能够沿所述门架竖向运动，所述第二连接架与所述第一连接架之间通过所述剪叉式伸缩件连接，所述剪叉式伸缩件可伸缩且带动所述第二连接架靠近或远离所述第一连接架，所述货叉为l型，所述货叉固定于所述第二连接架上。
进一步地，所述第一连接架上设置有两根丝杆，所述丝杆通过驱动电机驱动旋转，所述第二连接架上设置有两根滑竿，所述剪叉式伸缩件的数量为两个，两根所述丝杆与两个所述剪叉式伸缩件一一对应，两根所述滑竿与两个所述剪叉式伸缩件一一对应；所述剪叉式伸缩件包括x形件、螺母、转套和滑套，每个所述剪叉式伸缩件的x形件的数量为两个且分别为第一件和第二件，所述第一件由两个中部相互铰接的第一单件组成，所述第二件由两个中部相互铰接的第二单件组成，所述第一单件和两个所述第二单件一一对应且相互铰接，其中一个所述第一单件的一端与所述第一连接架铰接连接且铰接于铰接点，另外一个所述第一单件的一端与所述螺母铰接，所述螺母可转动的套设于所述丝杆上，所述螺母位于所述铰接点的正上方，所述铰接点处的转动轴线与所述丝杆的轴线重合，所述第一单件相对于所述螺母的转动轴线与所述丝杆的轴线垂直，其中一个所述剪叉式伸缩件的铰接点处设置有锁止件，所述锁止件将所述铰接点锁死且使所述第一单件与所述第一连接架不能相对转动；其中一个所述第二单件的一端与所述转套铰接，另外一个所述第二单件的一端与所述滑套铰接，所述转套和所述滑套均套设于所述滑竿，所述转套位于所述滑套的正下方，所述第二单件相对于所述转套的转动轴线与所述滑竿的轴线垂直，所述第二单件相对于所述滑套的转动轴线与所述滑竿的轴线垂直，所述转套相对于所述滑竿可转动且不能沿所述滑竿的轴向运动，所述滑套相对于所述滑竿可转动且能够沿所述滑竿的轴向运动。
这种结构通过两个剪叉式伸缩件的伸缩长度不同，可以实现第二连接架相对于第一连接架翻转，车体无需旋转，即可对侧前方的货物进行作业，
进一步地，所述支撑底座包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分铰接，所述第一部分相对于所述第二部分的转动轴线水平设置，所述第一部分的远离所述第二部分的一端与所述门架铰接，所述第一部分相对于所述门架的转动轴线水平设置，所述第二部分的远离所述第一部分的一端设置有缓冲接触件，所述缓冲接触件包括弧形件和三个所述行走轮，所述弧形件为弧形，所述弧形件的底面与所述第二部分的底面相切，所述弧形件从靠近所述第二部分的一端到另一端朝向所述第二部分的上方弯曲，三个所述行走轮沿所述弧形件依次分布，所述支撑底座展开过程中，所述弧形件上的行走轮依次接触地面且同一时间内最多两个所述行走轮接触地面，所述支撑底座完全展开时，只有靠近所述第二部分的一个行走轮接触地面。
这种结构，使得支撑底座可以收起，减少自动叉车机器人的占用空间，并且，在支撑底座展开时，由于三个行走轮的作用，不会对地面造成损坏。
进一步地，所述货叉包括竖向段和横向段，所述竖向段的底端与所述横向段的一端连接，所述竖向段与所述横向段之间的连接处为圆弧状。
进一步地，所述货叉与所述第二连接架之间可拆卸的连接。
进一步地，所述车体底部设置有四个麦克那姆轮，四个所述麦克那姆轮呈矩形分布，所述行走轮为万向轮。
进一步地，所述车体上设置有用于手动控制的控制手柄。
进一步地，所述车体上设置有站立操控台，所述站立操控台设置于所述车体的远离所述门架的一侧。
本发明所达到的有益效果是：
本发明的一种自动叉车机器人包括车体、滑动部和货叉，车体设置有门架，门架的底端设置有两个支撑底座，滑动部包括第一连接架、第二连接架和剪叉式伸缩件，第二连接架与第一连接架之间通过剪叉式伸缩件连接。
本发明提供的自动叉车机器人，在到达预定位置后，若货叉的竖向部分与货物的侧部存在一定的间隙，则控制剪叉式伸缩件伸长且使货叉的竖向部分靠近货物，直至货叉的两部分分别接触货物的底部和侧部，货物可以充分成在于货叉上，避免出现货物掉落的情况，减少安全隐患。
附图说明
为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的自动叉车机器人的结构示意图；
图2为其中一个剪叉式伸缩件的结构示意图；
图3为另外一个剪叉式伸缩件的结构示意图；
图4为缓冲接触件的结构示意图。
附图标记对应如下：
10-自动叉车机器人；
11-车体；13-滑动部；15-货叉；
110-门架；111-支撑底座；112-第一部分；113-第二部分；114-缓冲接触件；115-弧形件；116-行走轮；117-控制手柄；130-第一连接架；131-第二连接架；132-剪叉式伸缩件；133-丝杆；134-滑竿；135-x形件；136-螺母；137-转套；138-滑套；139-锁止件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1为本发明实施例提供的自动叉车机器人的结构示意图；图2为其中一个剪叉式伸缩件的结构示意图；图3为另外一个剪叉式伸缩件的结构示意图；图4为缓冲接触件的结构示意图。
请参照图1所示，本发明实施例提供了一种自动叉车机器人10，该自动叉车机器人10用于实现货物的自动转运。
自动叉车机器人10的具体结构如下：自动叉车机器人10包括车体11、滑动部13和货叉15。
具体的，车体11设置有门架110，门架110的底端设置有两个支撑底座111，支撑底座111为长条形，两个支撑底座111并排设置，支撑底座111的远离门架110的一端设置有行走轮116。
本实施例中，货叉15包括竖向段和横向段，竖向段的底端与横向段的一端连接，竖向段与横向段之间的连接处为圆弧状。
滑动部13包括第一连接架130、第二连接架131和剪叉式伸缩件132。
第一连接架130设置于门架110上且能够沿门架110竖向运动，第二连接架131与第一连接架130之间通过剪叉式伸缩件132连接，剪叉式伸缩件132可伸缩且带动第二连接架131靠近或远离第一连接架130。
货叉15为l型，货叉15固定于第二连接架131上，货叉15与第二连接架131之间可以可拆卸的连接方式连接。
车体11、滑动部13和货叉15的配合关系可以参照现有技术，即滑动部13可竖向滑动的设置于门架110上，滑动方式可以采用油缸、电机、履带等各种方式，货叉15连接于滑动部13，本实施例是将滑动部13分成相互关联的几部分结构。
在自动叉车机器人10工作时，通常需要使车体11正对货物作业，车体11位置发生偏差时，货物的放置位置不准确，容易发生货物掉落，为了改善该问题，本实施例提供以下方案：第一连接架130上设置有两根丝杆133，丝杆133通过驱动电机驱动旋转，第二连接架131上设置有两根滑竿134，剪叉式伸缩件132的数量为两个，两根丝杆133与两个剪叉式伸缩件132一一对应，两根滑竿134与两个剪叉式伸缩件132一一对应。
剪叉式伸缩件132的具体结构可以采用但不限于下列方案：剪叉式伸缩件132包括x形件135、螺母136、转套137和滑套138。
每个剪叉式伸缩件132的x形件135的数量为两个且分别为第一件和第二件，第一件由两个中部相互铰接的第一单件组成，第二件由两个中部相互铰接的第二单件组成，第一单件和两个第二单件一一对应且相互铰接。
请参照图2、图3所示，其中一个第一单件的一端与第一连接架130铰接连接且铰接于铰接点，另外一个第一单件的一端与螺母136铰接，螺母136可转动的套设于丝杆133上，螺母136位于铰接点的正上方，铰接点处的转动轴线与丝杆133的轴线重合，第一单件相对于螺母136的转动轴线与丝杆133的轴线垂直，其中一个剪叉式伸缩件132的铰接点处设置有锁止件139，锁止件139将铰接点锁死且使第一单件与第一连接架130不能相对转动。
其中一个第二单件的一端与转套137铰接，另外一个第二单件的一端与滑套138铰接，转套137和滑套138均套设于滑竿134，转套137位于滑套138的正下方，第二单件相对于转套137的转动轴线与滑竿134的轴线垂直，第二单件相对于滑套138的转动轴线与滑竿134的轴线垂直，转套137相对于滑竿134可转动且不能沿滑竿134的轴向运动，滑套138相对于滑竿134可转动且能够沿滑竿134的轴向运动。
请按照图4所示，支撑底座111包括第一部分112和第二部分113。
第一部分112和第二部分113铰接，第一部分112相对于第二部分113的转动轴线水平设置，第一部分112的远离第二部分113的一端与门架110铰接，第一部分112相对于门架110的转动轴线水平设置。
第二部分113的远离第一部分112的一端设置有缓冲接触件114，缓冲接触件114包括弧形件115和三个行走轮116。
弧形件115为弧形，弧形件115的底面与第二部分113的底面相切，弧形件115从靠近第二部分113的一端到另一端朝向第二部分113的上方弯曲，三个行走轮116沿弧形件115依次分布。
支撑底座111展开过程中，弧形件115上的行走轮116依次接触地面且同一时间内最多两个行走轮116接触地面，支撑底座111完全展开时，只有靠近第二部分113的一个行走轮116接触地面。
在本实施例中，车体11底部设置有四个麦克那姆轮，四个麦克那姆轮呈矩形分布，行走轮116为万向轮。
此外，车体11上设置有用于手动控制的控制手柄117，方便进行手动控制，车体11上设置有站立操控台站立操控台设置于车体11的远离门架110的一侧，便于作业人员站立。
本发明的一种自动叉车机器人10包括车体11、滑动部13和货叉15，车体11设置有门架110，门架110的底端设置有两个支撑底座111，滑动部13包括第一连接架130、第二连接架131和剪叉式伸缩件132，第二连接架131与第一连接架130之间通过剪叉式伸缩件132连接。
本发明提供的自动叉车机器人10，在到达预定位置后，若货叉15的竖向部分与货物的侧部存在一定的间隙，则控制剪叉式伸缩件132伸长且使货叉15的竖向部分靠近货物，直至货叉15的两部分分别接触货物的底部和侧部，货物可以充分成在于货叉15上，避免出现货物掉落的情况，减少安全隐患。
上面所述的实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本发明的保护范围，本发明的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。