本发明涉及一种水果网袋套袋系统，特别涉及一种全自动水果套网袋套袋系统，属于水果包装机械领域。
背景技术：
为防止水果在运输途中的磕碰，对水果进行泡沫网袋套袋防护，传统的水果网袋包装(如苹果、梨、石榴等)多通过人工包装，包装效率极低。水果网袋为网状结构，具有一定的弹性，材质为气泡状，表面具有一定的摩擦力，且其受摩擦稍微过大时就会造成气泡的破损，甚至网袋的断裂。
现有技术中不断推出水果网袋包装机，但是这些机器，一般结构复杂，或者不能够实现自动化，尚需要人工撑袋。
现研发一种能够实现全自动化的水果网袋套袋系统，包括水果分选上料装置、水果网袋输送机构和撑袋套袋装置，利用要机械手将网袋撑开，套在水果上，但是水果网袋在被撑开之前，是扁的，像扁带一样绕在转动辊上，机械手难以直接将扁带状的网袋撑开，这就需要一个撑圆系统，撑圆系统内包括撑圆机构，利用撑圆机构将扁带状的网袋撑开一小部分，再利用机械手将网袋撑开至合适的大小。
在利用机械手将网袋撑开至合适大小之前或者之后，需要将网袋剪断至合适的长度，然后才能将网袋套在水果上，网袋剪断后，需要一个托举机构，使后面的未剪断的网袋恢复至初始位置，以便于再次剪断或撑袋。
当机械手将大小和长度均合适的网袋套在水果上之后，机械手退出时需要将网袋留在水果上，但是机械手退出时，网袋易跟随机械手一起退出，将水果网袋撕裂，就需要有个机构能将网袋扒下即水果网袋夹脱机构，其是包装线非常重要的组成部分，机械手将网袋撑开，给水果套上网袋，然后需要夹脱机构夹住网袋，防止网袋跟随机械手离开水果，导致包装失败；夹脱机构如果太松，则起不到夹持的效果；如果太紧，则容易导致水果网袋破裂；水果置于夹脱机构上，也要防止水果的磕碰。
将网袋撑开的机械手，容易想到的是伞状结构，由于组成伞状结构的各个撑爪陈直杆状，并且为一端铰接组成，就导致撑开为锥状，虽然便于网袋套上但是因为其运动过程是摆动的，收缩状态为圆锥形，依然存在网袋不容易套装在水果上的问题，且其撑开的过程中网袋易因为受向前的分推力而向前滑脱，一旦撑开装置被撑成倒圆锥形，其网袋会很难与机械手脱开；另外，机械手的手爪与网袋的接触面积越大，则网袋受到的摩擦力越大，越容易破损。
技术实现要素：
本发明针对上述现有技术存在的不足，提供一种全自动水果网袋套袋系统。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种全自动水果网袋套袋系统，包括撑袋输送装置和夹脱输送装置，所述撑袋输送装置设于所述夹脱输送装置的上方；
所述撑袋输送装置包括多个撑袋组件和撑袋输送机构，多个所述撑袋组件均匀安装在所述撑袋输送机构上，所述撑袋输送机构能够带动所述撑袋组件做环形循环移动；
所述夹脱输送装置包括多个夹脱组件和夹脱输送机构，多个所述夹脱组件均匀安装在所述夹脱输送机构上，所述夹脱输送机构能够带动所述夹脱组件做环形循环移动；
所述撑袋组件包括撑袋机构和撑袋升降机构，所述撑袋机构包括撑袋驱动机构，所述撑袋机构还包括基座、撑袋推杆、导向板和撑袋爪，所述导向板和所述撑袋爪一一对应，所述导向板和所述撑袋爪均包括多个，多个所述导向板和所述撑袋爪均沿圆形均布；所述导向板安装在基座的下端，所述撑袋推杆的下端穿过所述基座，所述撑袋爪与所述撑袋推杆的下端通过撑袋连杆铰接连接，所述撑袋爪的上端与所述导向板滑动连接，所述撑袋驱动机构能够带动所述撑袋推杆上下运动，所述基座安装在所述撑袋升降机构上，所述撑袋升降机构通过第一连接板安装在所述撑袋输送机构上；
所述夹脱组件包括夹脱机构和夹脱驱动机构，所述夹脱机构包括承载盘、开合机构和多个夹脱爪，所述夹脱爪沿圆形均布，且所述夹脱爪与所述撑袋爪沿周向相互错开，所述夹脱爪的下端与所述开合机构铰接，所述夹脱爪还与所述承载盘铰接，且所述承载盘设置在所述开合机构上方，所述夹脱驱动机构位于所述开合机构的下方，且所述夹脱驱动机构通过所述开合机构带动所述夹脱爪张开与收合；
所述夹脱爪和撑袋爪在处于给水果套袋工位时，两者的中心轴线对齐。
需要说明的是，多个撑袋爪同时动作将水果网袋撑开，撑开方向为外，收合方向为内，以此来定义本发明中撑袋组件的内和外；
多个夹脱爪同时动作，张开或收合，张开方向为外，收合方向为内，以此来定义本发明中夹脱组件的内和外。
本发明的有益效果是：能够实现连续不断的套网袋，大大提高水果网袋的套袋效率；
撑袋组件能够实现自动化撑袋，撑袋爪沿导向板滑动，带动撑袋爪的撑开与收合；夹脱组件和升降机构能够帮助撑袋组件中的撑袋爪将水果网袋套在水果外周，并使撑袋爪顺利抽离水果网袋，将水果网袋扒下，套在水果上；整体结构简单，套袋效率高；
另外，夹脱组件的夹脱爪沿圆形均布，使网袋被夹住扒下时，受力均匀，防止因受力不均，导致网袋撕裂。
进一步，所述撑袋输送机构包括第一撑袋链轮、第二撑袋链轮以及连接第一撑袋链轮和第二撑袋链轮的撑袋链排，所述撑袋链排包括多个依次连接撑袋链板，所述撑袋组件安装在所述撑袋链板上。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：结构简单，易于实现。
进一步，所述第一撑袋链轮和所述第二撑袋链轮的轴向均竖直向上。
进一步，所述撑袋输送装置还包括撑袋架体，所述第一撑袋链轮和所述第二撑袋链轮分别通过链轮轴安装在所述撑袋架体上。
进一步，所述撑袋爪包括滑动连接段和撑开段，所述滑动连接段和所述撑开段相平行，所述滑动连接段和所述撑开段通过弯折段连接，所述弯折段相对于所述滑动连接段向内弯折；所述撑开段的外侧设有接触脊；所述撑开段的两侧设有楔形面，所述撑开段的下端外侧为圆弧部。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：
1)撑开段的外侧设有接触脊能够减小撑袋爪与网袋的接触面积，即减小了撑袋爪与网袋之间的摩擦力，在撑袋爪与网袋脱开，网袋不易破损；
2)当多个撑袋爪沿圆形分布时，在撑袋爪撑开之前，多个撑袋爪闭合在一起，楔形面能够使相邻的撑袋爪之间贴合在一起，即使多个撑袋爪能够严密的收合在一起；
3)多个沿圆形分布的撑袋爪，各个撑开段在撑开之前，处于收合状态，其下端形成椭圆形圆弧面，在撑开段撑开网袋时，能够顺利进入网袋将其撑开。
进一步，所述接触脊的横截面呈半椭圆形、半圆形。
进一步，所述滑动连接段和所述撑开段相互平行。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：撑袋爪撑开后，水果网袋靠撑开段撑开，形成圆筒形，一是保证水果网袋的撑袋直径最小，尽量避免水果网袋被撑破，二是便于撑袋爪抽离水果网袋。
进一步，所述滑动连接段为“u”型叉结构，所述滑动连接段上设有两对连接孔，所述导向板上设有两个平行设置的导向槽，每个导向槽分别对应一对所述连接孔，且所述导向槽设置在一对连接孔之间，所述连接孔及所述导向槽之间设有滑动销轴，所述滑动销轴的两端分别通过轴承安装在相对应的所述连接孔内。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：所述连接孔安装有滑动销轴，所述滑动销轴可在滑动孔内滑动，两个滑动销轴可以保证撑袋爪的滑动方向固定不变，保证多个撑袋爪撑开后网袋呈圆筒形，而不是圆锥形。
进一步，所述撑袋爪和所述夹脱爪分别包括3-10个，但不限定于此。
进一步，所述撑袋爪和所述夹脱爪分别为6个。
进一步，所述撑袋推杆的下端设有铰接板，所述撑袋爪上设有撑袋耳板，所述撑袋连杆铰接在所述铰接板与撑袋耳板之间。
进一步，所述撑袋升降机构包括第一滑台、滑轨及撑袋升降驱动机构，所述第一滑台、滑轨及撑袋升降驱动机构均安装在所述第一连接板上，所述撑袋升降驱动机构带动所述第一滑台沿所述滑轨上下移动；所述撑袋机构上设有固定连接座，所述固定连接座连接在所述第一滑台上。
进一步，所述撑袋升降驱动机构可以采用气缸、直线电机或液压缸，当所述撑袋升降驱动机构采用气缸时，记为撑袋升降气缸，所述撑袋升降气缸的缸体固定连接在所述第一连接板上，所述撑袋升降气缸的活塞杆下端固定连接所述第一滑台。
进一步，所述撑袋驱动机构可以采用气缸、直线电机或液压缸，当所述撑袋驱动机构采用气缸时，记为撑袋驱动气缸，所述撑袋驱动气缸的缸体固定连接所述固定连接座，所述撑袋驱动气缸的活塞杆与所述撑袋推杆连接。
进一步，所述撑袋耳板设置在所述滑动连接段靠近所述弯折段的一端，且位于其内侧。
进一步，所述夹脱输送机构包括第一夹脱链轮、第二夹脱链轮以及连接第一夹脱链轮和第二夹脱链轮的夹脱链排，所述夹脱链排包括多个依次铰接的夹脱链板，所述夹脱组件安装在所述夹脱链板上，所述第一夹脱链轮和所述第二夹脱链轮轴向一致，所述第一撑袋链轮和所述第二撑袋链轮轴向一致，且所述第一撑袋链轮和所述第一夹脱链轮的轴向垂直。
进一步，所述第一夹脱链轮和第二夹脱链轮分别由设于同一个链轮轴上的两个链盘组成，两个所述链盘之间形成夹道。
进一步，所述夹脱链板上设有缺口，所述夹脱爪从下向上穿过所述缺口，所述承载盘的下方设有支撑板，所述支撑板固定于所述夹脱链板的上面。
进一步，所述开合机构包括滑动架、弹簧伸缩杆和弹簧，所述滑动架设置在所述夹脱爪的下方，所述滑动架通过连接安装板与所述承载盘或夹脱链板固定连接，所述滑动架上设有多个滑槽，所述滑槽内安装有滑块，所述滑块的内端为自由端，外端顶紧所述夹脱爪下端或弹簧伸缩杆的内端；
所述弹簧伸缩杆的内端与所述夹脱爪的下端铰接，外端穿过导向块，所述弹簧伸缩杆可在所述导向块内滑动，所述导向块安装在所述夹脱链板的下端面上，所述弹簧套装在所述弹簧伸缩杆上，且所述弹簧位于所述导向块与所述夹脱爪之间。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：在初始状态时，夹脱爪处于张开状态，滑块处于收合状态，人工使用外部冲杆冲击多个滑块的内端时，能够使滑块从内向外滑动，夹脱爪收合，夹脱爪抓紧网袋，使撑开机械手顺利抽离网袋；
夹脱爪沿圆形均布，每个滑块对应着一个夹脱爪，滑块能够同时使多个夹脱爪张开或收合，网袋受力均匀，不易撕破；在冲杆冲击滑块时，由于弹簧的反作用力，使夹脱爪缓慢稳定的夹紧网袋，不至于受力过大，导致夹伤水果。
进一步，所述夹脱驱动机构包括冲杆，所述冲杆的上端设有冲头，所述冲头的轴线与所述冲杆的轴线在同一直线上，所述冲杆能够冲击所述滑块的内端，使滑块向外移动；所述冲杆的轴线与所述夹脱爪的中心在同一条直线上，且所述冲杆的轴线与所述撑袋爪的中心也在同一条直线上。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：能够实现自动夹脱，便于实现水果套网袋的自动化，且所述冲杆的轴线与所述夹脱爪及的中心在同一直线上，能够保证各个滑块的受力均匀，也就是各个夹脱爪受力大小一致，保证网袋受力均匀，防止网袋撕裂；所述冲杆的轴线与也与所述撑袋爪的中心在同一直线上，保证撑袋机构能够顺利将网袋套在水果上，且能够顺利抽离。
进一步，所述夹脱爪的下端设有铰接孔。
进一步，所述铰接孔为长条孔。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：防止夹脱爪卡死。
进一步，当所述夹脱爪为6个时，所述滑动架上设有六个沿圆形均布的滑槽，每个所述滑槽内分别安装一个滑块，每个所述滑块的外端分别顶紧一个夹脱爪的下端。
进一步，所述夹脱驱动机构为气缸、液压缸或直线电机。
进一步，所述夹脱驱动机构采用气缸时，记为第一夹脱驱动气缸，所述第一夹脱驱动气缸包括至少一个，所述夹脱输送装置还包括夹脱架体，所述夹脱驱动气缸安装在所述夹脱架体上，所述第一夹脱链轮和所述第二夹脱链轮分别通过链轮轴安装在所述夹脱架体上。
进一步，所述滑块的内端下部为斜面，所述滑块外端为圆弧部。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：在初始状态下，由于弹簧的作用，使滑块向内移动，直至多个所述滑块的内端相接触，滑块内端的下部设有斜面时，形成豁口，即冲击部，便于冲杆将各个滑块冲开，使其相外运动；
另外，滑块外端为圆弧部能够防止夹脱爪在张开与收合时卡死。
进一步，所述冲头的外轮廓呈上小下大的结构，且所述冲头的外表面设有多个棱面，所述棱面与所述斜面相适配。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：多个滑块处于收合状态时，滑块内端形成与所述冲头相适配的冲孔，当冲头的外表面设有棱面，且滑块内端下部设有斜面时，棱面与斜面相适配，保证冲头与冲孔的完美结合，保证各个滑块受到的冲击力的时间，且相同大小一致，保证各个夹脱爪的抓紧力大小一致，网袋受力均匀，且受力时间相同，无先后之分，避免网袋被撕裂。
进一步，所述开合机构包括夹脱连杆和夹脱推杆，所述夹脱连杆的两端分别与所述夹脱爪的下端和所述夹脱推杆的上端铰接，所述夹脱驱动机构能够推动所述夹脱推杆上下移动。
进一步，所述夹脱驱动机构采用气缸时，记为第二夹脱驱动气缸，所述第二夹脱驱动气缸的活塞杆和所述夹脱推杆一体成型，所述第二夹脱驱动气缸的缸体安装在所述夹脱架体或所述承载盘上。
进一步，所述承载盘上还设有水果承载碗，所述水果承载碗采用柔性材料。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：防止水果防止在夹脱机构上时而磕坏表面。
进一步，所述夹脱爪的上端向内弯折，所述夹脱爪的上端内侧设有若干个爪齿；所述爪齿向下倾斜。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：在撑开机构向上抽离时，向下倾斜的齿形结构能够钩住网袋，防止网袋随着撑开机构一起向上窜动。
进一步，还包括为所述撑袋爪提供网袋的网袋输送撑圆装置，所述网袋输送撑圆装置包括网袋输送机构、撑圆机构、托举机构和设于所述托举机构及撑袋输送装置之间的网袋剪断机构；所述网袋经所述网袋输送机构输送至所述撑圆机构，所述撑圆机构上方设有托举机构，所述托举机构上方设有所述网袋剪断机构，所述网袋剪断机构上方设有撑袋组件，所述撑袋组件能够将剪断后的网袋撑开。
进一步，所述撑圆机构包括撑圆座和撑圆体，所述撑圆座包括支撑盘和撑圆体限位架，所述支撑盘上设有通孔，所述撑圆体限位架设置在所述支撑盘的下部，所述撑圆体限位架上下两端均开口，所述撑圆体限位架的上方开口与所述通孔相适配，所述撑圆体能够从所述通孔进入所述撑圆体限位架，且不能通过所述撑圆体限位架的下方开口。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：能够将扁带状的网袋撑开一部分，便于撑袋爪进入网袋内。
进一步，所述撑圆体限位架由多个钩状结构沿所述支撑盘均布形成，所述钩状结构的上端设有上钩体，并通过所述上钩体安装在所述支撑盘上，所述钩状结构的下端设有下钩体，所述下钩体向外弯折，所述上钩体和所述下钩体之间为圆弧连接部。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：便于观察网袋在撑圆过程中的状态，网袋损坏时能够及时发现，且使用材料较少，生产成本低；人工将网袋从撑圆体限位架的下方开口拉入撑圆体限位架内，并将圆球放入网袋内，下钩体的设置能够防止网袋被钩破。
进一步，所述撑圆体为圆球、椭圆球或圆柱形。
进一步，所述圆球为钢球，也可以是其他自重较大的材料，不限定位钢球。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：撑圆机构的上端还设有托举装置，当网袋向上提升，圆球自重较大，能够自行落下，且不至于被托举装置提升过高。
进一步，所述撑圆体限位架为倒喇叭形筒体结构，所述撑圆体限位架的上端通过螺钉安装在所述支撑盘上。
进一步，所述撑圆体限位架为倒喇叭形框体结构，包括上圆环和下圆环，以及连接在所述上圆环和所述下圆环之间的铁条，所述上圆环通过螺钉安装在所述支撑盘上。
进一步，所述铁条沿所述上圆环或所述下圆环均布。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：铁条均布时，网袋穿过时阻力更小。
进一步，所述铁条交叉设置。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：铁条交叉设置时，撑圆体限位架较牢固，不易变形。
进一步，所述撑圆机构还包括网袋变形控制机构，所述网袋变形控制机构包括两对对称设置的滚轮，两对所述滚轮通过滚轮支架安装在所述支撑盘上部。
进一步，采用上述进一步技术方案的有益效果是：增加了网袋变形控制机构，在网袋撑圆后，变形控制机构使其稍微变形，以便于位于撑圆组件上方的托举机构中的夹持机构夹持网袋。
进一步，所述网袋变形控制机构还包括设置在所述支撑盘上部的网袋挡板，且所述网袋档板位于两对所述滚轮之间。
进一步，所述网袋输送机构包括输送架体、绕袋机构、导向机构和提升机构，所述绕袋机构、导向机构和所述提升机构均安装在所述输送架体上，所述网袋缠绕在所述绕袋机构上，经所述导向机构后，由所述提升机构向上提升；
所述绕袋机构包括绕袋辊和绕袋驱动机构，所述绕袋辊包括绕袋辊轴和设置在所述绕袋辊轴两端的网袋护板，所述绕袋驱动机构能够带动所述绕袋辊轴转动；
所述导向机构包括至少一个导向辊，所述导向辊的轴线与所述绕袋辊的轴线相平行；所述提升机构包括一对提升辊和提升驱动机构，所述提升驱动机构能够带动至少一个提升辊转动，一对所述提升辊之间设有间隙，且所述间隙小于所述网袋的厚度。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：能够实现网袋的自动化输送，该输送装置的输入端为绕袋机构，输出端为提升机构，网袋经提升机构向上输送，便于网袋的剪断，剪断至合适的长度，然后将其套在水果上。
进一步，所述网袋输送机构还包括补偿机构，所述补偿机构包括两个设置在两个导向辊之间的支撑辊和位于两个所述支撑辊之间的重力辊，两个所述支撑辊的轴线与两个所述导向辊的轴线相平行，且两个所述支撑辊高于所述导向辊，两个所述支撑辊通过轴承安装在所述输送架体上。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：当绕袋机构绕出的网袋随着绕袋辊的直径变小，网袋的线速度会变小，而提升机构处，网袋的线速度保持不变，设有补偿机构能够防止网袋被拉断；当提升机构处，网袋的线速度大于绕袋机构处网袋的线速度时，重力辊在拉力的作用下，向上移动，反之，则重力辊靠重力下降；保证网袋不被拉断的同时，也能保证网袋不会处于松弛状态。
进一步，所述导向辊包括水平设置的两个，两个所述导向辊的轴线相平行，且相互对齐。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：两个导向板相互对齐，能够避免网袋跑偏。
进一步，所述后方的导向辊的后侧与两个所述提升辊之间的间隙相对应。
进一步，所述绕袋辊轴和导向辊分别通过轴承安装在所述输送架体上。
进一步，所述导向辊包括导向辊轴，所述导向辊轴的两端分别设有导向护板。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：防止网袋跑偏。
进一步，所述导向辊的长度小于所述绕袋辊的长度。
进一步，所述网袋护板的外轮廓为圆盘状，且所述网袋护板上设有镂空结构。
进一步，所述提升辊包括提升辊轴和套在所述提升辊轴上的滚筒，所述提升辊轴的两端通过轴承安装在所述输送架体上。
进一步，所述绕袋驱动机构和所述提升驱动机构均为电机。
进一步，所述托举机构包括至少两个沿圆形均布的托举本体，所述托举本体包括夹紧组件、伸缩机构和托举升降机构，所述夹紧组件用于夹紧网袋的一侧，所述伸缩机构能够带动所述夹紧组件径向移动，所述托举升降机构能够带动所述伸缩机构和所述夹紧组件共同轴向移动；径向和轴向，是以撑圆后的网袋来说的，撑圆后的网袋轴线为轴向，垂直于轴向的为径向。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：能够将扁带状的水果网袋轴向提升，便于撑袋爪撑袋和剪断机构将网袋剪断；另外托举装置本体包括至少两个，且沿圆形均布，能够保证在托举的过程中，网袋受力均匀，保证网袋不被损坏。
进一步，所述夹紧组件为气动卡爪钳，所述夹紧组件能够夹紧所述网袋的两侧。
进一步，所述伸缩机构和所述托举升降机构均分别为直线电机、液压缸或气缸；可以如下理解：所述伸缩机构也可以为直线电机、液压缸或气缸，所述升降机构也可以为直线电机、液压缸或气缸。
进一步，所述托举升降机构无杆气缸，所述无杆气缸包括气缸架体及滑动块，所述气缸架体安装在托举机架上，所述滑动块套装在所述气缸架体上，所述气缸架体包括与托举机架连接的连接座和套装所述滑动块的缸筒。
进一步，所述伸缩机构为径向设置的滑台气缸，所述滑台气缸包括第二滑台及滑座，所述第二滑台安装在所述滑动块上，所述滑座可在第二滑台上滑动，所述滑座通过缸体连接座与所述夹紧组件连接。
本发明的工作过程如下：
网袋输送机构将网袋输送至撑圆机构，经撑圆机构撑圆后，由托举机构将网袋向上托举一段距离，然后，撑袋爪插入网袋内，此时撑袋爪还处于闭合状态，接着，网袋剪断机构将网袋剪断，撑袋爪打开，撑袋输送机构将撑开网袋的撑袋组件移至夹脱组件的上方，此时，水果已经位于夹脱组件内，且夹脱爪处于张开装置；撑袋组件向下运动，将网袋套在水果上，然后夹脱爪闭合，轻轻抓住网袋的边缘，最后，撑袋爪抽离，完成一个水果网袋的套袋动作。
附图说明
图1为本发明的三维结构示意图；
图2为本发明的二维结构示意图；
图3为本发明中撑袋输送装置的结构示意图；
图4为本发明中撑袋组件的结构示意图；
图5为本发明中撑袋机构的结构示意图；
图6为本发明中撑袋机构撑开时的结构示意图；
图7为本发明图6中s处的局部放大示意图；
图8为本发明中导向板的结构示意图；
图9为本发明中撑袋爪的结构示意图；
图10为本发明中图9中a处的局部放大图；
图11为本发明中撑袋爪的主视图；
图12为本发明中图11沿b-b向的剖面图；
图13为本发明中撑袋升降机构的结构示意图；
图14为本发明中撑袋连杆的结构示意图；
图15为本发明中实施例1中的夹脱输送装置结构示意图；
图16为本发明中实施例1中夹脱组件的结构示意图；
图17为本发明中实施例1中夹脱爪的结构示意图；
图18为本发明中承载盘的结构示意图；
图19为本发明实施例2中夹脱输送装置的结构示意图；
图20为本发明实施例2中夹脱组件的结构示意图；
图21为本发明实施例2中夹脱组件省略承载碗时的结构示意图；
图22为本发明实施例2中第一夹脱驱动气缸与冲头的连接示意图；
图23为本发明实施例2中滑动架的结构示意图；
图24为本发明实施例2中滑块的结构示意图；
图25为本发明实施例1中的网袋输送机构与提升机构的组装示意图；
图26为本发明实施例3中的网袋输送机构与提升机构的组装示意图；
图27为本发明中网袋输送机构的结构示意图；
图28为本发明中网袋输送撑圆装置中省略网袋输送机构时的结构示意图；
图29为本发明中撑圆机构的结构示意图；
图30为本发明中钩状结构的示意图；
在附图中，各标号所表示的部件名称列表如下：
1、撑袋机构，1-1、撑袋爪，1-11、撑开段，1-12弯折段，1-13、滑动连接段，1-14、撑袋耳板，1-21、导向槽，1-22、固定安装板，1-2、导向板，1-3、基座，1-4、撑袋推杆，1-5、撑袋连杆，1-6、撑袋驱动机构，1-111、接触脊，1-112、圆弧部，1-113、楔形面，1-131、连接孔；
2、固定连接座；
3、撑袋升降机构，3-1、限位机构，3-2、撑袋升降驱动机构，3-21、升降气缸缸体，3-22、升降气缸活塞杆；3-3、第一滑台，3-4、滑轨；
4、第一撑袋链轮，5、第二撑袋链轮，6、撑袋链排，7、撑袋驱动机构，8、第一连接板，9、第一夹脱链轮，10、第二夹脱链轮，11、夹脱链排；
12、夹脱机构，12-1、夹脱爪，12-11、爪齿，12-12、铰接孔，12-2、夹脱推杆，12-3、承载盘，12-31、铰接爪，12-4、水果承载碗，12-5、第二夹脱驱动气缸，12-51、第二夹脱驱动气缸缸体，12-52、第二夹脱驱动气缸活塞杆，12-6、支撑板，12-7、夹脱连杆，12-81、滑动架，12-82、滑块，12-83、弹簧伸缩杆，12-84、导向块，12-85、弹簧，12-811、滑槽，12-821、滑块外端，12-822、滑块内端，12-823、斜面，12-9、连接安装板；
13、水果，14、绕袋辊，14-1、网袋护板，14-2、绕袋辊轴，15、导向辊，15-1、导向辊轴，15-2、导向护板，16、分选上料装置，17、支撑板，18、第一夹脱驱动气缸，18-1、第一夹脱驱动气缸缸体，18-2、第一夹脱驱动气缸活塞杆，18-3、冲头，18-4、连接座；
19、输送安装架体，20、提升辊，21、网袋，22、补偿机构，22-1、支撑辊，22-2、重力辊；
23、滑台气缸，23-1、第二滑台，23-2、滑座；
24、撑圆机构，24-1、支撑盘，24-2、钩状结构，24-21、上钩体，24-22、圆弧连接部，24-23、下钩体，24-3、撑圆体，24-5、网袋挡板，24-4、滚轮，24-6、滚轮支架；
25、夹紧组件，26、无杆气缸，26-1、气缸架体，26-2、滑动块，27、缸体连接板。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
实施例1
如图1-31所示，一种全自动水果网袋套袋系统，包括撑袋输送装置和夹脱输送装置，所述撑袋输送装置设于所述夹脱输送装置的上方；
所述撑袋输送装置包括多个撑袋组件和撑袋输送机构，多个所述撑袋组件均匀安装在所述撑袋输送机构上，所述撑袋输送机构能够带动所述撑袋组件做环形循环移动；
所述夹脱输送装置包括多个夹脱组件和夹脱输送机构，多个所述夹脱组件均匀安装在所述夹脱输送机构上，所述夹脱输送机构能够带动所述夹脱组件做环形循环移动；
所述撑袋组件包括撑袋机构1和撑袋升降机构3，所述撑袋机构1包括撑袋驱动机构1-6，所述撑袋机构1还包括基座1-3、撑袋推杆1-4、导向板1-2和撑袋爪1-1，所述导向板1-2和所述撑袋爪1-1一一对应，所述导向板1-2和所述撑袋爪1-1均包括6个，6个所述导向板1-2和所述撑袋爪1-1均沿圆形均布；所述导向板1-2安装在基座1-3的下端，所述撑袋推杆1-4的下端穿过所述基座1-3，所述撑袋爪1-1与所述撑袋推杆1-4的下端通过撑袋连杆1-5铰接连接，所述撑袋爪1-1的上端与所述导向板1-2滑动连接，所述撑袋驱动机构1-6能够带动所述撑袋推杆1-4上下运动，所述基座1-3安装在所述撑袋升降机构3上，所述撑袋升降机构3通过第一连接板8安装在所述撑袋输送机构上；
所述夹脱组件包括夹脱机构12和夹脱驱动机构，所述夹脱机构12包括承载盘12-3、开合机构和多个夹脱爪12-1，所述夹脱爪12-1沿圆形均布，且所述夹脱爪12-1与所述撑袋爪1-1沿周向相互错开，所述夹脱爪12-1的下端与所述开合机构铰接，所述夹脱爪12-1还与所述承载盘12-3铰接，且所述承载盘12-3设置在所述开合机构上方，所述夹脱驱动机构位于所述开合机构的下方，且所述夹脱驱动机构通过所述开合机构带动所述夹脱爪12-1张开与收合；
所述夹脱爪12-1和撑袋爪1-1在处于给水果套袋工位时，两者的中心轴线对齐。
如图3所示，所述撑袋输送机构包括第一撑袋链轮4、第二撑袋链轮5以及连接第一撑袋链轮4和第二撑袋链轮5的撑袋链排6，所述撑袋链排6包括多个依次连接撑袋链板，所述撑袋组件通过所述第一连接板8安装在所述撑袋链板上；所述第一撑袋链轮4和所述第二撑袋链轮5的轴向均竖直向上。
所述撑袋输送装置还包括撑袋架体，所述第一撑袋链轮4和所述第二撑袋链轮5分别通过链轮轴安装在所述撑袋架体(图中未画出)上。
如图9-12所示，所述撑袋爪1-1包括滑动连接段1-13和撑开段1-11，所述滑动连接段1-13和所述撑开段1-11相互平行，且所述滑动连接段1-13和所述撑开段1-11均呈竖直方向，所述滑动连接段1-13和所述撑开段1-11相平行，所述滑动连接段1-13和所述撑开段1-11通过弯折段1-12连接，所述弯折段1-12相对于所述滑动连接段1-13向内弯折；所述撑开段1-11的外侧设有接触脊1-111，所述接触脊1-111的横截面呈半椭圆形、半圆形；所述撑开段1-11的两侧设有楔形面，所述撑开段1-11的下端外侧为圆弧部1-112。
所述滑动连接段1-13为“u”型叉结构，所述滑动连接段1-13上设有两对连接孔1-131，所述导向板1-2上设有两个平行设置的导向槽1-21，每个导向槽1-21分别对应一对所述连接孔，且所述导向槽1-21设置在一对连接孔之间，所述连接孔及所述导向槽1-21之间设有滑动销轴，所述滑动销轴的两端分别通过轴承安装在相对应的所述连接孔1-131内。
所述撑袋推杆1-4的下端设有铰接板，所述撑袋爪1-1上设有撑袋耳板1-14，所述撑袋连杆1-5铰接在所述铰接板与撑袋耳板1-14之间，所述撑袋耳板1-14设置在所述滑动连接段1-13靠近所述弯折段1-12的一端，且位于其内侧。
所述撑袋升降机构3包括第一滑台3-3、滑轨3-4及撑袋升降驱动机构3-2，所述第一滑台3-3、滑轨3-4及撑袋升降驱动机构3-2均安装在所述第一连接板8上，所述撑袋升降驱动机构3-2带动所述第一滑台3-3沿所述滑轨3-4上下移动；所述撑袋机构1上设有固定连接座2，所述固定连接座2连接在所述第一滑台3-3上。
所述撑袋升降驱动机构3-2采用气缸，记为撑袋升降气缸，所述撑袋升降气缸的缸体3-21固定连接在所述第一连接板8上，所述撑袋升降气缸的活塞杆3-22下端固定连接所述第一滑台3-3，所述第一连接板8上还设有限位机构3-1，所述限位机构3-1用于限位所述第一滑台3-3的最上端位置。
所述夹脱输送机构包括第一夹脱链轮9、第二夹脱链轮10以及连接第一夹脱链轮9和第二夹脱链轮10的夹脱链排11，所述夹脱链排11包括多个依次铰接的夹脱链板，所述夹脱组件安装在所述夹脱链板上，所述第一夹脱链轮9和所述第二夹脱链轮10轴向一致，所述第一撑袋链轮4和所述第二撑袋链轮5轴向一致，且所述第一撑袋链轮4和所述第一夹脱链轮9的轴向垂直。
所述第一夹脱链轮9和第二夹脱链轮10分别由设于同一个链轮轴上的两个链盘组成，两个所述链盘之间形成夹道。
所述夹脱链板上设有缺口，所述缺口为圆形，所述夹脱爪12-1从下向上穿过所述缺口，所述承载盘12-3的下方设有支撑板12-6，所述支撑板12-6固定于所述夹脱链板的上面。
所述开合机构包括夹脱连杆12-7和夹脱推杆12-2，所述夹脱连杆12-7的两端分别与所述夹脱爪12-1的下端和所述夹脱推杆12-2的上端铰接，所述夹脱驱动机构能够推动所述夹脱推杆12-2上下移动。
所述夹脱驱动机构为第二夹脱驱动气缸12-5，所述第二夹脱驱动气缸的活塞杆12-52和所述夹脱推杆12-2一体成型，所述第二夹脱驱动气缸的缸体12-51安装在所述夹脱架体或所述承载盘上。
所述承载盘12-3上还设有水果承载碗12-4，所述水果承载碗12-4采用柔性材料。
所述夹脱爪12-1的上端向内弯折，所述夹脱爪12-1的上端内侧设有若干个爪齿12-11；所述爪齿12-11向下倾斜，所述夹脱爪12-1的下端设有铰接孔12-12。
还包括为所述撑袋爪提供网袋的网袋输送撑圆装置，所述网袋输送撑圆装置包括网袋输送机构、撑圆机构24、托举机构和设于所述托举机构及撑袋输送装置之间的网袋剪断机构(图中未画出)；所述网袋经所述网袋输送机构输送至所述撑圆机构24，所述撑圆机构24上方设有托举机构，所述托举机构上方设有所述网袋剪断机构，所述网袋剪断机构上方设有撑袋组件，所述撑袋组件能够将剪断后的网袋撑开。
所述撑圆机构24包括撑圆座和撑圆体，所述撑圆体为圆球，一般采用钢球，所述撑圆座包括支撑盘24-1和撑圆体限位架，所述支撑盘24-1上设有通孔，所述撑圆体限位架设置在所述支撑盘24-1的下部，所述撑圆体限位架上下两端均开口，所述撑圆体限位架的上方开口与所述通孔相适配，所述撑圆体24-3能够从所述通孔进入所述撑圆体限位架，且不能通过所述撑圆体限位架的下方开口。
所述撑圆体限位架由多个钩状结构24-2沿所述支撑盘均布形成，所述钩状结构24-2的上端设有上钩体24-21，并通过所述上钩体24-21安装在所述支撑盘24-1上，所述钩状结构24-2的下端设有下钩体24-23，所述下钩体24-23向外弯折，所述上钩体24-21和所述下钩体24-23之间为圆弧连接部24-22。
所述撑圆机构24还包括网袋变形控制机构，所述网袋变形控制机构包括两对对称设置的滚轮24-4，两对所述滚轮24-4通过滚轮支架24-6安装在所述支撑盘24-1上部。
所述网袋变形控制机构还包括设置在所述支撑盘24-1上部的网袋挡板24-5，且所述网袋档板24-5位于两对所述滚轮24-4之间。
所述网袋输送机构包括输送架体、绕袋机构、导向机构和提升机构，所述绕袋机构、导向机构和所述提升机构均安装在所述输送架体上，所述网袋缠绕在所述绕袋机构上，经所述导向机构后，由所述提升机构向上提升；
所述绕袋机构包括绕袋辊14和绕袋驱动机构，所述绕袋辊14包括绕袋辊轴14-2和设置在所述绕袋辊轴14-2两端的网袋护板14-1，所述绕袋驱动机构能够带动所述绕袋辊轴14-2转动；
所述导向机构包括2个导向辊15，两个所述导向辊15的轴线相平行，且相互对齐，所述导向辊15的轴线与所述绕袋辊14的轴线相平行；所述提升机构包括一对提升辊20和提升驱动机构，所述提升驱动机构能够带动至少一个提升辊20转动，一对所述提升辊20之间设有间隙，且所述间隙小于所述网袋的厚度；所述后方的导向辊15的后侧与两个所述提升辊20之间的间隙相对应。
所述绕袋辊轴14-2和导向辊15分别通过轴承安装在所述输送架体上，所述导向辊15包括导向辊轴15-1，所述导向辊轴15-1的两端分别设有导向护板15-2，所述导向辊15的长度小于所述绕袋辊14的长度。
所述网袋护板14-1的外轮廓为圆盘状，且所述网袋护板14-1上设有镂空结构。
所述提升辊20包括提升辊轴和套在所述提升辊轴上的滚筒，所述提升辊轴的两端通过轴承安装在所述输送架体19上。
所述托举机构包括至少两个沿圆形均布的托举本体，所述托举本体包括夹紧组件25、伸缩机构和托举升降机构，所述夹紧组件25用于夹紧网袋的一侧，所述伸缩机构能够带动所述夹紧组件25径向移动，所述托举升降机构能够带动所述伸缩机构和所述夹紧组件25共同轴向移动；径向和轴向，是以撑圆后的网袋来说的，撑圆后的网袋轴线为轴向，垂直于轴向的为径向。
所述夹紧组件25为气动卡爪钳，可以夹紧网袋的两侧。
所述托举升降机构无杆气缸26，所述无杆气缸26包括气缸架体26-1及滑动块26-2，所述气缸架体26-1安装在托举机架上，所述滑动块26-2套装在所述气缸架体26-1上，所述气缸架体26-1包括与托举机架连接的连接座和套装所述滑动块26-2的缸筒。
所述伸缩机构为径向设置的滑台气缸23，所述滑台气缸23包括第二滑台23-1及滑座23-2，所述第二滑台23-1安装在所述滑动块26-2上，所述滑座23-2可在第二滑台23-1上滑动，所述滑座23-2通过缸体连接座27与所述夹紧组件25连接。
本发明的工作过程如下：
在启动该水果王台网袋套袋系统之前，首先需要人工将网袋拉到撑圆机构24后，网袋21穿过撑圆体限位架，然后将钢球放入网袋21内；
后续的工作如下：网袋输送机构将网袋输送至撑圆机构24，经撑圆机构24撑圆后，加紧组件加紧网袋的两侧，由托举机构将网袋向上托举一段距离，然后，撑袋爪1-1插入网袋21内，此时撑袋爪1-1还处于闭合状态，接着，网袋剪断机构将网袋21剪断，撑袋爪1-1打开，撑袋输送机构将撑开网袋的撑袋组件移至夹脱组件的上方，此时，分选上料装置16已经将水果13放置在夹脱组件内，且夹脱爪12-1处于张开装置；撑袋组件向下运动，将网袋套在水果上，然后夹脱爪12-1闭合，轻轻抓住网袋21的边缘，最后，撑袋爪1-1抽离，完成一个水果网袋的套袋动作。
实施例2
与实施例1的不同之处在于：所述开合机构包括滑动架12-81、弹簧伸缩杆12-83和弹簧12-85，所述滑动架12-81设置在所述夹脱爪12-1的下方，所述滑动架12-81通过连接安装板12-9与所述承载盘12-3或夹脱链板固定连接，所述滑动架12-81上设有多个滑槽12-811，所述滑槽12-811内安装有滑块12-82，所述滑块的内端12-822为自由端，外端12-821顶紧所述夹脱爪12-1下端或弹簧伸缩杆12-83的内端；
所述弹簧伸缩杆12-83的内端与所述夹脱爪12-1的下端铰接，外端穿过导向块12-84，所述弹簧伸缩杆12-83可在所述导向块12-84内滑动，所述导向块12-84安装在所述夹脱链板的下端面上，所述弹簧12-85套装在所述弹簧伸缩杆12-83上，且所述弹簧12-85位于所述导向块12-84与所述夹脱爪12-1之间。
所述夹脱驱动机构包括冲杆，所述冲杆的上端设有冲头18-3，所述冲头18-3的轴线与所述冲杆的轴线在同一直线上，所述冲杆能够冲击所述滑块12-82的内端，使滑块12-82向外移动；所述冲杆的轴线与所述夹脱爪12-1的中心在同一条直线上，且所述冲杆的轴线与所述撑袋爪1-1的中心也在同一条直线上。
所述夹脱爪12-1的下端的铰接孔12-12为长条孔。
所述滑动架12-81上设有六个沿圆形均布的所述滑槽12-811，每个所述滑槽12-811内分别安装一个滑块12-82，每个所述滑块12-82的外端分别顶紧一个夹脱爪12-1的下端。
所述夹脱驱动机构采用第一夹脱驱动气缸18，所述第一夹脱驱动气缸18包括至少一个，所述夹脱输送装置还包括夹脱架体(图中未画出)，所述第一夹脱驱动气缸18安装在所述夹脱架体上，所述第一夹脱链轮9和所述第二夹脱链轮10分别通过链轮轴安装在所述夹脱架体上。
所述滑块的内端12-822下部为斜面，所述滑块外端12-821为圆弧部；所述冲头18-3的外轮廓呈上小下大的结构，且所述冲头18-3的外表面设有多个棱面，所述棱面与所述斜面相适配。
实施例3
与实施例1的不同之处在于：所述网袋输送机构还包括补偿机构22，所述补偿机构22包括两个设置在两个导向辊15之间的支撑辊22-1和位于两个所述支撑辊22-1之间的重力辊22-2，两个所述支撑辊22-1的轴线与两个所述导向辊15的轴线相平行，且两个所述支撑辊22-1高于所述导向辊15，两个所述支撑辊22-1通过轴承安装在所述输送架体19上。
实施例4
与实施例2的不同之处在于：所述网袋输送机构还包括补偿机构22，所述补偿机构22包括两个设置在两个导向辊15之间的支撑辊22-1和位于两个所述支撑辊22-1之间的重力辊22-2，两个所述支撑辊22-1的轴线与两个所述导向辊15的轴线相平行，且两个所述支撑辊22-1高于所述导向辊15，两个所述支撑辊22-1通过轴承安装在所述输送架体19上。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。