一种自动取货机构的制作方法

本发明涉及大型仓库取货机构技术领域，具体是一种自动取货机构。

背景技术：

仓库由贮存物品的库房、运输传送设施（如吊车、电梯、滑梯等）、出入库房的输送管道和设备以及消防设施、管理用房等组成。仓库具有一定的空间，用于储存物品，并根据储存物品的特性配备相应的设备，以保持储存物品完好性。在仓库作业时，还有一个基本要求，就是防止搬运和堆放时碰坏、压坏物品，从而要求搬运器具和操作方法的不断改进和完善，使仓库真正起到贮存和保管的作用。

仓库按照存货量类型可分为大型仓库、中型仓库和小型仓库，然而目前的大型仓库在取货时多为人工取货，不仅使得工作人员的工作变得繁琐，且使得工人的劳动强度增大，大大降低着取货效率低，实用性不强。。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自动取货机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动取货机构，包括x轴直线模组、y轴直线模组和z轴直线模组，所述y轴直线模组安装在x轴直线模组上，z轴直线模组安装在y轴直线模组上，所述z轴直线模组上安装有末端取货机构，所述末端取货机构包括外部托盘，所述外部托盘下端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴连接有一组同步带轮，同步带轮外侧之间缠绕有同步带，同步带中部安装有同步带金属块，同步带金属块上端连接有内部托盘。

作为本发明进一步的方案：所述内部托盘上端中部设有与同步金属块相互配合的同步带金属块安装孔。

作为本发明进一步的方案：所述外部托盘和内部托盘之间安装有4根直线导轨。

作为本发明进一步的方案：所述外部托盘前后两端安装有挡块机构。

作为本发明进一步的方案：所述挡块机构为连杆机构，且由小型电机驱动。

作为本发明再进一步的方案：所述z轴直线模组与末端取货机构之间安装有z轴直线导轨。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

所述一种自动取货机构，结构合理，设计新颖，通过设有的x轴直线模组、y轴直线模组和z轴直线模组实现着对货物取货时的全方位的移动，同时通过设有的末端取货机构，实现着对货物的自动取货，进而保证着货物取货时的安全性，实用性强，可靠性高。

附图说明

图1为一种自动取货机构的结构示意图。

图2为图1中a的局部放大结构示意图。

图3为一种自动取货机构中取货机构的结构示意图。

图4为一种自动取货机构中外部托盘的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参阅图1～4，本发明实施例中，一种自动取货机构，包括x轴直线模组1、y轴直线模组2和z轴直线模组3，所述y轴直线模组2安装在x轴直线模组1上，z轴直线模组3安装在y轴直线模组2上，所述z轴直线模组3上安装有末端取货机构4，所述z轴直线模组3与末端取货机构4之间安装有z轴直线导轨5，由于末端取货机构4宽度较宽，因此设置一根z轴直线导轨5对其进行支撑，所述末端取货机构4包括外部托盘41，所述外部托盘41前后两端安装有挡块机构46，所述挡块机构46为连杆机构，且由小型电机48驱动，所述外部托盘41和内部托盘42之间安装有4根直线导轨47，所述外部托盘41下端安装有驱动电机44，驱动电机44的输出轴连接有一组同步带轮45，同步带轮45外侧之间缠绕有同步带49，同步带49中部安装有同步带金属块40，同步带金属块40上端连接有内部托盘42，所述内部托盘42上端中部设有与同步金属块40相互配合的同步带金属块安装孔43。

本发明的工作原理是：本机构的目标物体需要是尺寸固定的货物或者尺寸固定的中转盒，工作时，末端取货机构4在3个直线模组的综合作用下可到达设定范围内的任意位置，首先内部托盘42到达最右边位置，右边的挡块机构46旋转90度使挡块旋转至内部托盘42平面以下，货物或中转盒从右侧被推进内部托盘42，然后挡块机构46旋出，阻挡作用生效，取到货物之后末端移动到指定位置，内部托盘42在同步带和z轴直线模组3的共同作用下到达最左边（即深入货架），两侧挡块机构46旋入，末端整体下降一定距离，使货物被货架内的横梁支撑，然后末端退出，整个过程完成，进而保证着货物移动时的安全性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种自动取货机构，包括X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组，所述Y轴直线模组安装在X轴直线模组上，Z轴直线模组安装在Y轴直线模组上，所述Z轴细线模组上安装有末端取货机构，所述末端取货机构包括外部托盘，所述外部托盘下端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴连接有一组同步带轮，同步带轮外侧之间缠绕有同步带，同步带中部安装有同步带金属块，同步带金属块上端连接有内部托盘。本发明，实现着对货物取货时的全方位的移动，同时通过设有的末端取货机构，实现着对货物的自动取货，进而保证着货物取货时的安全性，本发明，实用性强，可靠性高。

技术研发人员：李海鹏;梁钦;王振兴
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
技术研发日：2018.07.06
技术公布日：2018.11.13