本发明涉及铁路检修车技术领域，特别涉及行程限位机构、机械臂和检修作业车。
背景技术：
铁路限界指的是一个与线路中心线垂直的极限横断面的轮廓。机车车辆无论是空车或重车，无论是具有最大标准公差的新车，或是具有最大标准公差和磨损限度的旧车，停放在水平直线上，无侧向倾斜与偏移，除电力机车升起的集电弓外，其他任何部分应容纳在限界轮廓之内，不得超越。设定限界轮廓尺寸线是为了确保机车车辆在铁路线路上运行的安全，防止机车车辆撞击邻近线路的建筑物和设备。
现有接触网作业车的作业平台由于受到其接触网的高度限制，作业平台存在“升不起来”的问题，造成接触线以上的区域无法到达，比如承力索、腕臂、回流线、高压线等，存在一定作业盲区。实际施工中，“盲区”内的作业内容只能通过其它特殊方式完成，比如“垫木”、“爬杆”、“吊缆”等，作业危险性大，且效率低下。
通常情况下，该作业平台设置有机械臂，通过机械臂中伸缩臂的伸缩完成工作平台工作位置的调节，但是，由于受到限界的限制，该伸缩臂能够伸出一定行程，但不超过限界尺寸，该限界尺寸根据实际要求和实际尺寸计算得到，人工控制伸缩臂的伸缩行程时，准确率较低，且造成邻线线路行驶安全存在问题，需得到安全确认后伸缩臂才可继续外伸，此时，伸缩臂的行程超过限界尺寸。
有鉴于此，如何提供一种接触网检修车，其作业平台的伸缩臂行程能够实现精确控制，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明的目的为提供行程限位机构，用于限制运动部件相对于固定部件的运动，包括限位开关和控制系统，运动部件运动过程中其运动行程达到第一行程限制尺寸时，能够通过所述限位开关控制运动部件停止运动，运动部件停止运动后，其运动行程未达到第二行程限制尺寸时，还能够通过所述控制系统控制运动部件继续运动；
所述第二行程限制尺寸大于所述第一行程限制尺寸。
可选地，所述控制系统包括继电器，所述继电器具有线圈和第一常开触点，所述限位开关具有第三常开触点和常闭触点；
所述第三常开触点与运动部件的开关串联形成第一回路，所述线圈与所述常闭触点串联形成第二回路，所述第一回路与所述第二回路并联于电源的两端，且所述第一常开触点通过第四回路并联于所述第三常开触点两端，所述第四回路还串联有第二开启按钮；
所述运动行程未达到所述第一行程限制尺寸时，所述限位开关处于触发状态，所述第三常开触点闭合，所述常闭触点断开，所述运动行程达到所述第一行程限制尺寸时，所述限位开关处于未触发状态，所述第三常开触点断开，所述常闭触点闭合，所述运动行程大于所述第一行程限制尺寸、小于所述第二行程限制尺寸时，能够通过所述第二开启按钮接通所述第四回路。
可选地，所述控制系统还包括警示灯，所述继电器还具有第二常开触点，所述警示灯与所述第二常开触点串联形成第三回路，所述第三回路与所述第一回路、所述第二回路并联。
可选地，所述第一回路串联有第一开启按钮。
可选地，所述限位开关包括基座、与所述基座转动连接的摆柄、设置于所述摆柄端部的滚轮，所述行程限位机构还包括挡块，所述滚轮与所述挡块中，一者连接于固定部件，另一者连接于运动部件；
运动部件处于初始状态时，所述滚轮与所述挡块之间的距离为所述行程限制尺寸，运动部件运动过程中，所述滚轮与所述挡块之间的距离减小，且二者分离时，所述限位开关能够控制运动部件停止运动。
可选地，所述挡块与所述滚轮接触的表面为斜面，以使二者相切接触。
同时，本发明提供一种机械臂，包括固定臂及若干节伸缩臂，还包括行程限位机构，所述行程限位机构为以上所述的行程限位机构；
所述固定臂为固定部件，所述伸缩臂为运动部件。
可选地，所述固定臂端部设置有横梁，所述横梁连接有延伸至所述固定臂内腔的悬臂，所述限位开关安装于所述悬臂，且其滚轮与所述伸缩臂相抵；
所述挡块固定于所述伸缩臂。
可选地，所述固定臂端部垂直于所述伸缩臂伸缩方向的两端固定有侧板，所述侧板开设有沿所述伸缩臂伸缩方向延伸的长形孔，所述横梁与所述侧板通过所述长形孔螺栓连接。
另外，本发明进一步他提供一种检修作业车，包括车体和作业平台，所述作业平台设置有机械臂，所述机械臂为以上所述的机械臂。
本发明中，该行程限位机构不仅能够实现运动部件的自动停止，当空间足够时，还能够控制运动部件继续运动，从而在提高行程控制准确性的前提下，提高运动部件的利用率和工作效率。因此，机械臂设置上述行程限位机构时，能够通过限位开关自动控制伸缩臂停止伸出，从而提高伸缩臂控制的准确性，同时，停止伸出后，若人工确认该伸缩臂仍然具有伸出的空间，可通过控制系统控制伸缩臂继续伸出，因此，在满足安全性的前提下，使得机械臂能够进一步完成相应的检修、安装等操作，从而提高机械臂的工作效率。
附图说明
图1为本发明所提供机械臂在一种具体实施例中的透视图；
图2为图1中伸缩臂在初始状态时的局部剖视图；
图3为图1中伸缩臂开始伸出时的局部剖视图；
图4为图1中伸缩臂伸出至行程限制尺寸时的局部剖视图；
图5为图1中伸缩臂伸出至行程限制尺寸后继续伸出时的局部剖视图；
图6为图1中行程限位机构的控制系统的电路图；
图7为图6中继电器的电路图。
图1-7中：
1机械臂、11固定臂、12第二节臂、121挡块、13第三节臂、14第四节臂；
2安装架、21悬臂、211底座、22横梁、23侧板、231长形孔；
3限位开关、31基座、32摆柄、33滚轮、34第三常开触点、35常闭触点；
4控制系统，41继电器、411第一常开触点、412第二常开触点、413线圈、42第一伸缩按钮、43第二伸缩按钮、44警示灯、45开关阀电磁线圈、46第一回路、47第二回路、48第三回路、49第四回路；
a行程限制尺寸、b运动行程、x初始尺寸。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参考附图1-7，其中，图1为本发明所提供机械臂在一种具体实施例中的透视图；图2为图1中伸缩臂在初始状态时的局部剖视图；图3为图1中伸缩臂开始伸出时的局部剖视图；图4为图1中伸缩臂伸出至行程限制尺寸时的局部剖视图；图5为图1中伸缩臂伸出至行程限制尺寸后继续伸出时的局部剖视图；图6为图1中行程限位机构的控制系统的电路图；图7为图6中继电器的电路图。
在一种具体实施例中，本发明提供一种行程限位机构，用于限制运动部件相对于固定部件的运动，如图1-6所示，该行程限位机构包括限位开关3和控制系统4，运动部件的运动行程b达到行程限制尺寸a时，限位开关3能够控制运动部件停止运动，运动部件停止运动后，其运动行程b未达到第二行程限制尺寸时，还能够通过控制系统4控制运动部件继续运动，其中，第二行程限制尺寸大于第一行程限制尺寸a。
本发明中，针对运动部件运动空间有限的场合或者有安全要求的场合，可首先设定行程限制尺寸a，通常情况下，为了确保运动部件运动过程中具有足够的安全性，该行程限制尺寸a根据实际要求和实际尺寸计算得到，因此，当其运动行程b达到该行程限制尺寸a时，通过限位开关3控制运动部件停止运动，在此基础上，当进一步确定该状态下运动部件仍具有较大的运动空间时，进一步设定第二行程限制尺寸，该第二行程限制尺寸大于第一行程限制尺寸a，当运动部件的运动行程b大于第一行程限制尺寸a、小于第二行程限制尺寸时，可通过控制系统4控制运动部件继续运动。
因此，该行程限位机构不仅能够实现运动部件的自动停止，当空间足够时，还能够控制运动部件继续运动，从而在提高行程控制的准确性的前提下，提高运动部件的利用率，从而提高工作效率。
具体地，如图6和图7所示，该控制系统4包括继电器41，该继电器41在电路中能够起到自动调节、安全保护和转换电路等作用，包括线圈413和第一常开触点411，当线圈413通电时，第一常开触点411闭合，当线圈413断电时，第一常开触点411断开；限位开关3具有第三常开触点34和常闭触点35，当限位开关3处于未触发状态时，常开触点34断开，常闭触点35闭合，当限位开关3处于触发状态时，常开触点34闭合，常闭触点35断开。
如图7所示，限位开关3的第三常开触点34与运动部件的开关串联形成第一回路46，继电器41的线圈413与限位开关3的常闭触点35串联形成第二回路47，且该第一回路46和第二回路47并联于电源的两端；同时，第一常开触点411通过第四回路49并联于第三常开触点34两端。
对于第一回路46与第二回路47来说，由于二者分别被限位开关3的常闭触点35和第三常开触点34控制，因此，二者的通断电状态相反，即第一回路46通电时，第二回路47断电，第一回路46断电时，第二回路47通电。同时，由于第四回路49设置有继电器41的第一常开触点411，因此，该第四回路49的通断状态与第二回路47相反，即第二回路47通电时，第四回路49断开，第二回路47断电时，第四回路49接通。
进一步地，当运动部件的运动行程b未达到第一行程限制尺寸a时，限位开关3处于触发状态，因此，其第三常开触点34闭合，常闭触点35断开，从而使得第一回路46通电，第二回路47断电，进而使得位于第一回路46的运动部件开关阀开启，运动部件处于运动状态；同时，第二回路47断电时，继电器41的线圈413控制其第一常开触点411维持断开状态，即第四回路49断开。
但当运动部件的运动行程b达到第一行程限制尺寸a时，限位开关3处于未触发状态，因此，其第三常开触点34断开，常闭触点35闭合，从而使得第一回路46断电，第二回路47通电，进而使得位于第一回路46的第一回路开关阀断开，运动部件停止运动，同时，第二回路47通电时，继电器41的线圈413控制其第一常开触点411闭合，第四回路49能够处于接通状态。
同时，该第四回路49设置有第二开启按钮43，运动部件的运动行程b达到第一行程限制尺寸a时，若判断仍然具有足够的运动空间时(即运动行程b大于第一行程限制尺寸a、小于第二行程限制尺寸)，按下该第二开启按钮43，同时，第一常开触点411处于闭合状态，从而使得该第四回路49接通，从而能够使得运动部件的开关阀重新开启，运动部件能够继续运动。
本实施例中，通过限位开关3与继电器41的配合，能够实现运动行程b达到第一行程限制尺寸a时运动部件自动停止运动，且停止运动后，通过人工判断空间足够时，还能够人工控制运动部件继续运动，从而在保证运动部件的安全性的同时，能够增大其运动形成b，以便运动部件能够进行所需的工作。
更进一步地，如图6所示，该控制系统4还包括警示灯44，如图7所示，该继电器41还具有第二常开触点412，警示灯44与第二常开触点412串联形成第三回路48，且该第三回路48与第一回路46、第二回路47并联，且并联于电源的两端。
本实施例中，继电器41的第一常开触点411与第二常开触点412的通断状态相同，当运动部件的运动行程b未达到第一行程限制尺寸a时，限位开关3触发，其第三常开触点34闭合，常闭触点35断开，继电器41的线圈413断电，第一常开触点411和第二常开触点412保持断开，因此，警示灯44关闭；当运动部件的运动行程b达到第一行程限制尺寸a时，限位开关3未触发，其第三常开触点34断开，常闭触点35闭合，继电器41的线圈413通电，第一常开触点411和第二常开触点412均闭合，从而使得警示灯44亮起，通知工作人员运动行程b达到第一行程限制尺寸a，工作人员确认运动空间足够时，按下第二开启按钮43，第四回路49接通，运动部件的开关阀开启，运动部件继续运动。
本实施例中，通过设置警示灯44，当运动部件的运动行程b达到第一行程限制尺寸a时，能够起到警示的作用。
同时，第一回路46还可串联第一开启按钮42，运动部件从初始位置开始运动时，按下第一开启按钮42运动部件即可开始运动。
以上各实施例中，如图1-5所示，该限位开关3包括基座31、与基座31转动连接的摆柄32，摆柄32的端部具有滚轮33，即该限位开关3为接触式限位开关，同时，该行程限位机构还包括挡块121，运动部件处于初始状态时，滚轮33与挡块121之间的距离为上述第一行程限制尺寸a，因此，限位开关3与挡块121的安装位置可根据该第一行程限制尺寸a设置。
同时，滚轮33与挡块121中，一者连接于固定部件，另一者连接于运动部件，当运动部件相对于固定部件运动时，滚轮33与挡块121之间的距离逐渐减小，当二者之间的距离减小到二者接触时，运动部件的运动行程b达到第一行程限制尺寸a，从而该限位开关3能够控制运动部件停止运动。
可以理解，上述各实施例中，限位开关3的结构并非仅限于此，还可为本领域常用的其它结构，例如，电容接近式开关等。
具体地，挡块121与滚轮33接触的表面为斜面，以使二者相切接触。
本实施例中，当滚轮33与该挡块121相对运动时滚轮33与挡块121的斜面接触，以满足限位开关3的安装要求。
另外，本发明还提供一种机械臂1，如图1所示，该机械臂1包括固定臂11及若干节伸缩臂，本实施例中，包括三节伸缩臂，分别为第二节臂12、第三节臂13和第四节臂14，其中，第二节臂12与固定臂11相连，并能够相对于固定臂11伸缩。同时，该机械臂1还包括行程限位机构，该行程限位机构为以上任一实施例中所述的行程限位机构，且该固定臂11为上述固定部件，伸缩臂为上述运动部件。
本发明中，当机械臂1设置上述行程限位机构时，当伸缩臂伸出的长度达到行程限位尺寸a时，能够通过限位开关3自动控制伸缩臂停止伸出，从而提高伸缩臂控制的准确性，同时，停止伸出后，若人工确认该伸缩臂仍然具有伸出的空间，可通过控制系统4控制伸缩臂继续伸出，因此，在满足安全性的前提下，使得机械臂1能够进一步完成相应的检修、安装等操作。
进一步地，该机械臂1还包括用于安装限位开关3的安装架2，该安装架2包括设于固定臂11端部的横梁22，该横梁22连接有延伸至固定臂11内腔的悬臂21，悬臂21设置有底座211，限位开关3的基座31固定于该底座211，安装完成后，限位开关3的滚轮33与伸缩臂内壁相抵。
本实施例中，滚轮33与第二节臂12的内壁相抵，同时，挡块121固定于第二节臂12的端部。
同时，摆柄32在滚轮33的带动下摆动过程中，存在摆动角，初始状态下，该摆动角大于限位开关3的触发角。
该限位开关3安装于固定臂11的内腔，占据机械臂1外部空间较小，使得机械臂1整体结构紧凑，能够避免意外碰触限位开关3造成的失效。
进一步地，固定臂11端部垂直于伸缩臂伸缩方向的两端固定有侧板23，两侧板23均开设有沿伸缩臂伸缩方向延伸的长形孔231，横梁22与侧板23通过该长形孔231螺栓连接。
本实施例中，螺栓能够在长形孔231内滑动，从而改变横梁22沿伸缩臂伸缩方向的安装位置，进而微调限位开关3的安装位置，校核第一行程限制尺寸a。
如图2所示，当伸缩臂处于收缩状态时，第四节臂14具有初始尺寸x，该初始尺寸x定义为完全缩回状态下，第四节臂14端部与横梁22之间的距离。同时，该状态下，第一开启按钮42断开，第四节臂14未处于伸缩状态。
如图3所示，当伸缩臂伸出运动行程b时，且b＜a，摆柄32的摆动角小于限位开关3的触发角，限位开关3处于触发状态，其第三常开触点34闭合，常闭触点35断开，伸缩臂开关阀45(伸缩油缸的液压阀的电磁线圈通电)开启，伸缩油缸控制伸缩臂处于伸长状态。同时，继电器41的线圈413不通电，第三回路48和第四回路49断开，警示灯44不亮。
如图4所示，当伸缩臂的运动行程b达到第一行程限制尺寸a时，b＝a，摆柄32的摆动角减小，小于限位开关3的触发角，使得限位开关3处于未触发状态，其第三常开触点34断开，常闭触点35闭合，第一回路46断开，伸缩油缸的液压阀的电磁线圈断电，伸缩臂停止运动。同时，继电器41的线圈413通电，使得第一常开触点411和第二常开触点412均闭合，第三回路48通电，警示灯44亮起。
在此基础上，如图5所示，若人工判断伸缩臂仍然具有伸缩空间，则按下第四回路49的第二开启按钮43，第四回路49接通，伸缩油缸的液压阀的电磁线圈通电，伸缩臂继续伸出，此时，b＞a。
以上各实施例中，限位开关3首次安装时，可通过上述长形孔231调整横梁22的安装位置，对第一行程限制尺寸a进行调整。
进一步地，本发明还提供一种检修作业车，包括若干检修平台，各检修平台设置有机械臂1，该机械臂1为以上任一实施例中所述的机械臂1，由于该机械臂1具有上述技术效果，包括该机械臂1的检修作业车也应具有相应的技术效果，此处不再赘述。
以上对本发明所提供的行程限位机构、机械臂和检修作业车均进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。