本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及一种分拣车。
背景技术
工业车辆是指用来搬运、推顶、牵引、起升、堆垛或码放各种货物的动力驱动的机动车辆。常见的工业车辆有叉车、侧叉车、牵引车、搬运车、堆高车等等。分拣车也是常见的一种工业车辆,普遍适用于智能化货仓，穿梭在由各个仓储料架形成的巷道中，完成搬运和分拣任务。
作为工业车辆的一种，不同类型的分拣车拥有不同类型和数量的轮组，如驱动轮、支撑轮、转向轮等。由于分拣车多行驶在工厂货叉中，路况复杂，有时会经过上下坡或者存在坑洼凹陷的路面，此时部分轮组尤其是驱动轮就会悬空，无法着地，小车的着地力和驱动力就会下降，继而产生小车行驶不平稳的现象。当分拣车满载货物时，更容易形成货物的倾翻，造成安全事故。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种分拣车，分拣车的行走装置进行了三点式铰接设计，使得分拣车的各个轮组都能着地，避免悬空，增加小车行驶的平稳性。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种分拣车，包含车体和与所述车体连接的行走装置，所述行走装置包含驱动铰接组和行走铰接组，所述驱动铰接组为两组，每组所述驱动铰接组均包含铰支结构和在所述铰支结构的作用下能在竖直方向摆动的辅助轮与驱动轮，所述行走铰接组包含铰支结构和在所述铰支结构的作用下能在竖直方向摆动的辅助轮三与辅助轮四。
作为本发明的优选，所述铰支结构包含铰支轴和与所述铰支轴连接的铰支座，所述驱动铰接组和所述行走铰接组的轮体均安装在所述铰支座上。
作为本发明的优选，每组所述驱动铰接组和所述行走铰接组均包含两个所述轮体，且两个所述轮体分别位于该组的铰支轴的两侧。
作为本发明的优选，所述辅助轮、所述辅助轮三和与辅助轮四均为万向轮。
作为本发明的优选，两个所述驱动铰接组位于分拣车两侧位置，一个所述行走铰接组位于分拣车尾部位置。
作为本发明的优选，两个所述驱动轮的轮心位于分拣车的车身中轴线上。
作为本发明的优选，每个所述驱动轮均安装有独立的驱动装置，所述驱动装置包含驱动电机和减速机。
作为本发明的优选，所述车体在靠近所述驱动轮的位置设有用于安装固定电线的过线架，所述过线架上开设有过线槽。
作为本发明的优选，该种分拣车还包含与所述车体连接的举升装置，所述举升装置包含顶板、主传动齿轮、与所述顶板连接的顶升组件，所述顶升组件包含固定件、与所述固定件螺纹连接的丝杆、与所述丝杆连接的且用于与所述主传动齿轮啮合的从动齿轮，所述分拣车还包含用于对所述顶升组件施加朝向所述主传动齿轮弹力的弹力抵触件。
作为本发明的优选，弹力抵触件包含抵触栓和弹簧，所述抵触栓安装在所述顶板中，所述弹簧一端抵触在所述抵触栓上，另一端抵触在所述顶板上。
作为本发明的优选，所述主传动齿轮和所述从动齿轮的轮心连接线和所述抵触栓的轴心线延长线共线。
作为本发明的优选，所述固定件包含丝杆螺母座和与所述丝杆螺母座连接的丝杆螺母。
作为本发明的优选，所述顶升组件还包含与所述丝杆连接的轴承，所述轴承位于所述顶板的下方。
作为本发明的优选，还包含举升电机，所述举升电机包含电池齿轮，所述电机齿轮与所述主传动齿轮啮合。
作为本发明的优选，还包含底板，所述底板上设有固定块，所述固定块上设有用于供所述固定件横向滑动提供滑动空间的滑动槽。
作为本发明的优选，还包含用于装载货物的装载装置和与所述装载装置连接且驱动所述装载装置相对于所述车体旋转的旋转装置。
作为本发明的优选，所述旋转装置包含旋转电机和旋转齿轮盘，所述旋转电机上设有旋转电机齿轮，所述旋转电机齿轮和所述旋转齿轮盘啮合，所述旋转齿轮盘与所述装载装置连接。
综上所述，本发明具有如下有益效果：
1、行走装置采用三支点的设计方案，因三点确定一个平面，无论底面平整度情况，三个支点六个轮子均能与地面接触，大幅度增加行驶的平稳性。
2、驱动轮分别与驱动装置连接，可实现车体的原地自转和直角转弯。
3、过线槽避免了电线因驱动轮上下浮动造成的断裂及破损。
4、从动齿轮与主传动齿轮充分接触，柔性啮合，消除了因加工误差带来的齿轮啮合的卡滞等现象。
5、带有独立的旋转装置，货物和小车之间可独立转动，无捆绑动作。
附图说明：
图1是实施例1的示意图；
图2是图1中行走装置的示意图；
图3是举升装置和弹力抵触件的示意图；
图4是实施例2的示意图。
图中：
1、车体,11、过线架，过线槽，2、行走装置，21、驱动铰接组，铰支结构，211、铰支轴，212、铰支座，213、辅助轮，214、驱动轮，22、行走铰接组，221、辅助轮三，222、辅助轮四，3、举升装置，31、举升电机，311、电机齿轮，32、主传动齿轮，33、顶升组件，331、丝杆，332、从动齿轮，333、丝杆螺母座，334、丝杆螺母，轴承，34、底板，35、固定块，351、滑动槽，36、顶板，4、弹力抵触件，5、旋转装置，51、旋转齿轮盘，52、旋转电机、521、旋转电机齿轮。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例1，如图1和图2所示，一种分拣车，包含车体1，在车体1的底部包含了行走装置2。为了车身的平稳和流畅的行驶，本实施例中，共设置六个轮体，其中两个驱动轮和四个从动轮，而这四个从动轮为万向轮。
如图2所示，在车体1的左右两侧各设置有一组驱动轮铰接组21每组驱动轮铰接组21均包含有铰支轴211和铰支座212，铰支轴211与车体1连接，而铰支座212的中部位置与铰支轴211铰接，可以以铰支轴211为支点两端上下摆动，而在铰支座212的两端分别安装有辅助轮213和驱动轮214。这样，辅助轮213和驱动轮214可以上下摆动。
而在车体1的尾部设置有一组行走铰接组，同样包含铰支轴211和铰支座212，但在铰支座212的两端，设置有辅助轮三221和辅助轮四222，这两个轮体也为万向轮，与上文类似，这两个万向轮也可以以对应的铰支轴211为支点上下摆动。
综上所述，通过这样的设置，原本的两个驱动轮和四个万向轮，共计六个点，这六个点在行驶过程中由于地面不平整的原因会有部分轮子悬空的情况。但在本技术方案中，六个点通过铰支结构相互铰接，六个点实质上变成了两组驱动铰接组的两个点和一组行走铰接组的一个点，共计三个点，而三点确定一个平面，即在实际使用中，这三个点无论地面情况如何，均能与地面接触，不会出现轮子悬空的现象。
如图2所示，两个驱动轮设置在车体1的中轴线位置，而四个万向轮设置在四角位置，稳定性更高。进一步的，每个驱动轮214均单独安装有独立的驱动结构，例如驱动电机和减速机，从而使得驱动轮214同时提供支撑力与行走所需的摩擦力。而驱动轮214位于中间位置同时可以实现小车的原地自旋与直角转弯。
与现有技术不同，由于设计了三支点底盘结构，使得所述驱动轮214能上下摆动，本技术方案特别设计了过线架11，过线架11靠近驱动轮214位置，中间设有过线槽。驱动轮214与控制器或其他电子部件连接用的电线安装在此处，避免了电线因驱动轮上下浮动造成的断裂及破损。
如图1和图3所示，车体1上安装有举升装置3，举升装置3的作用是在竖直方向实现升降，从而进行放货和取货的动作。
具体的，如图3所示，设置有底板34，底板34可以固定安装在车体1上，底板34上设置有固定块35，固定块35上设置有丝杆螺母座333，丝杆螺母座333上安装有丝杆螺母334，两者都设有螺纹。
在顶板36上设置有举升电机31，举升电机31上设有电机齿轮311，举升电机31运作时，电机齿轮311旋转，带动与之啮合的主传动齿轮32旋转。
顶升组件33包含从动齿轮332，与主传动齿轮32啮合，也被带动旋转。在从动齿轮332的轮心安装有丝杆331，丝杆331在从动齿轮332的旋转下也随之旋转。
丝杆331上设有外螺纹，与丝杆螺母334和丝杆螺母座333螺接，在旋转过程中，丝杆331会相对丝杆螺母334和丝杆螺母座333升降。丝杆331上设有轴承，轴承抵触在顶板36的下方，从而随着丝杆331的升降，则顶板36也随之升降，达到起升的目的。
但在这个过程中，存在主传动齿轮32和从动齿轮332啮合度的问题。若是这两个部件脱开，会使得空转，动力无法正常传动。若是这两个部件太靠近，有时会出现齿轮卡死的现象，同样影响正常转动。
在本案中，特设弹力抵触件4。弹力抵触件4包含抵触栓，抵触栓可以安装在顶板36上。顶板36上侧面开槽，供抵触栓伸入，抵触栓上套设有弹性件，例如弹簧，一面抵触在顶板36的侧面，一面作用在抵触栓上，给抵触栓施加一个朝向顶升组件33的力。
顶升组件33在这个弹力的作用下更为靠近主传动齿轮32。主传动齿轮32和所述从动齿轮332的轮心连接线和所述抵触栓的轴心线延长线在水平面上的投影共线，使得弹力的方向不发生偏转。此外，整个顶升组件33一直在竖直方向上延伸，其底部也在固定块35的滑动槽351中相应的向心滑动。
在这个弹力的作用下，从动齿轮332与主传动齿轮32充分接触，柔性啮合，消除了因加工误差带来的齿轮啮合的卡滞等现象。
实施例2，如图4所示，与实施例1不同的是本技术方案额外加装了独立的旋转装置5。在货运的过程中，部分场合需要小车的车体部分和货物的独立旋转动作，例如在某些装卸货物的时候，需要小车车体部分不同，而货物进行转动。
在本案中，特设旋转装置5，旋转装置5可以安装在举升装置3的上方，旋转装置5包含有单独的旋转齿轮盘51和旋转电机52，其中，旋转电机齿轮521和旋转齿轮盘51啮合，而旋转齿轮盘51上方就安装着装载装置，如载货盘。在旋转电机52的运转下，载货盘连同上方的货物就进行转动，而这个转动动作与车体1独立。