一种具有防震落设备控制功能的立体库监控系统的制作方法

本发明涉及立体库监控技术领域，具体涉及一种具有防震落设备控制功能的立体库监控系统。

背景技术

现有的立体库通常由一套立体货架、若干台堆垛机、若干套输送机、一套监控系统、一套管理系统组成，其中货架有很多货位，用于存放货物；堆垛机在货架间移动，用于将货物从货架上取出放到货架端头的输送机上，或反之；输送机在货架外布置，用于将堆垛机取出的货物移载至指定地点，或反之；监控系统用于管理作业任务，调度堆垛机和输送机执行作业任务；管理系统用于生成作业任务，管理货架上的托盘和货物。

然而，现有的立体库监控系统在地震多发区的立体库作业过程中，存放在货架上的货物经常因地震而存在震落风险。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种具有防震落设备控制功能的立体库监控系统。

具体地，本发明提供以下技术方案：

一种具有防震落设备控制功能的立体库监控系统，包括：立体货架、若干台堆垛机、若干套输送机、监控机、管理机和防震落设备；

所述防震落设备包括：推拉杆和推拉杆控制器；所述立体货架中的每个货位上在货物两侧的位置处都安装一组所述推拉杆，当货架对应的货位上有货物时，货物两侧的推拉杆在所述推拉杆控制器的控制下伸出，顶住货物，使货物固定在货架上；当货架对应的货位上没有货物时，推拉杆在所述推拉杆控制器的控制下缩回；

其中，所述具有防震落设备控制功能的立体库监控系统包括入库作业控制过程和出库作业控制过程；

所述入库作业控制过程，包括：通过管理机、监控机、输送机和堆垛机的配合，将货物从输送机入库口移动至货架对应的货位上，并控制对应货位上的推拉杆伸出，顶住货物；

所述出库作业控制过程，包括：控制货架对应货位上的推拉杆缩回，并通过管理机、监控机、输送机和堆垛机的配合，将对应货位上的货物移载到输送机出库口。

进一步地，所述入库作业控制过程具体包括：

监控机接收管理机下发的入库任务；

监控机接收输送机申请入库信息；

监控机将入库任务所在的巷道号发送给输送机；

监控机接收输送机入库任务完成信息；

监控机将入库任务发送给入库巷道的堆垛机，并告知对应巷道堆垛机入库地址；

监控机接收堆垛机入库任务完成信息；

监控机向推拉杆控制器发送入库货位的推拉杆伸出信息；

监控机接收推拉杆控制器返回的推拉杆伸出完成信息；

监控机向管理机发送入库任务完成信息。

进一步地，所述出库作业控制过程具体包括：

监控机接收管理机下发的出库任务；

监控机向推拉杆控制器发出库货位的推拉杆缩回信息；

监控机接收推拉杆控制器发送的推拉杆缩回完成信息；

监控机将出库任务发送给出库巷道的堆垛机；

监控机接收堆垛机发送的出库任务完成信息；

监控机将出库任务发给输送机；

监控机接收输送机发送的出库任务完成信息；

监控机向管理机发送出库任务完成信息。

进一步地，所述堆垛机载货台两侧安装有高低位探测开关，所述高低位探测开关用于在堆垛机入出库时探测推拉杆有无收回。

进一步地，所述推拉杆为电动推拉杆，所述推拉杆控制器包括驱动电机和处理器；所述驱动电机用于在所述处理器的控制下驱动所述电动推拉杆，以使所述电动推拉杆在入库操作过程中伸出以顶住货物，使货物固定在货架上；以及在出库操作过程中缩回以释放货物。

进一步地，所述监控机与所述推拉杆控制器之间通过profinet网采用profinet协议实现信息交互。

由上述技术方案可知，本发明提供的具有防震落设备控制功能的立体库监控系统，在常规的自动化立体库监控系统上增加了对防震落设备的控制和监控，通过控制和监控防震落设备，实现既能满足立体库正常作业，又能防止存放在货架上的货物因为地震而震落的功能，适用于地震多发区的立体库作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的具有防震落设备控制功能的立体库监控系统的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的立体库监控系统入库作业控制过程流程图；

图3是本发明一实施例提供的立体库监控系统出库作业控制过程流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一实施例提供了一种具有防震落设备控制功能的立体库监控系统，参见图1，包括：立体货架(图中未示出)、若干台堆垛机、若干套输送机、监控机、管理机和防震落设备；

所述立体货架上有很多货位，用于存放货物；所述堆垛机在货架间移动，用于将货物从货架上取出放到货架端头的输送机上，或反之；所述输送机在货架外布置，用于将堆垛机取出的货物移载至指定地点，或反之；所述监控机用于管理作业任务，调度堆垛机和输送机执行作业任务；所述管理机用于生成作业任务，管理货架上的托盘和货物；

所述防震落设备包括：推拉杆和推拉杆控制器；所述立体货架中的每个货位上在货物两侧的位置处都安装一组所述推拉杆，当货架对应的货位上有货物时，货物两侧的推拉杆在所述推拉杆控制器的控制下伸出，顶住货物，使货物固定在货架上，例如当地震发生时，货物会随货架晃动，而不会被震落；当货架对应的货位上没有货物时，推拉杆在所述推拉杆控制器的控制下缩回；

其中，所述具有防震落设备控制功能的立体库监控系统包括入库作业控制过程和出库作业控制过程；

所述入库作业控制过程，包括：通过管理机、监控机、输送机和堆垛机的配合，将货物从输送机入库口移动至货架对应的货位上，并控制对应货位上的推拉杆伸出，顶住货物；

所述出库作业控制过程，包括：控制货架对应货位上的推拉杆缩回，并通过管理机、监控机、输送机和堆垛机的配合，将对应货位上的货物移载到输送机出库口。

需要说明的是，所述监控机可以是普通计算机，也可以是工控机，根据环境的需要配置，用于安装和运行监控软件。所述监控软件由高级语言编写编译而成，安装在监控机上，用来实现与其他设备控制系统的信息交互、对设备控制系统(包括防震落设备的推拉杆控制系统)的监控调度。此外，所述监控机与堆垛机、输送机以及防震落设备之间的通信采用网络设备实现。所述网络设备可以是工业总线网络设备，也可以是以太网设备，以及可以实现监控机与其他系统进行信息交互的所有网络设备。

由上面描述可知，本实施例提供的具有防震落设备控制功能的立体库监控系统，在常规的自动化立体库监控系统上增加了对防震落设备的控制和监控，通过控制和监控防震落设备，实现既能满足立体库正常作业，又能防止存放在货架上的货物因为地震而震落的功能，适用于地震多发区的立体库作业。

在一种优选实施方式中，参见图2，所述入库作业控制过程具体包括：

步骤101：监控机接收管理机下发的入库任务。

步骤102：监控机接收输送机申请入库信息。

步骤103：监控机将入库任务所在的巷道号发送给输送机。

步骤104：监控机接收输送机入库任务完成信息。

步骤105：监控机将入库任务发送给入库巷道的堆垛机，并告知对应巷道堆垛机入库地址。

步骤106：监控机接收堆垛机入库任务完成信息。

步骤107：监控机向推拉杆控制器发送入库货位的推拉杆伸出信息。

步骤108：监控机接收推拉杆控制器返回的推拉杆伸出完成信息。

步骤109：监控机向管理机发送入库任务完成信息。

可见，在本实施方式中，对于入库作业指令的传递顺序如下：

入库：管理机生成入库任务后发给监控机→输送机向监控机申请入库→监控机告知输送机入库巷道号→输送机将货物送至巷道口后向监控机报入库完成→监控机告知对应巷道堆垛机入库地址→堆垛机将货物送至指定货位后向监控机报入库完成→监控机告知对应货位推拉杆伸出→推拉杆伸出后向监控机报伸出完成→监控机向管理机报入库结束。

在一种优选实施方式中，参见图3，所述出库作业控制过程具体包括：

步骤201：监控机接收管理机下发的出库任务。

步骤202：监控机向推拉杆控制器发出库货位的推拉杆缩回信息。

步骤203：监控机接收推拉杆控制器发送的推拉杆缩回完成信息。

步骤204：监控机将出库任务发送给出库巷道的堆垛机。

步骤205：监控机接收堆垛机发送的出库任务完成信息。

步骤206：监控机将出库任务发给输送机。

步骤207：监控机接收输送机发送的出库任务完成信息。

步骤208：监控机向管理机发送出库任务完成信息。

可见，对于出库作业指令的传递顺序如下：

出库：管理机生成出库任务后发给监控机→监控机告知指定货位推拉杆缩回→推拉杆缩回后向监控机报缩回完成→监控机告知堆垛机出库地址→堆垛机将指定货位的货物取出放至指定巷道口后向监控机报出库完成→监控机告知输送机出库口地址→输送机将货物送至指定出库口后向监控机报出库完成→监控机向管理机报出库结束。

在一种优选实施方式中，所述堆垛机载货台两侧安装有高低位探测开关，所述高低位探测开关用于在堆垛机入出库时探测推拉杆有无收回。

在具体实施时，电动推拉杆与堆垛机一起使用。堆垛机出库作业时，监控机先向推拉杆控制系统下发缩回电报，当监控收到推拉杆系统所发缩回电报时，再向堆垛机下发出库任务。堆垛机到达指定货位，此时载货台在低位，首先判断推拉杆探测开关有无信号，有信号表示推拉杆没有收回，此时堆垛机报警。无信号，表示推拉杆已收回，堆垛机取货。堆垛机入库作业时，堆垛机带盘到达指定货位入库，此时载货台在高位，判断推拉杆探测开关有无信号，有信号表示推拉杆没有收回，此时堆垛机报警。无信号，表示推拉杆已收回，堆垛机卸货。

在一种优选实施方式中，所述推拉杆为电动推拉杆，所述推拉杆控制器包括驱动电机和处理器；所述驱动电机用于在所述处理器的控制下驱动所述电动推拉杆，以使所述电动推拉杆在入库操作过程中伸出以顶住货物，使货物固定在货架上；以及在出库操作过程中缩回以释放货物。

在具体实施时，所述电动推拉杆以24v/12v直流永磁电机为动力源，把电机的旋转运动转化为直线往复运动，推动一组连杆机构完成工作。采用电动推拉杆作为执行机构不仅可减少采用气动、液动执行机构所需的气源、液源装置和辅助设备，也可减少执行机构的重量，安装也方便。由于气动或液动执行机构在整个控制运行过程中都需要有一定的气压或液压，日积月累，耗气量或耗液量巨大。采用电动推拉杆执行机构，在改变控制开度时，需要供电，在达到所需开度时就可不再供电，因此从节能看，电动推拉杆执行机构比气压或液压执行机构有明显节能优点，适用于远距离操纵、集中控制或自动控制。

在一种优选实施方式中，所述监控机与所述推拉杆控制器之间通过profinet网采用profinet协议实现信息交互。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。