一种带简便夹取功能的运输车及其夹取方法与流程

本发明涉及夹取运输的技术领域，具体为一种带简便夹取功能的运输车及其夹取方法。

背景技术：

在很多物流仓储企业中，物料存储、自动分拣、自动运输、自动识别、自动跟踪等设备都已经实现了自动化，但通过货车运输的货物在卸货上，基本上是靠人工手动或者靠人工和辅助设备如叉车等来现实的。这不仅增加了劳动者的劳动强度，而且严重影响了工作效率。

同时，现有的夹取运输车在夹取的过程中均采用先将物料吊起然后再慢慢降落等类似的高空操作，不仅使得夹取的时间变长，而且在升起和降落的过程中会造成物料的滑落，造成不必要的损失和危险；稳定性极差。

技术实现要素：

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种带简便夹取功能的运输车及其夹取方法。

本发明采用以下技术方案来实现：一种带简便夹取功能的运输车，包括：

机架，其顶部固定设置有伺服驱动基板；

移动组件，安装在所述伺服驱动基板上，所述移动组件上通过固定座设置有支架板；

夹取组件，安装在所述支架板上；

所述夹取组件包括：

连杆连接板，一端与动力组件固定连接，另一端对称铰接有两连杆；

导轨固定板，固定设置在所述支架板的末端；所述导轨固定板上对称开设有两腰形孔，所述两连杆的一端通过滑动组件安装在对应的腰形孔内；

夹板，以导轨固定板为中心，位于两连杆的对面；通过夹块与连杆的一端固定连接。

在进一步的实施例中，所述动力组件包括：气缸，通过气缸铰接头固定在所述支架板上；

连接杆，一端通过联轴器固定连接在所述气缸的活塞杆上；另一端固定连接于所述连杆连接板。

进一步地，所述滑动组件包括：连接座，固定安装在连杆的一端，所述连接座位于所述腰形孔内；

第一旋转齿轮，通过旋转轴安装在所述连接座的底面；所述连接座的顶面与所述夹块固定连接；

限位槽，开设在所述腰形孔的底面上，所述限位槽的内部设有齿纹，与所述第一旋转齿轮相配合。

在进一步的实施例中，所述移动组件包括：螺纹杆，两端通过支座固定在所述伺服驱动基板上；

滑座，其底部为球体，所述球体上开设有滑孔，所述滑孔套接在所述螺纹杆上，其内表面设有内螺纹；其顶部为支撑轴，所述支撑轴与所述球体为一体成型；所述支撑轴的顶端与所述固定座固定连接；

第二旋转齿轮，通过旋转轴承横向套接在所述支撑轴上；

固定条，个数为两个，对称安装在所述螺纹杆的两侧；所述固定条靠近螺纹杆的侧面上均匀设有齿纹，所述第二旋转齿轮在两所述固定条之间旋转。

在进一步的实施例中，所述机架的底部通过脚轮支撑板安装有四个脚轮。

在进一步的实施例中，所述连接杆上通过直线轴承套接有竖板。

在进一步的实施例中，所述螺纹杆的一端通过来联轴器连接于伺服电机的输出轴，所述伺服电机固定在伺服驱动基板上。

在进一步的实施例中，所述夹取方法具体包括以下步骤：

步骤一：将机架推至需夹取物料的附近；

步骤二：伺服电机正转，带动固定座前移，迫使支架板及支架板上的夹取组件前移；

步骤三；待支架板及支架板上的夹取组件部分伸出移动组件，并与物料靠近时，伺服电机减速运行；

步骤四：气缸推动连接杆前移，连接杆迫使连杆在腰形孔中向两侧滑行，直至整个物料被夹板包围；伺服电机停止运行；

步骤五：气缸拉着连接杆后移，连接杆迫使连杆在腰形孔中向内滑行，直接将整个物料被夹板夹紧，伺服电机反转，带动整个支架板、支架上的夹取组件机夹取组件上的物料后移。

本发明的有益效果：本发明采用移动组件和水平向的夹取组件，进行夹取操作，相对于现有技术而言，有效地解决了因高空作业带来的物料滑落、物料碰撞、耗时长等技术问题；各个传动之间均采用齿轮传动，有效地提高了操作过程中的稳定性。

附图说明

图1为本发明的带简便夹取功能的运输车的结构示意图。

图2为本发明的带简便夹取功能的运输车的主视图。

图3为本发明的带简便夹取功能的运输车的俯视图。

图4为图2中a-a向的截面图。

图5为本发明中移动组件中的滑座的结构示意图。

图6为图1中b处的结构示意图。

图1至图6中的各标注为：1机架，2伺服驱动基板，3移动组件，4夹取组件，5支架板，6固定座，7连接座，8第一旋转齿轮，9旋转轴，10夹块，11限位槽，12齿纹，13伺服电机，14脚轮，301螺纹杆，302支座，303滑座，304球体，305滑孔，306支撑轴，307第二旋转齿轮，308固定条，401连杆连接板，402连杆，403导轨固定板，404腰形孔，405夹板，406气缸，407连接杆，408直线轴承，409竖板，410气缸铰接头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1至图4所示，一种带简便夹取功能的运输车，包括：机架1、移动组件3和夹取组件4。机架1的顶部固定设置有伺服驱动基板2；移动组件3安装在伺服驱动基板2上，移动组件3上通过固定座6设置有支架板5；夹取组件4安装在支架板5上。

在本实施例中，夹取组件4包括：连杆连接板401、导轨固定板403和夹板405。连杆连接板401的一端与动力组件固定连接，另一端对称铰接有两连杆402。导轨固定板403固定设置在支架板5的末端；导轨固定板403上对称开设有两腰形孔404，两连杆402的一端通过滑动组件安装在对应的腰形孔404内。夹板405以导轨固定板403为中心，位于两连杆402的对面；通过夹块10与连杆402的一端固定连接。

动力组件包括：气缸406和连接杆407。气缸406通过气缸铰接头410固定在支架板5上。该铰接不仅起到可转动的效果，还能有效地防止连杆402和夹块10在移动的过程中被锁死，能够保证一定的活动空间，使其顺利的完成向内运动（夹紧）或者反向运动。

连接杆407的一端通过联轴器固定连接在气缸406的活塞杆上；另一端固定连接于连杆连接板401。在本实施例中，连接杆407上通过直线轴承408套接有竖板409。

如图5所示，移动组件包括：螺纹杆301、滑座303、第二旋转齿轮307和固定座308。螺纹杆301的两端通过支座302固定在伺服驱动基板2上；滑座303的底部为球体304，球体304上开设有滑孔305，滑孔305套接在螺纹杆301上，其内表面设有内螺纹；其顶部为支撑轴306，支撑轴306与球体304为一体成型；支撑轴306的顶端与固定座6固定连接。第二旋转齿轮307通过旋转轴承横向套接在支撑轴306上。固定条308为两个，对称安装在螺纹杆301的两侧；固定条308靠近螺纹杆301的308侧面上均匀设有齿纹12，第二旋转齿轮307在两固定条308之间旋转。螺纹杆301的一端通过来联轴器连接于伺服电机13的输出轴，伺服电机13固定在伺服驱动基板2上。该移动组件采用齿轮传动，增进了运行过程中的稳定性。

如图6所示，滑动组件包括：连接座7，固定安装在连杆402的一端，连接座7位于腰形孔404内；第一旋转齿轮8，通过旋转轴9安装在连接座7的底面；连接座7的顶面与夹块10固定连接；限位槽11，开设在腰形孔404的底面上，限位槽11的内部设有齿纹12，与第一旋转齿轮8相配合。所述第一旋转齿轮8在所述限位槽11内旋转，即能够平稳地滑移又能够防止其脱节，不管连杆处于什么样的位置，都能始终保证第一旋转齿轮8在限位槽11内滑动。

机架1的底部通过脚轮支撑板安装有四个脚轮14，便于来回运输，使用灵活。

夹取方法具体包括以下步骤：

步骤一：将机架推至需夹取物料的附近；

步骤二：伺服电机正转，带动固定座前移，迫使支架板及支架板上的夹取组件前移；

步骤三；待支架板及支架板上的夹取组件部分伸出移动组件，并与物料靠近时，伺服电机减速运行；

步骤四：气缸推动连接杆前移，连接杆迫使连杆在腰形孔中向两侧滑行，直至整个物料被夹板包围；伺服电机停止运行；

步骤五：气缸拉着连接杆后移，连接杆迫使连杆在腰形孔中向内滑行，直接将整个物料被夹板夹紧，伺服电机反转，带动整个支架板、支架上的夹取组件机夹取组件上的物料后移，此时被夹取到的物料可以支撑在所述固定条上，以减轻夹板的负荷。

采用移动组件和水平向的夹取组件，进行夹取操作，相对于现有技术而言，有效地解决了因高空作业带来的物料滑落、物料碰撞、耗时长等技术问题；各个传动之间均采用齿轮传动，有效地提高了操作过程中的稳定性。

对本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。