一种螃蟹装盒装置的制作方法

本发明涉及螃蟹包装设备领域，具体涉及一种螃蟹装盒装置。

背景技术：

螃蟹是一种深受中国人喜好的食物，螃蟹在销售至市场前需要采用扎绳对其进行绑扎，以便于运输和防止螃蟹断脚，但是该方式存在绑扎效率低、耗时耗力、容易被螃蟹夹手等问题。为解决上述问题，制造出了一种螃蟹卡套，卡套为环槽型结构，将螃蟹卡夹在卡套内，其可有效提高传统绑扎的效率，但是还是存在需要人工操作、易于被夹手的问题，因此有必要针对上述进行解决。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种螃蟹装盒装置，其可用于自动抓夹螃蟹进行包装。

本发明采用的技术方案是：

一种螃蟹装盒装置，其特征在于，包括：

用于输送螃蟹的螃蟹输送带；

用于采集螃蟹输送带上各螃蟹位置信息的数据采集单元；

用于抓夹螃蟹输送带上的螃蟹放置至盒体内进行装盒的螃蟹抓夹单元；

用于供应盛装螃蟹的盒体供应单元；

用于供应盒盖的盒盖供应单元；

用于将盒盖套扣在盒体上的扣盖单元；

以及接收数据采集单元采集的数据信息进行分析处理和调控各单元运行状态的控制单元。

螃蟹抓夹单元沿螃蟹输送带的输送路径间隔设置，盒体供应单元、盒盖供应单元、扣盖单元与螃蟹抓夹单元对应分别设置。

数据采集单元采集的数据信息还包括螃蟹的重量和/或尺寸信息。

螃蟹抓夹单元包括调节支架和调节支架上安装的抓夹螃蟹的机械手，调节支架包括横向布置的横向电缸、纵向布置的纵向电缸以及竖向布置的竖向电缸，纵向电缸滑动安装在横向电缸上，竖向电缸滑动安装在纵向电缸上，竖向电缸的下端安装有机械手安装座，机械手转动安装在机械手安装座上。

盒体供应单元包括盒体输送带，盒体输送带的上方设置有盒体导向槽，盒体导向槽包括沿着盒体输送带的带长方向依次布置的a槽段、b槽段、c槽段，盒体输送带与螃蟹输送带相交布置，a槽段位于螃蟹输送带的上方，盒体在盒体导向槽内导向输送，导向槽的槽宽与盒体的尺寸相一致，a槽段和b槽段的交合处为螃蟹盛装区域，螃蟹盛装区域处的导向槽的槽口设置成敞口状，b槽段的槽口处设置盖口件，盖口件对途径b槽段的盒体的盒口进行遮盖，b槽段和c槽段的交合处为扣盖区域，扣盖区域的旁侧设置盒盖供应单元和扣盖单元。

盒体输送带的外带面上设置有盒体卡槽，盒体卡槽沿着盒体输送带的带长方向间隔设置。

盖口件上设置有透气缝。

a槽段的槽口设置成收口状，盒体导向槽的槽高度与盒体的高度保持一致。

盒体卡槽为两平行布置的凸出于盒体输送带的带面的卡条组成，卡条沿盒体输送带的带宽方向布置。

盒盖供应单元包括盒盖输送带，盒盖输送带的上方设置盒盖导向槽，盒盖输送带的上带面高度与盒体导向槽内盒体的上端面高度保持一致。

本发明还提供了一种机械手，该机械手用于抓夹螃蟹，机械手上具有机械手指和手指调节组件，手指调节组件调控机械手指处于两种状态；

其一为：各机械手指围合在螃蟹的周边对螃蟹进行夹持的夹持位；

其二为：各机械手指打开使得螃蟹能够进入机械手的夹持区域的避让位；

机械手指处于夹持位时，螃蟹在机械手内处于a状态，a状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态，机械手指用于夹起a状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。

具体的：

机械手指围合的区域形状与图形a相一致，图形a与a状态的螃蟹的轮廓形状相一致，机械手指沿方向a滑动安装在机械手上，方向a为水平方向。

机械手指上具有夹持部，夹持部包括立状布置的长条形的弹性材料构成的弹性夹片，弹性夹片的下端向机械手的中部弯曲延伸设置。

弹性夹片沿竖直方向升降式滑动安装在机械手指上。

机械手指的中心位于图形a上的点a处，方向a与点a处的法线相重合。

机械手指上具有立状布置的指套，指套滑动装配在机械手上，弹性夹片升降式安装在指套内，弹性夹片的下端能够伸出至指套的下端外部，手指调节组件包括调节指套水平移动的水平调节组件以及调节弹性夹片进行升降的竖直调节组件。

水平调节组件包括水平布置的调节板，调节板的外轮廓形状与图形b的形状相一致，图形a和图形b为相似图形，各机械手指围绕布置在调节板的外围，调节板周边设置有与各机械手指相对应布置的驱动连杆，驱动连杆倾斜状布置，驱动连杆的一端与调节板的边部铰接连接，驱动连杆的另一端与指套相连接，机械手指、方向a、驱动连杆处于同一平面上，调节板与升降件相连接，升降件驱使调节板进行升降。

弹性夹片的上端与立状布置的齿条相连接，齿条沿铅垂方向滑动安装在指套内，竖直调节组件包括位于调节板上方的调节齿轮以及调节齿轮与各齿条之间分别设置的竖直调节单元，竖直调节单元件包括与齿条啮合的驱动齿轮，驱动齿轮安装在齿轮安装套上，齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴上，齿轮安装套与齿轮驱动轴同步转动，齿轮安装套上还套设有转动轴承，转动轴承的外圈通过连接件与指套相连接，通过齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴上，齿轮驱动轴与方向a相平行布置，齿轮驱动轴转动安装在机械手上，齿轮驱动轴的外端装配有第一锥型齿齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮相啮合，第二锥形齿轮与过渡齿轮同心布置且相固连，过渡齿轮的中心线沿铅垂方向布置，各竖直调节单元上的过渡齿轮分布在驱动齿轮的外周且分别与过渡齿轮啮合连接，驱动齿轮与驱动电机a相连接。

弹性夹片的厚度方向与方向a保持一致，指套的下端出口处设置有两导向辊，弹性夹片的下端经两导向辊的导送延伸至指套的外部。

机械手上具有第一安装板、第二安装板，第一安装板、第二安装板平行布置，指套安装在第一安装板、第二安装板之间，第一安装板上设置第一导向槽，第二安装板上设置第二导向槽，指套的两端分别与第一导向槽、第二导向槽构成滑动导向连接配合，第一导向槽、第二导向槽的槽长方向与方向a保持一致。

齿轮驱动轴的两端转动安装在第一安装板上，第一安装板位于调节齿轮和第二安装板之间，调节板位于第一安装板、第二安装板之间，调节齿轮、第一安装板、第二安装板、调节板的中心处于同一直线上。

机械手上还具有导向柱，导向柱与调节板同心布置，调节板滑动安装在导向柱上。

导向柱的一端安装调节齿轮，导向柱的另一端延伸至第二安装板的板面外侧且该端部设置用于压紧螃蟹背壳处的压料件，压料件沿导向柱的身长方向浮动安装在导向柱上。

压料件外轮廓呈帽状，导向柱的端部设置安装孔，压料件通过弹簧a1安装在安装孔内,弹簧a1驱使压料件向远离导向柱的一侧移动。

弹性夹片的下端设置有底辊，底辊转动安装在弹性夹片上，底辊的辊面突出于弹性夹片。

弹性夹片由上、下布置的第一夹片和第二夹片组成，第一夹片和第二夹片之间通过扭簧连接，第一夹片和第二夹片处于两种状态，

其一为：第一夹片和第二夹片顺延布置的自然状态；

其二为：第二夹片受蟹身的抵靠向外翻转的翻转状态。

底辊设置在第二夹片的下端。

机械手上具有装配壳体，机械手指安装在装配壳体内，机械手安装在机械臂上，机械臂调节机械手至少可以沿着一个维度进行移动或转动。

升降件为第二安装板上设置的立状布置的电缸a构成，电缸a的活塞杆与调节板相连接，驱动电机a安装在壳体上。

调节板的上板面上设置有安装套，安装套滑动安装在电缸a的活塞杆上，安装套和活塞杆之间设置有弹簧a2，弹簧a2驱使活塞杆向靠近调节板的一侧移动。

导向柱的下端设置有转头，转头和导向柱转动配合连接，压料件安装在转头上。

导向柱包括上下布置的固定段和伸缩段，调节板套设安装在固定段上，转头安装在伸缩段的下端。

本发明还提供了一种机械手指，机械手指上具有夹持部，夹持部包括立状布置的长条形的弹性材料构成的弹性夹片，弹性夹片的下端向机械手的中部弯曲延伸设置。

具体的：弹性夹片沿竖直方向升降式滑动安装在机械手指上。

机械手指上具有立状布置的指套，弹性夹片升降式安装在指套内，弹性夹片的下端能够伸出至指套的下端外部。

弹性夹片的厚度方向与方向a保持一致，指套的下端出口处设置有两导向辊，弹性夹片的下端经两导向辊的导送延伸至指套的外部。

弹性夹片的下端设置有底辊，底辊转动安装在弹性夹片上，底辊的辊面突出于弹性夹片。

弹性夹片由上、下布置的第一夹片和第二夹片组成，第一夹片和第二夹片之间通过扭簧连接，第一夹片和第二夹片处于两种状态，

其一为：第一夹片和第二夹片顺延布置的自然状态；

其二为：第二夹片受蟹身的抵靠向外翻转的翻转状态。

底辊设置在第二夹片的下端。

机械手指沿方向a滑动安装在机械手上，方向a为水平方向，机械手指围合的区域形状与图形a相一致，图形a与a状态的螃蟹的轮廓形状相一致。

弹性夹片的上端与立状布置的齿条相连接，齿条沿铅垂方向滑动安装在指套内，齿条与驱动齿轮相啮合。

本发明还提供了一种压料件，其特征在于：用于将螃蟹压在支撑面上，包括压头部和安装部，所述的压头部压在螃蟹的背壳上，压头部的外轮廓呈帽状。

具体的：压料件浮动安装在机械手上。

压料件安装在转头上，转头与机械手转动配合连接。

转头上设置有收口状的安装孔，安装部为条杆件，安装部通过弹簧a1安装在安装孔内,弹簧a1驱使压料件向远离转头的一侧移动。

压头部由弹性材料构成。

压头部由弹性吸盘构成，吸盘上开设有透气孔。

压头部由弹性条组成的罩体构成。

压头部包括开口向下的半球形的帽罩，帽罩的口部设置有弹性压爪，弹性压爪呈“丿”字形，弹性压爪沿帽罩的周边均匀间隔设置。

压料件的外围设置机械手指，机械手指向压料件聚拢或张开。

本发明还提供了一种夹取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，调节机械手移动至与螃蟹相对应的位置处并进行转动调节，使得机械手与螃蟹上下对应布置且与螃蟹的朝向相匹配，调节机械手下行对螃蟹进行抓夹将其移动至预定的待放位置处并打开机械手将螃蟹卸下。

具体的：螃蟹被机械手夹持后处于a状态，a状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态，机械手上的机械手指用于夹起a状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。

夹取螃蟹前，调节机械手上的机械手指张开，机械手下行使得机械手上压料件压住螃蟹，转动机械手使得机械手与螃蟹的朝向相匹配，然后调节机械手指向内侧移动，机械手指使得螃蟹的脚和钳被折叠收缩，最终螃蟹呈a状态被夹持。

机械手指的设置个数和装配位置至少满足机械手指回缩夹紧过程中可以使得螃蟹的脚、钳均被折叠收缩以及螃蟹被夹取移动过程中限制螃蟹的脚、钳张开。

机械手指在进行抓夹螃蟹前，弹性夹片的下端移动至指套外部的最低位置处。

机械手卸料时，先调节弹性夹片上移至指套内的最高位置处，螃蟹从机械手上脱落，调节机械手上移一定高度后再调节机械手指张开。

机械手卸料前，调节螃蟹的姿态与所需的姿态相一致。

调节机械手指张开和夹紧的操作为：电缸a调节调节板向下移动，各指套向内侧平移进行夹紧，指套上的驱动齿轮通过齿轮安装套在齿轮驱动轴上进行滑动；电缸a调节调节板向上移动，各指套向外侧平移进行张开，

调节弹性夹片上下移动的操作为：驱动电机a顺向转动驱使调节齿轮转动，调节齿轮带动过渡齿轮转动，第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合传动，齿轮驱动轴带动驱动齿轮进行转动，驱动齿轮调节齿条向上移动，从而调节各弹性夹片同步向上移动使得螃蟹从机械手上脱离；驱动电机a反向转动调节各弹性夹片同步向下移动。

压料件与蟹身的中心相对应进行压紧。

与现有技术相比，本发明具备的技术效果为：

本发明提供的上述技术方案，其可以适应螃蟹的位置和朝向对其进行可靠的抓取，可以将螃蟹放置在a形盒体内，这样就不需要人工对活螃蟹的脚、钳进行绑扎，实现活螃蟹的可靠包装，降低劳动强度和提高包装效率。

附图说明

图1为螃蟹装盒装置的结构示意图；

图2为机械手调节支架的结构示意图；

图3为盒体导向槽的结构示意图；

图4为机械手的结构示意图；

图5为图4中取出装配壳体后的结构示意图；

图6为图5的俯视图；

图7为图6的a-a剖视图；

图8为图5的侧视图；

图9为图5中去除第一装配板、调节板后的结构示意图；

图10为图5中去除第二装配板后的仰视图；

图11为图9的俯视图；

图12位图11的b-b剖视图；

图13为机械手指的结构示意图；

图14为压料件的结构示意图；

图号说明：

100-机械手、101-第一安装板、102-第二安装板、110-机械手指、111-弹性夹片、112-齿条、113-导向辊、121-调节板、122-驱动连杆、123-电缸a、131-驱动齿轮、132-齿轮驱动轴、133-第一锥形齿轮、134-第二锥形齿轮、135-过渡齿轮、136-调节齿轮、137-驱动电机a、140-导向柱、141-压料件、141a-弹性压爪、141b-帽罩、141c-安装部；

200-螃蟹装盒装置、201-螃蟹输送带、210-螃蟹抓夹单元、211-竖向电缸、212-纵向电缸、213-横向电缸、220-盒体供应单元、221-盒体输送带、222-盒体导向槽、222a-a槽段、222b-b槽段、222c-c槽段、230-盒盖供应单元、231-盒盖输送带、232-盒盖导向槽、233-压盖板；

301-盒体、302-盒盖。

具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。

如在本文中所使用，术语“平行”、“垂直”等等词语不限于其严格的几何定义，而是包括对于机加工或人类误差合理和不一致性的容限。

本发明中用于包装螃蟹的包装盒由盒体和盒盖组成，盒体为一敞口的操行，盒体的盒腔形状与图形a的形状保持一致，组成盒体和盒盖的盒壁均设置成网孔结构或在盒壁上开设空缺部。盒体和盒盖为卡扣连接。

如图1、2、3所示，一种螃蟹装盒装置200，包括用于输送螃蟹的螃蟹输送带201；用于采集螃蟹输送带201上各螃蟹位置信息的数据采集单元；用于抓夹螃蟹输送带201上的螃蟹放置至盒体301内进行装盒的螃蟹抓夹单元210；用于供应盛装螃蟹的盒体供应单元220；用于供应盒盖302的盒盖供应单元230；用于将盒盖302套扣在盒体301上的扣盖单元；以及接收数据采集单元采集的数据信息进行分析处理和调控各单元运行状态的控制单元。

进一步的，螃蟹抓夹单元210沿螃蟹输送带201的输送路径间隔设置，盒体供应单元220、盒盖供应单元230、扣盖单元与螃蟹抓夹单元210对应分别设置。数据采集单元采集的数据信息还包括螃蟹的重量和/或尺寸信息。这样可以用于对各种尺寸的螃蟹分别进行夹取包装。

具体的，螃蟹抓夹单元210包括调节支架和调节支架上安装的抓夹螃蟹的机械手，调节支架包括横向布置的横向电缸213、纵向布置的纵向电缸212以及竖向布置的竖向电缸211，纵向电缸212滑动安装在横向电缸213上，竖向电缸211滑动安装在纵向电缸212上，竖向电缸211的下端安装有机械手安装座，机械手转动安装在机械手安装座上。上述调节支架可以调节机械手在三个维度上进行移动和转动，以适应不同位置和朝向螃蟹的抓夹的需求。

盒体供应单元220包括盒体输送带221，盒体输送带221的上方设置有盒体导向槽222，盒体导向槽222包括沿着盒体输送带221的带长方向依次布置的a槽段(图示部件222a)、b槽段(图示部件222b)、c槽段(图示部件222c)，盒体输送带221与螃蟹输送带201相交布置，a槽段(图示部件222a)位于螃蟹输送带201的上方，盒体在盒体导向槽222内导向输送，导向槽的槽宽与盒体的尺寸相一致，a槽段(图示部件222a)和b槽段(图示部件222b)的交合处为螃蟹盛装区域，螃蟹盛装区域处的导向槽的槽口设置成敞口状，b槽段(图示部件222b)的槽口处设置盖口件，盖口件对途径b槽段(图示部件222b)的盒体的盒口进行遮盖，b槽段(图示部件222b)和c槽段(图示部件222c)的交合处为扣盖区域，扣盖区域的旁侧设置盒盖供应单元230和扣盖单元。分段设置的盒体导向槽222，一则可以便于盒体的输送，二则可以防止盛装在盒体内的螃蟹向外爬。

盒体输送带221的外带面上设置有盒体卡槽，盒体卡槽沿着盒体输送带221的带长方向间隔设置。盖口件上设置有透气缝。a槽段(图示部件222a)的槽口设置成收口状，盒体导向槽222的槽高度与盒体的高度保持一致。盒体卡槽为两平行布置的凸出于盒体输送带221的带面的卡条组成，卡条沿盒体输送带221的带宽方向布置。盒盖供应单元230包括盒盖输送带231，盒盖输送带231的上方设置盒盖导向槽232，盒盖输送带231的上带面高度与盒体导向槽222内盒体的上端面高度保持一致。扣盖单元为扣盖区域上方设置的压盖板233组成，压盖板233安装在压盖升降组件上。

上述螃蟹盛装装置，可以快速有效的将螃蟹装至包装盒内，操作人员只需要将螃蟹倒在螃蟹输送带201上，从盒体输送带221一端不断放置盒体，盒盖输送带231的一端放入盒盖，启动机械即可自动对螃蟹进行包装。

另外c槽段(图示部件222c)的外侧还可设置向盒盖上贴附标签的标签单元。

本发明提供的机械手100主要是为了实现对螃蟹的一个抓夹作用，抓夹过程中，使得螃蟹的脚和钳能够缩回贴靠在蟹身的周边，使得螃蟹的姿态与传统采用绳线绑扎的螃蟹姿态相一致或相近，这样将该姿态的螃蟹放置相应形状的包装盒或者盒体内，即可实现等同于传统线绳绑扎螃蟹的效果，防止蟹脚和蟹钳运输过程中折断，从而提高螃蟹的包装效率，适应大批量螃蟹的上市需求，具体的采用如下方案。

如图4、5所示，一种机械手，该机械手100用于抓夹螃蟹，机械手100上具有机械手指110和手指调节组件，手指调节组件调控机械手指110处于两种状态；其一为：各机械手指110围合在螃蟹的周边对螃蟹进行夹持的夹持位；其二为：各机械手指110打开使得(自由状态的)螃蟹能够进入机械手100的夹持区域的避让位；机械手指110处于夹持位时，螃蟹在机械手100内处于a状态，a状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态(与传统线绳绑扎的螃蟹的姿态一致)，机械手指110用于夹起a状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。机械手指110围合的区域形状与图形a相一致，图形a与a状态的螃蟹的轮廓形状相一致，机械手指110沿方向a滑动安装在机械手100上，方向a为水平方向。机械手指110上具有夹持部，夹持部包括立状布置的长条形的弹性材料构成的弹性夹片111，弹性夹片111的下端向机械手100的中部弯曲延伸设置。螃蟹的自由状态是指螃蟹的脚和钳均是依据螃蟹自身意愿所摆放的状态。这样机械手指110在由避让位转变成夹持位时，可以使得螃蟹的脚和钳由自由状态逐渐被束缚成退缩贴靠在蟹身周边的状态，从而方便后续螃蟹的包装。

机械手指110的设置个数和装配位置至少满足机械手指110回缩夹紧过程中可以使得螃蟹的脚、钳均被折叠收缩以及螃蟹被夹取移动过程中限制螃蟹的脚、钳张开。具体的机械手指110的个数可以根据螃蟹的种类和大小进行决定，如在螃蟹的前侧设置3～7个机械手指110，螃蟹的两旁侧分别设置2～5个机械手指110，螃蟹的后侧设置2～3个机械手指110。弹性夹片111的宽度可以根据具体使用进行决定。本领域技术人员可以根据本发明的思想去选取相应个数和安装位置的机械手指110进行装配以适应不同种类和大小的螃蟹的夹持。

由于夹持的螃蟹是放置在与图形a相一致的盒体内，为了防止螃蟹的脚和钳打开，因此需要螃蟹放在盒体内后再打开机械手100进行释放，因此本发明中：弹性夹片111沿竖直方向升降式滑动安装在机械手指110上。这样可以将盒体设置的较小，通过抬升弹性夹片111使得螃蟹被卸载。

进一步的，机械手指110的中心位于图形a上的点a处，方向a与点a处的法线相重合。机械手指110上具有立状布置的指套，指套滑动装配在机械手100上，弹性夹片111升降式安装在指套内，弹性夹片111的下端能够伸出至指套的下端外部，手指调节组件包括调节指套水平移动的水平调节组件以及调节弹性夹片111进行升降的竖直调节组件。

具体的，如图6～10所示，水平调节组件包括水平布置的调节板121，调节板121的外轮廓形状与图形b的形状相一致，图形a和图形b为相似图形，各机械手指110围绕布置在调节板121的外围，调节板121周边设置有与各机械手指110相对应布置的驱动连杆122，驱动连杆122倾斜状布置，驱动连杆122的一端与调节板121的边部铰接连接，驱动连杆122的另一端与指套相连接，机械手指110、方向a、驱动连杆122处于同一平面上，调节板121与升降件相连接，升降件驱使调节板121进行升降。弹性夹片111的上端与立状布置的齿条112相连接，齿条112沿铅垂方向滑动安装在指套内，竖直调节组件包括位于调节板121上方的调节齿轮136以及调节齿轮136与各齿条112之间分别设置的竖直调节单元，竖直调节单元件包括与齿条112啮合的驱动齿轮131，驱动齿轮131安装在齿轮安装套上，齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴132上，齿轮安装套与齿轮驱动轴132同步转动，齿轮安装套上还套设有转动轴承，转动轴承的外圈通过连接件与指套相连接，通过齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴132上，齿轮驱动轴132与方向a相平行布置，齿轮驱动轴132转动安装在机械手100上，齿轮驱动轴132的外端装配有第一锥型齿齿轮，第一锥形齿轮133与第二锥形齿轮134相啮合，第二锥形齿轮134与过渡齿轮135同心布置且相固连，过渡齿轮135的中心线沿铅垂方向布置，各竖直调节单元上的过渡齿轮135分布在驱动齿轮131的外周且分别与过渡齿轮135啮合连接，驱动齿轮131与驱动电机a(图示部件137)相连接。上述结构的手指调节组件可以使得机械手指110对螃蟹进行可靠的夹持和释放。

进一步的，如图11～13所示，弹性夹片111的厚度方向与方向a保持一致，指套的下端出口处设置有两导向辊113，弹性夹片111的下端经两导向辊113的导送延伸至指套的外部。机械手100上具有第一安装板101、第二安装板102，第一安装板101、第二安装板102平行布置，指套安装在第一安装板101、第二安装板102之间，第一安装板101上设置第一导向槽，第二安装板102上设置第二导向槽，指套的两端分别与第一导向槽、第二导向槽构成滑动导向连接配合，第一导向槽、第二导向槽的槽长方向与方向a保持一致。齿轮驱动轴132的两端转动安装在第一安装板101上，第一安装板101位于调节齿轮136和第二安装板102之间，调节板121位于第一安装板101、第二安装板102之间，调节齿轮136、第一安装板101、第二安装板102、调节板121的中心处于同一直线上。机械手100上还具有导向柱140，导向柱140与调节板121同心布置，调节板121滑动安装在导向柱140上。

进一步的，导向柱140的一端安装调节齿轮136，导向柱140的另一端延伸至第二安装板102的板面外侧且该端部设置用于压紧螃蟹背壳处的压料件141，压料件141沿导向柱140的身长方向浮动安装在导向柱140上。压料件141的设置可以使得夹持前对螃蟹进行一定的压覆，使得螃蟹的位置固定，便于机械手100将螃蟹夹起。

具体的，压料件141包括压头部和安装部141c，所述的压头部压在螃蟹的背壳上，压头部的外轮廓呈帽状。压料件141安装在转头上，转头与机械手100转动配合连接。转动安装是为了使得将机械手100的姿态调整的与螃蟹的朝向相一致，姿态调整后，压料件141的外围设置的机械手指110向压料件141聚拢。转头上设置有收口状的安装孔，安装部141c为条杆件，安装部141c通过弹簧a1安装在安装孔内,弹簧a1驱使压料件141向远离转头的一侧移动。压头部由弹性材料构成。上述结构的压料件141可防止螃蟹被压坏。

具体的，压头部可由弹性吸盘构成，吸盘上开设有透气孔。或者压头部由弹性条组成的罩体构成。优选采用如图14所示的方案进行实施。压头部包括开口向下的半球形的帽罩141b，帽罩141b的口部设置有弹性压爪141a，弹性压爪141a呈“丿”字形，弹性压爪141a沿帽罩141b的周边均匀间隔设置。这样压紧的效果最佳。

导向柱140的下端设置有转头，转头和导向柱140转动配合连接，压料件141安装在转头上。导向柱140包括上下布置的固定段和伸缩段，调节板121套设安装在固定段上，转头安装在伸缩段的下端。通过伸缩段的上下移动可以实现对螃蟹的抵推作用。

详细的，弹性夹片111的下端设置有底辊，底辊转动安装在弹性夹片111上，底辊的辊面突出于弹性夹片111。便于弹性夹片111聚拢时的移动。弹性夹片111由上、下布置的第一夹片和第二夹片组成，第一夹片和第二夹片之间通过扭簧连接，从而防止螃蟹被过度夹紧，第一夹片和第二夹片处于两种状态，其一为：第一夹片和第二夹片顺延布置的自然状态；其二为：第二夹片受蟹身的抵靠向外翻转的翻转状态。具体的，底辊设置在第二夹片的下端。机械手100上具有装配壳体，机械手指110安装在装配壳体内，机械手100安装在机械臂上，机械臂调节机械手100至少可以沿着一个维度进行移动或转动。如可以将机械手100安装成可沿三个维度进行移动、一个维度进行转动。弹性夹片111的上端与立状布置的齿条112相连接，齿条112沿铅垂方向滑动安装在指套内，齿条112与驱动齿轮131相啮合。

升降件为第二安装板102上设置的立状布置的电缸a(图示部件123)构成，电缸a(图示部件123)的活塞杆与调节板121相连接，驱动电机a(图示部件137)安装在壳体上。调节板121的上板面上设置有安装套，安装套滑动安装在电缸a(图示部件123)的活塞杆上，安装套和活塞杆之间设置有弹簧a2，弹簧a2驱使活塞杆向靠近调节板121的一侧移动。

采用上述机械手100夹取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，调节机械手100移动至与螃蟹相对应的位置处并进行转动调节，使得机械手100与螃蟹上下对应布置且与螃蟹的朝向相匹配，调节机械手100下行对螃蟹进行抓夹将其移动至预定的待放位置处并打开机械手100将螃蟹卸下。

具体的：螃蟹被机械手100夹持后处于a状态，a状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态，机械手100上的机械手指110用于夹起a状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。

夹取螃蟹前，调节机械手100上的机械手指110张开，机械手100下行使得机械手100上压料件141压住螃蟹，转动机械手100使得机械手100与螃蟹的朝向相匹配，然后调节机械手指110向内侧移动，机械手指110使得螃蟹的脚和钳被折叠收缩，最终螃蟹呈a状态被夹持。机械手指110的设置个数和装配位置至少满足机械手指110回缩夹紧过程中可以使得螃蟹的脚、钳均被折叠收缩以及螃蟹被夹取移动过程中限制螃蟹的脚、钳张开。机械手指110在进行抓夹螃蟹前，弹性夹片111的下端移动至指套外部的最低位置处。机械手100卸料时，先调节弹性夹片111上移至指套内的最高位置处，螃蟹从机械手100上脱落，调节机械手100上移一定高度后再调节机械手指110张开。机械手100卸料前，调节螃蟹的姿态与所需的姿态相一致。调节机械手指110张开和夹紧的操作为：电缸a(图示部件123)调节调节板121向下移动，各指套向内侧平移进行夹紧，指套上的驱动齿轮131通过齿轮安装套在齿轮驱动轴132上进行滑动；电缸a(图示部件123)调节调节板121向上移动，各指套向外侧平移进行张开，调节弹性夹片111上下移动的操作为：驱动电机a(图示部件137)顺向转动驱使调节齿轮136转动，调节齿轮136带动过渡齿轮135转动，第二锥形齿轮134与第一锥形齿轮133啮合传动，齿轮驱动轴132带动驱动齿轮131进行转动，驱动齿轮131调节齿条112向上移动，从而调节各弹性夹片111同步向上移动使得螃蟹从机械手100上脱离；驱动电机a(图示部件137)反向转动调节各弹性夹片111同步向下移动。压料件141与蟹身的中心相对应进行压紧。

采用上述机械手100可以实现螃蟹的可靠夹取，直接放入相应盒体内进行包装，不需要采用绳线进行绑扎，提高或螃蟹的包装效率，降低劳动强度和防止夹手和被刺。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。