一种吸盘搬运机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种吸盘搬运机器人。

背景技术：

机器人是协助或取代人类工作机器，随着科学技术的发展，机器人应用涉及的领域也变得越来越广泛，机器人的智能化让操作变得简单，且载重大，效率高，可在危险的环境中完成工作，根据机器人的这些特点，设计了一种吸盘搬运机器人。

技术实现要素：

本发明提供一种吸盘搬运机器人，有益效益为连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成，结构稳定、坚固，调整其中任意连杆的高度，可改变吸盘的方向和高度，便于吸盘取物且适用于非水平面的物体，皮带传动在负载过大时，皮带会出现打滑，对电机有过载保护作用，延长吸盘搬运机器人的使用寿命，旋转支撑桁架调整吸盘位置，使其取物面积增加。

为解决上述技术问题，本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种吸盘搬运机器人，包括外壳、动力组合、连杆组合、万向杆组合、真空组合、吸盘组合、旋转支撑桁架，连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成，结构稳定、坚固，调整其中任意连杆的高度，可改变吸盘的方向和高度，便于吸盘取物且适用于非水平面的物体，皮带传动在负载过大时，皮带会出现打滑，对电机有过载保护作用，延长吸盘搬运机器人的使用寿命，旋转支撑桁架调整吸盘位置，使其取物面积增加；

外壳由保护外壳、安装竖板、安装横板组成，保护外壳安装于安装竖板上部，保护外壳与安装竖板螺栓连接，安装横板安装于安装竖板下部，安装横板与安装竖板螺栓连接；

安装竖板由电机安装孔、动力安装孔、配重及轴座安装孔、一级从动安装孔、二级从动安装孔组成，电机安装孔为圆形孔，电机安装孔均匀分布于、动力安装孔周围，动力安装孔位于配重及轴座安装孔左侧，配重及轴座安装孔均匀分布于一级从动安装孔周围，一级从动安装孔位于二级从动安装孔左侧；

动力组合由动力带轮组合、一级从动带轮组合、二级从动带轮组合、传送带一、传送带二组成，动力带轮组合安装于一级从动带轮组合右侧，一级从动带轮组合安装于二级从动带轮组合右侧，传送带一与动力带轮组合连接，传送带一与动力带轮组合过度配合，传送带一与一级从动带轮组合连接，传送带一与一级从动带轮组合过度配合，传送带二与一级从动带轮组合连接，传送带二与一级从动带轮组合过度配合，传送带二与二级从动带轮组合连接，传送带二与二级从动带轮组合过度配合；

动力带轮组合由电机、电机安装座、主动轴、主动轴承、主动联轴器、主动带轮组成，电机安装于电机安装座上部，电机与电机安装座螺栓连接，主动轴套与主动轴键连接，电机与主动轴键连接，主动轴承与主动轴连接，主动轴承与主动轴过度配合，主动带轮与主动轴键连接；

一级从动带轮组合由轴座、一级从动轴、一级从动轴承、轴套一、一级大从动带轮、一级小从动带轮组成，轴座与一级从动轴连接，轴座与一级从动轴过度配合，一级从动轴承安装于轴座下部，一级从动轴承与轴座过度配合，一级从动轴承与一级从动轴连接，一级从动轴承与一级从动轴过度配合，轴套一与一级从动轴承连接，一级大从动带轮与一级从动轴键连接，一级大从动带轮安装于一级小从动带轮侧面，一级小从动带轮与一级从动轴键连接；

二级从动带轮组合由二级从动轴承、二级从动轴、轴套二、二级从级带轮组成，二级从动轴承与二级从动轴连接，二级从动轴承与二级从动轴过度配合，轴套二安装于二级从动轴承下侧，轴套二与二级从动轴承连接，轴套二与轴套二连接，二级从级带轮与二级从动轴键连接；

连杆组合由上连杆、连接轴一、下连杆、连接轴二组成，上连杆安装于连接轴一上部，上连杆与连接轴一连接，下连杆安装于上连杆下部，下连杆与连接轴一连接，连接轴二安装于下连杆下部，连接轴二与下连杆连接；

万向杆组合由减磨轴承组、上部万向轴、伸缩连杆、下部万向轴、万向轴底座组成，减磨轴承组与上部万向轴连接，减磨轴承组与上部万向轴过度配合，上部万向轴安装于伸缩连杆上部，上部万向轴与伸缩连杆轴连接，下部万向轴安装于伸缩连杆下侧，下部万向轴与伸缩连杆轴连接，万向轴底座与下部万向轴连接，万向轴底座与下部万向轴过度配合；

伸缩连杆由滑道、滑块、滑杆、伸缩杆连接轴组成，滑道与滑块连接，滑杆与滑块连接，滑杆安装于滑道侧面，伸缩杆连接轴安装于滑道上部；

旋转支撑桁架由支架、旋转组合组成，支架安装于旋转组合上侧，旋转组合与支架连接；

支架由滑块、水平滑道、加强筋、旋转轴架组成，滑块安装于水平滑道下侧，滑块安装于水平滑道与连接，加强筋安装于水平滑道下侧，加强筋与水平滑道焊接，加强筋安装于旋转轴架侧面，加强筋与旋转轴架焊接，旋转轴架安装于水平滑道下面，旋转轴架与水平滑道焊接；

旋转组合由旋转轴、联轴器、电机组合、主动伞轮、从动伞轮、推力球轴承、固定支撑座、旋转组合支架组成，旋转轴与联轴器连接，联轴器安装于旋转轴上部，电机组合安装于旋转组合支架侧面，电机组合与旋转组合支架螺栓连接，主动伞轮与电机组合键连接，主动伞轮安装于电机组合右侧，从动伞轮安装于主动伞轮右侧，从动伞轮与主动伞轮咬合，推力球轴承安装于从动伞轮上部，推力球轴承与从动伞轮连接，固定支撑座安装于推力球轴承下部，固定支撑座与推力球轴承连接，固定支撑座与推力球轴承过度配合，旋转组合支架安装于固定支撑座上侧，旋转组合支架与固定支撑座螺栓连接；

外壳安装于旋转支撑桁架下侧，外壳与旋转支撑桁架通过滑块连接，动力组合与外壳轴连接，连杆组合安装于外壳侧面，连杆组合与动力组合键连接，万向杆组合安装于外壳下侧，万向杆组合与外壳过度配合，真空组合与外壳螺栓连接，真空组合与吸盘组合螺纹连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种吸盘搬运机器人所述连杆组合数量为三个。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种吸盘搬运机器人所述外壳材质为铝合金。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种吸盘搬运机器人所述连杆组合与万向轴底座连接。

本发明吸盘搬运机器人的有益效果为：

连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成，结构稳定、坚固，调整其中任意连杆的高度，可改变吸盘的方向和高度，便于吸盘取物且适用于非水平面的物体，皮带传动在负载过大时，皮带会出现打滑，对电机有过载保护作用，延长吸盘搬运机器人的使用寿命，旋转支撑桁架调整吸盘位置，使其取物面积增加。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种吸盘搬运机器人的结构示意图。

图2为本发明一种吸盘搬运机器人的外壳1结构示意图。

图3为本发明一种吸盘搬运机器人的安装竖板1-2结构示意图。

图4为本发明一种吸盘搬运机器人的动力组合2结构示意图。

图5为本发明一种吸盘搬运机器人的动力带轮组合2-1结构示意图。

图6为本发明一种吸盘搬运机器人的一级从动带轮组合2-2结构示意图。

图7为本发明一种吸盘搬运机器人的二级从动带轮组合2-3结构示意图。

图8为本发明一种吸盘搬运机器人的连杆组合3结构示意图。

图9为本发明一种吸盘搬运机器人的万向杆组合4结构示意图。

图10为本发明一种吸盘搬运机器人的伸缩连杆4-3结构示意图。

图11为本发明一种吸盘搬运机器人的旋转支撑桁架7结构示意图。

图12为本发明一种吸盘搬运机器人的支架7-1结构示意图。

图13为本发明一种吸盘搬运机器人的旋转组合7-2结构示意图。

图中：外壳1；保护外壳1-1；安装竖板1-2；电机安装孔1-2-1；动力安装孔1-2-2；配重及轴座安装孔1-2-3；一级从动安装孔1-2-4；二级从动安装孔1-2-5；安装横板1-3；动力组合2；动力带轮组合2-1；电机2-1-1；电机安装座2-1-2；主动轴2-1-3；主动轴承2-1-4；主动联轴器2-1-5；主动带轮2-1-6；一级从动带轮组合2-2；轴座2-2-1；一级从动轴2-2-2；一级从动轴承2-2-3；轴套一2-2-4；一级大从动带轮2-2-5；一级小从动带轮2-2-6；二级从动带轮组合2-3；二级从动轴承2-3-1；二级从动轴2-3-2；轴套二2-3-3；二级从级带轮2-3-4；传送带一2-4；传送带二2-5；连杆组合3；上连杆3-1；连接轴一3-2；下连杆3-3；连接轴二3-4；万向杆组合4；减磨轴承组4-1；上部万向轴4-2；伸缩连杆4-3；滑道4-3-1；滑块4-3-2；滑杆4-3-3；伸缩杆连接轴4-3-4；下部万向轴4-4；万向轴底座4-5；真空组合5；吸盘组合6；旋转支撑桁架7；支架7-1；滑块7-1-1；水平滑道7-1-2；加强筋7-1-3；旋转轴架7-1-4；旋转组合7-2；旋转轴7-2-1；联轴器7-2-2；电机组合7-2-3；主动伞轮7-2-4；从动伞轮7-2-5；推力球轴承7-2-6；固定支撑座7-2-7；旋转组合支架7-2-8。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13说明本实施方式，本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种吸盘搬运机器人，包括外壳1、动力组合2、连杆组合3、万向杆组合4、真空组合5、吸盘组合6、旋转支撑桁架7，连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成，结构稳定、坚固，调整其中任意连杆的高度，可改变吸盘的方向和高度，便于吸盘取物且适用于非水平面的物体，皮带传动在负载过大时，皮带会出现打滑，对电机有过载保护作用，延长吸盘搬运机器人的使用寿命，旋转支撑桁架调整吸盘位置，使其取物面积增加。

外壳1由保护外壳1-1、安装竖板1-2、安装横板1-3组成，保护外壳1-1安装于安装竖板1-2上部，保护外壳1-1与安装竖板1-2螺栓连接，安装横板1-3安装于安装竖板1-2下部，安装横板1-3与安装竖板1-2螺栓连接；

安装竖板1-2由电机安装孔1-2-1、动力安装孔1-2-2、配重及轴座安装孔1-2-3、一级从动安装孔1-2-4、二级从动安装孔1-2-5组成，电机安装孔1-2-1为圆形孔，电机安装孔1-2-1均匀分布于、动力安装孔1-2-2周围，动力安装孔1-2-2位于配重及轴座安装孔1-2-3左侧，配重及轴座安装孔1-2-3均匀分布于一级从动安装孔1-2-4周围，一级从动安装孔1-2-4位于二级从动安装孔1-2-5左侧；

动力组合2由动力带轮组合2-1、一级从动带轮组合2-2、二级从动带轮组合2-3、传送带一2-4、传送带二2-5组成，动力带轮组合2-1安装于一级从动带轮组合2-2右侧，一级从动带轮组合2-2安装于二级从动带轮组合2-3右侧，传送带一2-4与动力带轮组合2-1连接，传送带一2-4与动力带轮组合2-1过度配合，传送带一2-4与一级从动带轮组合2-2连接，传送带一2-4与一级从动带轮组合2-2过度配合，动主动带轮2-1-6带动传送带一2-4旋转，传送带二2-5与一级从动带轮组合2-2连接，传送带二2-5与一级从动带轮组合2-2过度配合，传送带二2-5与二级从动带轮组合2-3连接，传送带二2-5与二级从动带轮组合2-3过度配合；

动力带轮组合2-1由电机2-1-1、电机安装座2-1-2、主动轴2-1-3、主动轴承2-1-4、主动联轴器2-1-5、主动带轮2-1-6组成，电机2-1-1安装于电机安装座2-1-2上部，电机2-1-1与电机安装座2-1-2螺栓连接，主动轴套2-1-5与主动轴2-1-3键连接，电机2-1-1与主动轴2-1-3键连接，主动轴承2-1-4与主动轴2-1-3连接，主动轴承2-1-4与主动轴2-1-3过度配合，主动带轮2-1-6与主动轴2-1-3键连接,吸盘组合6与平整表面接触时贴合越紧密，以圆桶为例，圆桶既有平面，也有曲面，为了保证安全，避免财产损失，提起时应该选择平面，如果圆桶斜放，此时吸盘组合6仍然无法与圆桶平面紧密贴合，这时，电机2-1-1启动，主动联轴器2-1-5旋转，主动联轴器2-1-5带动主动轴2-1-3旋转，主动轴2-1-3带动主动带轮2-1-6旋转；

一级从动带轮组合2-2由轴座2-2-1、一级从动轴2-2-2、一级从动轴承2-2-3、轴套一2-2-4、一级大从动带轮2-2-5、一级小从动带轮2-2-6组成，轴座2-2-1与一级从动轴2-2-2连接，轴座2-2-1与一级从动轴2-2-2过度配合，一级从动轴承2-2-3安装于轴座2-2-1下部，一级从动轴承2-2-3与轴座2-2-1过度配合，一级从动轴承2-2-3与一级从动轴2-2-2连接，一级从动轴承2-2-3与一级从动轴2-2-2过度配合，轴套一2-2-4与一级从动轴承2-2-3连接，一级大从动带轮2-2-5与一级从动轴2-2-2键连接，一级大从动带轮2-2-5安装于一级小从动带轮2-2-6侧面，一级小从动带轮2-2-6与一级从动轴2-2-2键连接,传送带一2-4带动一级大从动带轮2-2-5旋转，一级大从动带轮2-2-5带动一级从动轴2-2-2旋转，一级从动轴2-2-2带动一级小从动带轮2-2-6旋转，一级小从动带轮2-2-6带动传送带二2-5旋转；

二级从动带轮组合2-3由二级从动轴承2-3-1、二级从动轴2-3-2、轴套二2-3-3、二级从级带轮2-3-4组成，二级从动轴承2-3-1与二级从动轴2-3-2连接，二级从动轴承2-3-1与二级从动轴2-3-2过度配合，轴套二2-3-3安装于二级从动轴承2-3-1下侧，轴套二2-3-3与二级从动轴承2-3-1连接，轴套二2-3-3与轴套二2-3-3连接，二级从级带轮2-3-4与二级从动轴2-3-2键连接,传送带二2-5带动二级从级带轮2-3-4旋转，二级从级带轮2-3-4带动二级从动轴2-3-2旋转；

连杆组合3由上连杆3-1、连接轴一3-2、下连杆3-3、连接轴二3-4组成，上连杆3-1安装于连接轴一3-2上部，上连杆3-1与连接轴一3-2连接，下连杆3-3安装于上连杆3-1下部，下连杆3-3与连接轴一3-2连接，连接轴二3-4安装于下连杆3-3下部，连接轴二3-4与下连杆3-3连接,二级从动轴2-3-2带动上连杆3-1，上连杆3-1动作时带动下连杆3-3动作，二级从动轴2-3-2与连接轴二3-4距离改变；

万向杆组合4由减磨轴承组4-1、上部万向轴4-2、伸缩连杆4-3、下部万向轴4-4、万向轴底座4-5组成，减磨轴承组4-1与上部万向轴4-2连接，减磨轴承组4-1与上部万向轴4-2过度配合，上部万向轴4-2安装于伸缩连杆4-3上部，上部万向轴4-2与伸缩连杆4-3轴连接，下部万向轴4-4安装于伸缩连杆4-3下侧，下部万向轴4-4与伸缩连杆4-3轴连接，万向轴底座4-5与下部万向轴4-4连接，万向轴底座4-5与下部万向轴4-4过度配合,上部万向轴4-2与下部万向轴4-4沿中心轴旋转，伸缩连杆4-3长度改变；

伸缩连杆4-3由滑道4-3-1、滑块4-3-2、滑杆4-3-3、伸缩杆连接轴4-3-4组成，滑道4-3-1与滑块4-3-2连接，滑杆4-3-3与滑块4-3-2连接，滑杆4-3-3安装于滑道4-3-1侧面，伸缩杆连接轴4-3-4安装于滑道4-3-1上部；

旋转支撑桁架7由支架7-1、旋转组合7-2组成，支架7-1安装于旋转组合7-2上侧，旋转组合7-2与支架7-1连接；

支架7-1由滑块7-1-1、水平滑道7-1-2、加强筋7-1-3、旋转轴架7-1-4组成，滑块7-1-1安装于水平滑道7-1-2下侧，滑块7-1-1安装于水平滑道7-1-2与连接，加强筋7-1-3安装于水平滑道7-1-2下侧，加强筋7-1-3与水平滑道7-1-2焊接，加强筋7-1-3安装于旋转轴架7-1-4侧面，加强筋7-1-3与旋转轴架7-1-4焊接，旋转轴架7-1-4安装于水平滑道7-1-2下面，旋转轴架7-1-4与水平滑道7-1-2焊接,增大移动范围的原理是滑块7-1-1下部与保护外壳1-1螺栓连接，滑块7-1-1上部与水平滑道7-1-2连接，滑块7-1-1带动吸盘组合6沿滑道移动；

旋转组合7-2由旋转轴7-2-1、联轴器7-2-2、电机组合7-2-3、主动伞轮7-2-4、从动伞轮7-2-5、推力球轴承7-2-6、固定支撑座7-2-7、旋转组合支架7-2-8组成，旋转轴7-2-1与联轴器7-2-2连接，联轴器7-2-2安装于旋转轴7-2-1上部，电机组合7-2-3安装于旋转组合支架7-2-8侧面，电机组合7-2-3与旋转组合支架7-2-8螺栓连接，主动伞轮7-2-4与电机组合7-2-3键连接，主动伞轮7-2-4安装于电机组合7-2-3右侧，从动伞轮7-2-5安装于主动伞轮7-2-4右侧，从动伞轮7-2-5与主动伞轮7-2-4咬合，推力球轴承7-2-6安装于从动伞轮7-2-5上部，推力球轴承7-2-6与从动伞轮7-2-5连接，固定支撑座7-2-7安装于推力球轴承7-2-6下部，固定支撑座7-2-7与推力球轴承7-2-6连接，固定支撑座7-2-7与推力球轴承7-2-6过度配合，旋转组合支架7-2-8安装于固定支撑座7-2-7上侧，旋转组合支架7-2-8与固定支撑座7-2-7螺栓连接,电机组合7-2-3启动，带动主动伞轮7-2-4旋转，主动伞轮7-2-4带动从动伞轮7-2-5旋转，从动伞轮7-2-5带动联轴器7-2-2旋转，联轴器7-2-2带动旋转轴架7-1-4旋转，旋转轴架7-1-4带动水平滑道7-1-2旋转，水平滑道7-1-2带动，吸盘组合6旋转；

外壳1安装于旋转支撑桁架7下侧，外壳1与旋转支撑桁架7通过滑块7-1-1连接，动力组合2与外壳1轴连接，连杆组合3安装于外壳1侧面，连杆组合3与动力组合2键连接，万向杆组合4安装于外壳1下侧，万向杆组合4与外壳1过度配合，真空组合5与外壳1螺栓连接，真空组合5与吸盘组合6螺纹连接,吸盘组合6吸取重物的原理是吸盘组合6与要搬运的物品紧密贴合，真空组合5中的真空泵启动，通过连接在吸盘组合6上的气管将多余空气吸出，此时吸盘组合6内压力小于外界大气压力，重物被固定在吸盘组合6上。

具体实施方式二：

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述连杆组合3数量为三个。

具体实施方式三：

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述外壳1材质为铝合金。

具体实施方式四：

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述连杆组合3与万向轴底座4-5连接。

本装置的工作原理为：吸盘组合6吸取重物的原理是吸盘组合6与要搬运的物品紧密贴合，真空组合5中的真空泵启动，通过连接在吸盘组合6上的气管将多余空气吸出，此时吸盘组合6内压力小于外界大气压力，重物被固定在吸盘组合6上。改变吸盘方向的原理为当要搬运重物时，吸盘组合6与平整表面接触时贴合越紧密，以圆桶为例，圆桶既有平面，也有曲面，为了保证安全，避免财产损失，提起时应该选择平面，如果圆桶斜放，此时吸盘组合6仍然无法与圆桶平面紧密贴合，这时，电机2-1-1启动，主动联轴器2-1-5旋转，主动联轴器2-1-5带动主动轴2-1-3旋转，主动轴2-1-3带动主动带轮2-1-6旋转，动主动带轮2-1-6带动传送带一2-4旋转，传送带一2-4带动一级大从动带轮2-2-5旋转，一级大从动带轮2-2-5带动一级从动轴2-2-2旋转，一级从动轴2-2-2带动一级小从动带轮2-2-6旋转，一级小从动带轮2-2-6带动传送带二2-5旋转，传送带二2-5带动二级从级带轮2-3-4旋转，二级从级带轮2-3-4带动二级从动轴2-3-2旋转，经过二级减速，电机2-1-1速度降低，运行更平稳，精度提高，二级从动轴2-3-2带动上连杆3-1，上连杆3-1动作时带动下连杆3-3动作，二级从动轴2-3-2与连接轴二3-4距离改变，同时上部万向轴4-2与下部万向轴4-4沿中心轴旋转，伸缩连杆4-3长度改变，保证吸盘6竖直轴上位置不变，吸盘组合6发生倾斜，同理另外两个吸盘组合6由不同的电机控制，可根据需要改变提升高度，当倾斜角度与圆桶平面平行贴合时，便可提起。增大移动范围的原理是滑块7-1-1下部与保护外壳1-1螺栓连接，滑块7-1-1上部与水平滑道7-1-2连接，滑块7-1-1带动吸盘组合6沿滑道移动。旋转的工作原理是电机组合7-2-3启动，带动主动伞轮7-2-4旋转，主动伞轮7-2-4带动从动伞轮7-2-5旋转，从动伞轮7-2-5带动联轴器7-2-2旋转，联轴器7-2-2带动旋转轴架7-1-4旋转，旋转轴架7-1-4带动水平滑道7-1-2旋转，水平滑道7-1-2带动，吸盘组合6旋转，这样重物就可以在此圆周范围内进行搬运。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。