一种三明治自动生产包装流水线的制作方法

本发明涉及到食品加工设备技术领域，尤其涉及到一种三明治自动生产包装流水线。

背景技术：

三明治是一种典型的西方食品，以两片面包夹几片肉和奶酪、各种调料制作而成，吃法简便，广泛流行于各国。目前在食品加工生产上，为了保证加工卫生，越来越高程度的自动化加工生产方式被应用试行，而在三明治生产加工领域其自动化的程度并不高，从加入奶油到切割包装的过程还难以实现全面自动化，而现有的一些半自动设备，在三明治被切割及加入奶油时，其位置往往还无法保证，其角度还不够准确，生产效率低，生产质量不稳定，无法自动包装，无法大批量生产。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现要素：

本发明提供一种三明治自动生产包装流水线,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种三明治自动生产包装流水线，包括方包输送装置、方包搬运装置、方包链板输送装置、等距定位装置、打奶油装置、顶起叠放装置、切割装置、堆叠装置和包装装置，所述方包输送装置设在所述方包链板输送装置左侧，所述方包搬运装置设在所述方包链板输送装置后面，所述等距定位装置固定在所述方包链板输送装置上面，所述等距定位装置设在所述打奶油装置左侧，所述打奶油装置设在所述方包链板输送装置后上方，所述顶起叠放装置设在所述方包链板输送装置上面，所述切割装置设在所述顶起叠放装置右侧，所述堆叠装置设在所述切割装置右侧，所述包装装置设在所述方包链板输送装置的末端；

所述方包输送装置设有方包输送机架、上层输送机构、下层输送机构和方包输送辅助组件,所述上层输送机构固定在所述方包输送机架上,所述上层输送机构与所述下层输送机构结构一致，所述下层输送机构设在所述上层输送机构下方，所述下层输送机构固定在所述方包输送机架上,所述方包输送辅助组件固定在所述上层输送机构和所述下层输送机构的末端；

所述方包搬运装置设有机械手安装支座、送料机械手、方包抓取治具和送料机械手防护围栏,所述送料机械手固定在所述机械手安装支座上,所述方包抓取治具固定在所述送料机械手上,所述送料机械手防护围栏设在所述送料机械手活动半径周围；

所述方包链板输送装置设有链板输送机架、链板输送电机、链板输送主动轴、输送主动链轮、链板输送从动轴、输送从动链轮和方包输送链板,所述链板输送电机通过安装板固定在所述链板输送机架侧边，所述链板输送主动轴通过两个轴承座固定在所述链板输送机架的一端,所述链板输送主动轴通过联轴器与所述链板输送电机的旋转轴固定相连，两个所述输送主动链轮外套在所述链板输送主动轴上,所述链板输送从动轴通过两个轴承固定在所述链板输送机架的另一端，两个所述输送从动链轮外套在所述链板输送从动轴上,所述输送主动链轮通过所述方包输送链板与所述输送从动链轮连接；

所述等距定位装置设有第一定位机构和第二定位机构,所述第一定位机构、第二定位机构均通过安装板固定在所述链板输送机架上,所述第二定位机构设在所述第一定位机构右侧，所述第二定位机构与所述第一定位机构结构一致；

所述打奶油装置设有奶油打发器、奶油输送管、奶油输送辅助机构、奶油裱花机构和第三定位机构,所述奶油打发器设在所述方包链板输送装置后面，所述奶油输送管的入口端与所述奶油打发器连接，所述奶油输送管的出口端与所述奶油裱花机构连接，所述奶油输送辅助机构设在所述奶油输送管的中间靠近入口端的位置，所述奶油裱花机构通过支架固定在所述方包链板输送装置上，所述第三定位机构设在所述奶油裱花机构下方，所述第三定位机构固定在所述方包链板输送装置上，所述第三定位机构与所述第一定位机构结构一致；

所述顶起叠放装置设有顶起支架、第一顶起组件、第二顶起组件、顶起升降板、方包顶起架和方包吸盘接手,所述第一顶起组件固定在所述顶起支架前，所述第二顶起组件固定在所述顶起支架后，所述第二顶起组件与所述第一顶起组件结构一致，所述顶起升降板固定在所述第一顶起组件和所述第二顶起组件上,多个所述方包顶起架固定在所述顶起升降板上,所述方包顶起架由一个底板和固定在其上的四个立板组成，四个所述立板平行设置且间距相同，所述方包吸盘接手固定在所述顶起支架顶部；

所述切割装置设有切割支架、前切割导柱、后切割导柱、前切割升降组件、后切割升降组件、左切割定位组件、右切割定位组件和切割组件,两根所述前切割导柱固定在所述切割支架前，两根所述后切割导柱固定在所述切割支架后，所述前切割升降组件固定在所述切割支架前，所述后切割升降组件固定在所述切割支架后，所述后切割升降组件与所述前切割升降组件结构一致，所述左切割定位组件固定在所述前切割升降组件和所述后切割升降组件的左侧，所述左切割定位组件与所述左定位组件结构一致，所述右切割定位组件固定在所述前切割升降组件和所述后切割升降组件的右侧，所述右切割定位组件与所述右定位组件结构一致，所述切割组件固定在所述切割支架顶部；

所述堆叠装置设有堆叠支架、前堆叠升降组件、后堆叠升降组件、堆叠升降板、堆叠顶起架和旋转堆叠机构,所述前堆叠升降组件固定在所述堆叠支架前，所述后堆叠升降组件固定在所述堆叠支架后，所述后堆叠升降组件与所述前堆叠升降组件结构一致，所述堆叠升降板固定在所述前堆叠升降组件和所述后堆叠升降组件上,多个所述堆叠顶起架固定在所述堆叠升降板上,所述堆叠顶起架与所述方包顶起架结构一致，所述旋转堆叠机构固定在所述堆叠支架顶部；

所述包装装置设有包装盒输送机构和三明治搬运机构,所述包装盒输送机构设在所述方包链板输送装置后面，所述三明治搬运机构设在所述方包链板输送装置右侧。

优选的技术方案，所述上层输送机构设有输送驱动滚筒、输送从动滚筒、输送传送带和传送导向条,所述输送驱动滚筒外套在输送驱动轴上，所述输送驱动轴通过轴承固定在所述方包输送机架上，所述输送驱动轴的一端还通过联轴器与输送驱动电机的旋转轴连接，多个所述输送从动滚筒均外套在输送从动轴上，多根所述输送从动轴通过轴承固定在所述方包输送机架上，四根所述输送传送带与所述输送驱动滚筒滚动连接，四根所述输送传送带并排设置，四根所述输送传送带与多根所述输送从动滚筒接触连接，所述输送传送带上方还设有推块，多根所述传送导向条固定在所述方包输送机架上,多根所述传送导向条两两设置在所述输送传送带两边；

所述方包输送辅助组件设有辅助安装板、辅助导向口和方包挡料块,所述辅助安装板固定在所述方包输送机架上,八个所述辅助导向口成上下两排固定在所述辅助安装板上,多个所述方包挡料块固定在每个所述辅助导向口的两侧。

优选的技术方案，所述方包抓取治具设有抓取治具支架和抓取组件,所述抓取治具支架固定在所述送料机械手上,八个所述抓取组件分两排固定在所述抓取治具支架上。

优选的技术方案，所述第一定位机构设有第一定位框、前升降组件、后升降组件、左定位组件和右定位组件,所述前升降组件通过安装板固定在所述链板输送机架的前侧，所述前升降组件与所述第一定位框的前侧固定相连，所述后升降组件通过安装板固定在所述链板输送机架的后侧，所述后升降组件与所述第一定位框的后侧固定相连，所述后升降组件与所述前升降组件结构一致，所述左定位组件固定在所述第一定位框左侧，所述右定位组件固定在所述第一定位框右侧，所述右定位组件与所述左定位组件结构一致，方向相反。

优选的技术方案，所述奶油输送辅助机构设有奶油输送阀、奶油螺纹肘管和奶油螺纹帽,所述奶油输送阀设在所述奶油输送管上,所述奶油输送阀旁边设有一个三通，所述三通与所述奶油螺纹肘管螺纹连接，所述奶油螺纹帽与所述奶油螺纹肘管螺纹连接；

所述奶油裱花机构设有奶油裱花支架、裱花奶油斗、奶油裱花器、奶油裱花喷嘴和喷嘴截止阀,所述奶油裱花支架固定在所述链板输送机架上,所述裱花奶油斗固定在所述奶油裱花支架上,所述奶油裱花器设在所述裱花奶油斗下方，所述奶油裱花器和所述裱花奶油斗之间有管道连接，所述奶油裱花器固定在所述奶油裱花支架上,四个所述奶油裱花喷嘴并排固定在所述奶油裱花器底部，每个所述奶油裱花喷嘴上都设有所述喷嘴截止阀。

优选的技术方案，所述第一顶起组件设有第一顶起气缸、第一顶起导杆和第一顶起导套,所述第一顶起气缸通过安装板固定在所述顶起支架前,两根所述第一顶起导杆分别与两个所述第一顶起导套滑动连接，所述第一顶起导套固定在所述顶起支架前,两个所述第一顶起导套设在所述第一顶起气缸两边；

所述方包吸盘接手设有方包接手轴、接手轴承座、吸盘安装块和方包吸盘,所述方包接手轴通过两个所述接手轴承座固定在所述顶起支架顶部，所述方包接手轴的一端通过联轴器与电机的旋转轴连接，四个所述吸盘安装块并排固定在所述方包接手轴上，每格所述吸盘安装块均设有三根方包接手指，所述方包接手指的宽度略小于所述方包顶起架的立板的间距，便于所述方包吸盘接手吸取方包，每根所述方包接手指均固定有三个所述方包吸盘。

优选的技术方案，所述前切割升降组件设有前切割升降气缸、前切割升降导套和前切割升降板,所述前切割升降气缸固定在所述切割支架前，所述前切割升降气缸的伸缩杆的末端与所述前切割升降板的底部中心固定相连，两个所述前切割升降导套分别与两根所述前切割导柱滑动连接，所述前切割升降板固定在两个所述前切割升降导套上；

所述切割组件设有切割气缸、切刀安装升降板、升降板导套、切刀连接柱、方包切刀、左压边组件和右压边组件,所述切割气缸固定在所述切割支架的上横梁的底部，所述切割气缸的伸缩杆的末端与所述切刀安装升降板的中心固定相连，四个所述升降板导套固定在所述切刀安装升降板的四角，四个所述升降板导套分别与两个所述前切割导柱和两个所述后切割导柱滑动连接，三根所述切刀连接柱的上端与所述切刀安装升降板的底部固定相连，三根所述切刀连接柱的下端与所述方包切刀固定相连，所述左压边组件设在所述方包切刀左边，所述左压边组件和所述右压边组件均固定在所述切刀安装升降板底部，所述右压边组件设在所述方包切刀右边，所述右压边组件与所述左压边组件结构一致。

优选的技术方案，所述前堆叠升降组件设有前堆叠升降气缸、前堆叠升降导杆和前堆叠升降导套,所述前堆叠升降气缸通过安装板固定在所述堆叠支架前，所述前堆叠升降气缸的伸缩杆的末端与所述堆叠升降板固定相连，两根所述前堆叠升降导杆分别与两个所述前堆叠升降导套滑动连接，两根所述前堆叠升降导杆的上端与所述堆叠升降板固定相连，两个所述前堆叠升降导套固定在所述堆叠支架前，两个所述前堆叠升降导套设在所述前堆叠升降气缸两端；

所述旋转堆叠机构设有堆叠平移气缸、堆叠平移滑轨、堆叠平移滑块、堆叠平移滑板、堆叠旋转器和堆叠吸附头,所述堆叠平移气缸通过安装块固定在所述堆叠支架顶部，两根所述堆叠平移滑轨固定在所述堆叠支架上,两个所述堆叠平移滑块分别与所述堆叠平移滑轨滑动连接，所述堆叠平移滑板固定在两个所述堆叠平移滑块上,所述堆叠平移滑板通过连接块与所述堆叠平移气缸的末端固定相连，所述堆叠旋转器固定在所述堆叠平移滑板底部，四个所述堆叠吸附头并排设在所述堆叠旋转器底部。

优选的技术方案，所述三明治搬运机构设有机械手安装座、搬运机械手、三明治夹取治具和搬运机械手防护围栏,所述搬运机械手固定在所述机械手安装座上,所述三明治夹取治具固定在所述搬运机械手上,所述搬运机械手防护围栏设在所述搬运机械手周围。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明可自动对方包进行定位，位置准确，角度精准，自动打奶油，自动切割堆叠，并自动包装，实现了三明治生产包装的全自动化过程，保证了卫生安全性，减少了人力投入成本，提高了生产效率，降低了产品成本，产品质量稳定可靠。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种三明治自动生产包装流水线的示意图；

图2为本发明的方包输送装置、方包搬运装置的结构示意图；

图3为本发明的上层输送机构的结构示意图；

图4为本发明的方包输送辅助组件的结构示意图；

图5为本发明的方包抓取治具的结构示意图；

图6为本发明的抓取组件的结构示意图；

图7为本发明的方包链板输送装置的结构示意图；

图8为本发明的方包链板输送装置去除方包输送链板的示意图；

图9为本发明的等距定位装置的结构示意图；

图10为本发明的第一定位机构的结构示意图；

图11为本发明的打奶油装置的结构示意图；

图12为本发明的奶油裱花机构的结构示意图；

图13为本发明的顶起叠放装置的结构示意图；

图14为本发明的方包吸盘接手的结构示意图；

图15为本发明的方包顶起架的结构示意图；

图16为本发明的切割装置的结构示意图；

图17为本发明的前切割升降组件的结构示意图；

图18为本发明的切割组件的结构示意图；

图19为本发明的堆叠装置的结构示意图；

图20为本发明的旋转堆叠机构的结构示意图；

图21为本发明的包装装置的结构示意图；

图22为本发明的三明治夹取治具的结构示意图。

以上图例所示：1、方包输送装置；11、方包输送机架；12、上层输送机构；121、输送驱动滚筒；122、输送从动滚筒；123、输送传送带；124、传送导向条；13、下层输送机构；14、方包输送辅助组件；141、辅助安装板；142、辅助导向口；143、方包挡料块；2、方包搬运装置；21、机械手安装支座；22、送料机械手；23、方包抓取治具；231、抓取治具支架；232、抓取组件；2321、抓取旋转头；2322、抓取吸附盘；24、送料机械手防护围栏；3、方包链板输送装置；31、链板输送机架；32、链板输送电机；33、链板输送主动轴；34、输送主动链轮；35、链板输送从动轴；36、输送从动链轮；37、方包输送链板；4、等距定位装置；41、第一定位机构；411、第一定位框；412、前升降组件；4121、前升降气缸；4122、前升降气缸安装板；4123、前升降导套；4124、前升降导杆；413、后升降组件；414、左定位组件；4141、左定位气缸；4142、左定位滑动板；4143、左定位导杆；4144、左定位导套；4145、左定位推块；4146、左定位连接柱；4147、左定位推板；415、右定位组件；42、第二定位机构；5、打奶油装置；51、奶油打发器；52、奶油输送管；53、奶油输送辅助机构；531、奶油输送阀；532、奶油螺纹肘管；533、奶油螺纹帽；54、奶油裱花机构；541、奶油裱花支架；542、裱花奶油斗；543、奶油裱花器；544、奶油裱花喷嘴；545、喷嘴截止阀；55、第三定位机构；6、顶起叠放装置；61、顶起支架；62、第一顶起组件；621、第一顶起气缸；622、第一顶起导杆；623、第一顶起导套；63、第二顶起组件；64、顶起升降板；65、方包顶起架；66、方包吸盘接手；661、方包接手轴；662、接手轴承座；663、吸盘安装块；664、方包吸盘；7、切割装置；71、切割支架；72、前切割导柱；73、后切割导柱；74、前切割升降组件；741、前切割升降气缸；742、前切割升降导套；743、前切割升降板；75、后切割升降组件；76、左切割定位组件；77、右切割定位组件；78、切割组件；781、切割气缸；782、切刀安装升降板；783、升降板导套；784、切刀连接柱；785、方包切刀；786、左压边组件；7861、左压边连接杆；7862、左压边锤安装板；7863、左压边锤；787、右压边组件；8、堆叠装置；81、堆叠支架；82、前堆叠升降组件；821、前堆叠升降气缸；822、前堆叠升降导杆；823、前堆叠升降导套；83、后堆叠升降组件；84、堆叠升降板；85、堆叠顶起架；86、旋转堆叠机构；861、堆叠平移气缸；862、堆叠平移滑轨；863、堆叠平移滑块；864、堆叠平移滑板；865、堆叠旋转器；866、堆叠吸附头；9、包装装置；91、包装盒输送机构；92、三明治搬运机构；921、机械手安装座；922、搬运机械手；923、三明治夹取治具；9231、夹取治具支架；9232、夹取气缸；9233、夹取导杆；9234、夹取导套；9235、夹取滑动板；9236、第一夹取夹爪；9237、第二夹取夹爪；924、搬运机械手防护围栏；101、方包；102、三明治。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1所示，本发明的一个实施例是：

一种三明治自动生产包装流水线包括方包输送装置1、方包搬运装置2、方包链板输送装置3、等距定位装置4、打奶油装置5、顶起叠放装置6、切割装置7、堆叠装置8和包装装置9，所述方包输送装置1设在所述方包链板输送装置3左侧，所述方包搬运装置2设在所述方包链板输送装置3后面，所述等距定位装置4固定在所述方包链板输送装置3上面，所述等距定位装置4设在所述打奶油装置5左侧，所述打奶油装置5设在所述方包链板输送装置3后上方，所述顶起叠放装置6设在所述方包链板输送装置3上面，所述切割装置7设在所述顶起叠放装置6右侧，所述堆叠装置8设在所述切割装置7右侧，所述包装装置9设在所述方包链板输送装置3的末端。

所述方包输送装置1设有方包输送机架11、上层输送机构12、下层输送机构13和方包输送辅助组件14,所述上层输送机构12固定在所述方包输送机架11上,所述上层输送机构12与所述下层输送机构13结构一致，所述下层输送机构13设在所述上层输送机构12下方，所述下层输送机构13固定在所述方包输送机架11上,所述方包输送辅助组件14固定在所述上层输送机构12和所述下层输送机构13的末端。

所述方包搬运装置2设有机械手安装支座21、送料机械手22、方包抓取治具23和送料机械手防护围栏24,所述送料机械手22固定在所述机械手安装支座21上,所述方包抓取治具23固定在所述送料机械手22上,所述送料机械手防护围栏24设在所述送料机械手22活动半径周围。

所述方包链板输送装置3设有链板输送机架31、链板输送电机32、链板输送主动轴33、输送主动链轮34、链板输送从动轴35、输送从动链轮36和方包输送链板37,所述链板输送电机32通过安装板固定在所述链板输送机架31侧边，所述链板输送主动轴33通过两个轴承座固定在所述链板输送机架31的一端,所述链板输送主动轴33通过联轴器与所述链板输送电机32的旋转轴固定相连，两个所述输送主动链轮34外套在所述链板输送主动轴33上,所述链板输送从动轴35通过两个轴承固定在所述链板输送机架31的另一端，两个所述输送从动链轮36外套在所述链板输送从动轴35上,所述输送主动链轮34通过所述方包输送链板37与所述输送从动链轮36连接。

所述方包链板输送装置3上还固定有控制装置，所述控制装置与方包输送装置1、方包搬运装置2、方包链板输送装置3、等距定位装置4、打奶油装置5、顶起叠放装置6、切割装置7、堆叠装置8、包装装置9电性连接，所述控制装置设有控制面板，所述控制面板固定在所述链板输送机架31上。

所述等距定位装置4设有第一定位机构41和第二定位机构42,所述第一定位机构41、第二定位机构42均通过安装板固定在所述链板输送机架31上,所述第二定位机构42设在所述第一定位机构41右侧，所述第二定位机构42与所述第一定位机构41结构一致。

所述打奶油装置5设有奶油打发器51、奶油输送管52、奶油输送辅助机构53、奶油裱花机构54和第三定位机构55,所述奶油打发器51设在所述方包链板输送装置3后面，所述奶油输送管52的入口端与所述奶油打发器51连接，所述奶油输送管52的出口端与所述奶油裱花机构54连接，所述奶油输送辅助机构53设在所述奶油输送管52的中间靠近入口端的位置，所述奶油裱花机构54通过支架固定在所述方包链板输送装置3上，所述第三定位机构55设在所述奶油裱花机构54下方，所述第三定位机构55固定在所述方包链板输送装置3上，所述第三定位机构55与所述第一定位机构41结构一致。

所述顶起叠放装置6设有顶起支架61、第一顶起组件62、第二顶起组件63、顶起升降板64、方包顶起架65和方包吸盘接手66,所述第一顶起组件62固定在所述顶起支架61前，所述第二顶起组件63固定在所述顶起支架61后，所述第二顶起组件63与所述第一顶起组件62结构一致，所述顶起升降板64固定在所述第一顶起组件62和所述第二顶起组件63上,多个所述方包顶起架65固定在所述顶起升降板64上,所述方包顶起架65由一个底板和固定在其上的四个立板组成，四个所述立板平行设置且间距相同，所述方包吸盘接手66固定在所述顶起支架61顶部。

所述切割装置7设有切割支架71、前切割导柱72、后切割导柱73、前切割升降组件74、后切割升降组件75、左切割定位组件76、右切割定位组件77和切割组件78,两根所述前切割导柱72固定在所述切割支架71前，两根所述后切割导柱73固定在所述切割支架71后，所述前切割升降组件74固定在所述切割支架71前，所述后切割升降组件75固定在所述切割支架71后，所述后切割升降组件75与所述前切割升降组件74结构一致，所述左切割定位组件76固定在所述前切割升降组件74和所述后切割升降组件75的左侧，所述左切割定位组件76与所述左定位组件414结构一致，所述右切割定位组件77固定在所述前切割升降组件74和所述后切割升降组件75的右侧，所述右切割定位组件77与所述右定位组件415结构一致，所述切割组件78固定在所述切割支架71顶部。

所述堆叠装置8设有堆叠支架81、前堆叠升降组件82、后堆叠升降组件83、堆叠升降板84、堆叠顶起架85和旋转堆叠机构86,所述前堆叠升降组件82固定在所述堆叠支架81前，所述后堆叠升降组件83固定在所述堆叠支架81后，所述后堆叠升降组件83与所述前堆叠升降组件82结构一致，所述堆叠升降板84固定在所述前堆叠升降组件82和所述后堆叠升降组件83上,多个所述堆叠顶起架85固定在所述堆叠升降板84上,所述堆叠顶起架85与所述方包顶起架65结构一致，所述旋转堆叠机构86固定在所述堆叠支架81顶部。

所述包装装置9设有包装盒输送机构91和三明治搬运机构92,所述包装盒输送机构91设在所述方包链板输送装置3后面，所述三明治搬运机构92设在所述方包链板输送装置3右侧。

所述上层输送机构12设有输送驱动滚筒121、输送从动滚筒122、输送传送带123和传送导向条124,所述输送驱动滚筒121外套在输送驱动轴上，所述输送驱动轴通过轴承固定在所述方包输送机架11上，所述输送驱动轴的一端还通过联轴器与输送驱动电机的旋转轴连接，多个所述输送从动滚筒122均外套在输送从动轴上，多根所述输送从动轴通过轴承固定在所述方包输送机架11上，四根所述输送传送带123与所述输送驱动滚筒121滚动连接，四根所述输送传送带123并排设置，四根所述输送传送带123与多根所述输送从动滚筒122接触连接，所述输送传送带123上方还设有推块，多根所述传送导向条124固定在所述方包输送机架11上,多根所述传送导向条124两两设置在所述输送传送带123两边。

所述方包输送辅助组件14设有辅助安装板141、辅助导向口142和方包挡料块143,所述辅助安装板141固定在所述方包输送机架11上,八个所述辅助导向口142成上下两排固定在所述辅助安装板141上,多个所述方包挡料块143固定在每个所述辅助导向口142的两侧。

所述方包抓取治具23设有抓取治具支架231和抓取组件232,所述抓取治具支架231固定在所述送料机械手22上,八个所述抓取组件232分两排固定在所述抓取治具支架231上。

所述第一定位机构41设有第一定位框411、前升降组件412、后升降组件413、左定位组件414和右定位组件415,所述前升降组件412通过安装板固定在所述链板输送机架31的前侧，所述前升降组件412与所述第一定位框411的前侧固定相连，所述后升降组件413通过安装板固定在所述链板输送机架31的后侧，所述后升降组件413与所述第一定位框411的后侧固定相连，所述后升降组件413与所述前升降组件412结构一致，所述左定位组件414固定在所述第一定位框411左侧，所述右定位组件415固定在所述第一定位框411右侧，所述右定位组件415与所述左定位组件414结构一致，方向相反。

所述奶油输送辅助机构53设有奶油输送阀531、奶油螺纹肘管532和奶油螺纹帽533,所述奶油输送阀531设在所述奶油输送管52上,所述奶油输送阀531旁边设有一个三通，所述三通与所述奶油螺纹肘管532螺纹连接，所述奶油螺纹帽533与所述奶油螺纹肘管532螺纹连接。

所述奶油裱花机构54设有奶油裱花支架541、裱花奶油斗542、奶油裱花器543、奶油裱花喷嘴544和喷嘴截止阀545,所述奶油裱花支架541固定在所述链板输送机架31上,所述裱花奶油斗542固定在所述奶油裱花支架541上,所述奶油裱花器543设在所述裱花奶油斗542下方，所述奶油裱花器543和所述裱花奶油斗542之间有管道连接，所述奶油裱花器543固定在所述奶油裱花支架541上,四个所述奶油裱花喷嘴544并排固定在所述奶油裱花器543底部，每个所述奶油裱花喷嘴544上都设有所述喷嘴截止阀545。

所述第一顶起组件62设有第一顶起气缸621、第一顶起导杆622和第一顶起导套623,所述第一顶起气缸621通过安装板固定在所述顶起支架61前,两根所述第一顶起导杆622分别与两个所述第一顶起导套623滑动连接，所述第一顶起导套623固定在所述顶起支架61前,两个所述第一顶起导套623设在所述第一顶起气缸621两边。

所述方包吸盘接手66设有方包接手轴661、接手轴承座662、吸盘安装块663和方包吸盘664,所述方包接手轴661通过两个所述接手轴承座662固定在所述顶起支架61顶部，所述方包接手轴661的一端通过联轴器与电机的旋转轴连接，四个所述吸盘安装块663并排固定在所述方包接手轴661上，每格所述吸盘安装块663均设有三根方包接手指，所述方包接手指的宽度略小于所述方包顶起架65的立板的间距，便于所述方包吸盘接手66吸取方包，每根所述方包接手指均固定有三个所述方包吸盘664。

所述前切割升降组件74设有前切割升降气缸741、前切割升降导套742和前切割升降板743,所述前切割升降气缸741固定在所述切割支架71前，所述前切割升降气缸741的伸缩杆的末端与所述前切割升降板743的底部中心固定相连，两个所述前切割升降导套742分别与两根所述前切割导柱72滑动连接，所述前切割升降板743固定在两个所述前切割升降导套742上。

所述切割组件78设有切割气缸781、切刀安装升降板782、升降板导套783、切刀连接柱784、方包切刀785、左压边组件786和右压边组件787,所述切割气缸781固定在所述切割支架71的上横梁的底部，所述切割气缸781的伸缩杆的末端与所述切刀安装升降板782的中心固定相连，四个所述升降板导套783固定在所述切刀安装升降板782的四角，四个所述升降板导套783分别与两个所述前切割导柱72和两个所述后切割导柱73滑动连接，三根所述切刀连接柱784的上端与所述切刀安装升降板782的底部固定相连，三根所述切刀连接柱784的下端与所述方包切刀785固定相连，所述左压边组件786设在所述方包切刀785左边，所述左压边组件786和所述右压边组件787均固定在所述切刀安装升降板782底部，所述右压边组件787设在所述方包切刀785右边，所述右压边组件787与所述左压边组件786结构一致。

所述前堆叠升降组件82设有前堆叠升降气缸821、前堆叠升降导杆822和前堆叠升降导套823,所述前堆叠升降气缸821通过安装板固定在所述堆叠支架81前，所述前堆叠升降气缸821的伸缩杆的末端与所述堆叠升降板84固定相连，两根所述前堆叠升降导杆822分别与两个所述前堆叠升降导套823滑动连接，两根所述前堆叠升降导杆822的上端与所述堆叠升降板84固定相连，两个所述前堆叠升降导套823固定在所述堆叠支架81前，两个所述前堆叠升降导套823设在所述前堆叠升降气缸821两端。

所述旋转堆叠机构86设有堆叠平移气缸861、堆叠平移滑轨862、堆叠平移滑块863、堆叠平移滑板864、堆叠旋转器865和堆叠吸附头866,所述堆叠平移气缸861通过安装块固定在所述堆叠支架81顶部，两根所述堆叠平移滑轨862固定在所述堆叠支架81上,两个所述堆叠平移滑块863分别与所述堆叠平移滑轨862滑动连接，所述堆叠平移滑板864固定在两个所述堆叠平移滑块863上,所述堆叠平移滑板864通过连接块与所述堆叠平移气缸861的末端固定相连，所述堆叠旋转器865固定在所述堆叠平移滑板864底部，四个所述堆叠吸附头866并排设在所述堆叠旋转器865底部。

所述三明治搬运机构92设有机械手安装座921、搬运机械手922、三明治夹取治具923和搬运机械手防护围栏924,所述搬运机械手922固定在所述机械手安装座921上,所述三明治夹取治具923固定在所述搬运机械手922上,所述搬运机械手防护围栏924设在所述搬运机械手922周围。

所述抓取组件232设有抓取旋转头2321和抓取吸附盘2322,所述抓取旋转头2321内嵌在所述抓取治具支架231上,所述抓取吸附盘2322固定在所述抓取旋转头2321上。

所述前升降组件412设有前升降气缸4121、前升降气缸安装板4122、前升降导套4123和前升降导杆4124,所述前升降气缸4121固定在所述前升降气缸安装板4122上,所述前升降气缸4121的伸缩杆末端与所述第一定位框411固定相连，所述前升降气缸安装板4122固定在所述链板输送机架31前面，两个所述前升降导套4123设在所述前升降气缸4121两侧，两个所述前升降导套4123固定在所述链板输送机架31前面，两根所述前升降导杆4124分别与所述前升降导套4123滑动连接，两根所述前升降导杆4124的上端与所述第一定位框411固定相连。

所述左定位组件414设有左定位气缸4141、左定位滑动板4142、左定位导杆4143、左定位导套4144、左定位推块4145、左定位连接柱4146和左定位推板4147,所述左定位气缸4141固定在所述第一定位框411左侧，所述左定位气缸4141的伸缩杆的末端与所述左定位滑动板4142固定相连，所述左定位滑动板4142与两根所述左定位导杆4143的左端固定相连，两根所述左定位导杆4143设在所述左定位气缸4141两侧，两个所述左定位导套4144固定在所述第一定位框411左侧，两个所述左定位导套4144分别与两根所述左定位导杆4143滑动连接，两根所述左定位导杆4143的右端与所述左定位推块4145固定相连，三根所述左定位连接柱4146并排固定在所述左定位推块4145底部，三根所述左定位连接柱4146的下端与所述左定位推板4147固定相连，所述左定位推板4147设有四个方包定位区。

所述左压边组件786设有左压边连接杆7861、左压边锤安装板7862和左压边锤7863,三根所述左压边连接杆7861的上端与所述切刀安装升降板782的底部固定相连，三根所述左压边连接杆7861的下端与所述左压边锤安装板7862的顶部固定相连，四个所述左压边锤7863并排固定在所述左压边锤安装板7862底部。

所述三明治夹取治具923设有夹取治具支架9231、夹取气缸9232、夹取导杆9233、夹取导套9234、夹取滑动板9235、第一夹取夹爪9236和第二夹取夹爪9237,所述夹取治具支架9231固定在所述搬运机械手922上,所述夹取气缸9232固定在所述夹取治具支架9231上,四根所述夹取导杆9233的下端与所述夹取治具支架9231固定相连，四个所述夹取导套9234固定在所述夹取滑动板9235上,四个所述夹取导套9234分别与四根所述夹取导杆9233滑动连接，四个所述第一夹取夹爪9236通过连接板固定在所述夹取治具支架9231上,四个所述第二夹取夹爪9237通过连接板固定在所述夹取滑动板9235上，所述第二夹取夹爪9237和所述第一夹取夹爪9236结构一致。

工作原理：本实施例通过所述方包输送装置1将方包送至所述方包搬运装置2下方，通过所述方包搬运装置2将方包从所述方包输送装置1搬运至所述方包链板输送装置3上，并将方包旋转一定的角度，方包在所述方包链板输送装置3上输送的过程中依次经过所述等距定位装置4、打奶油装置5、顶起叠放装置6、切割装置7和堆叠装置8下方，通过所述等距定位装置4将方包之间的位置确定好，所述打奶油装置5将奶油加到指定方包上，通过所述顶起叠放装置6将不含奶油的方包叠放到含有奶油的方包之上，形成三明治，通过所述切割装置7将正方形三明治切割成两个三角形，通过所述堆叠装置8将两个三角形三明治堆叠到一起，通过所述包装装置9将三明治放入包装盒中。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明可自动对方包进行定位，位置准确，角度精准，自动打奶油，自动切割堆叠，并自动包装，实现了三明治生产包装的全自动化过程，保证了卫生安全性，减少了人力投入成本，提高了生产效率，降低了产品成本，产品质量稳定可靠。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。