一种轨道运载小车的控制系统的制作方法

本发明属于机械控制，具体涉及一种轨道运载小车的控制系统。

背景技术：

随着当今自动化行业的快速发展，为了提高生产效率、降低人工成本，目前工厂的生产线通常采用自动化生产线进行工作，但通常各个工序的生产线之间有一定的距离，在上一个工序后需要加工工件或物料搬运到下一个工序中，现有的通过人工推动小车进行搬运，浪费人力，而且现有的轨道搬运小车只能前进或后退运行，无法进行避障，在工厂由于情况比较复杂，通常都是人工对小车进行避障，这种方式不仅不安全而且还容易出现一些安全事故发生，所述应该出现一种可以自动避障的功能的小车解决上述问题。

技术实现要素：

发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种轨道运载小车的控制系统，解决上述问题。

技术方案：本发明一种轨道运载小车的控制系统，包括：通有电源的运载轨道、在运载轨道上运载小车、安装在运载小车上的驱动电机、与驱动电机连接的控制箱以及一个操作手柄，所述运载轨道上通有36v及以下的安全电压，所述运载小车上设有电极脚，所述电极脚与运载导轨滑动接触，所述控制箱中设有设有主控电路，所述主控电路是由变压器、电源断路器、变频器、运行中继器、前进中继器、后退中继器组成，所述变压器的输入端与电极脚连接，通过变压器进行升压，变压器通过电源断路器与变频器连接，变频器的输出端通过运行中继器与驱动电机连接，变频器上的正转触点分别与前进中继器、后退中继器上的常开触点连接，所述操作手柄中设有控制电路，所述控制电路中的元器件是由控制电断路器、急停按钮、启动按钮、停止按钮、两组机械限位开关、报警器、两个断电延时继电器以及安全传感器前和安全传感器后组成，所述安全传感器前和安全传感器后分别设置在运载小车的前后两端，报警器设置在运载小车的上端。

优选的，所述控制电路是由启动电路、前进电路、后退电路、报警电路、前进检测电路、后退检测电路、前进延时电路、以及后退检测电路并联组成，并与控制电断路器通过急停按钮连接。

优选的，所述启动电路为从急停按钮中引出一条导线依次连接启动按钮的常开触点、停止按钮的常闭触点、运行中继器的线圈与应急开关的另一触点连接，运行中继器的一组常开触点与启动电路上的启动按钮的常开触点并联，实现自锁。

优选的，所述前进电路的一端与应急按钮的一个触点连接，前进电路中导线依次连接有前进按钮的常开触点、停止按钮的常闭触点、运行中继器的常开触点、前进机械限位的常闭触点、安全监测传感器前的常闭触点、后退中继器的常闭触点、前进中继器的线圈、最后连接到急停按钮的另一个触点上，所述前进中继器的常开触点和延时继电器前的常开触点分别与前进按钮并联。

优选的，所述后退电路的一端与应急按钮的一个触点连接，后退电路中导线依次连接有后退按钮的常开触点、停止按钮的常闭触点、运行中继器的常开触点、后退机械限位的常闭触点、安全监测传感器后的常闭触点、前进中继器的常闭触点、后退中继器的线圈、最后连接到急停按钮的另一个触点上，所述后退中继器的常开触点和延时继电器后的常开触点分别与后退按钮并联。

优选的，所述报警电路的一端与应急按钮的一个触点连接，报警电路通过导线依次将运行中继器的常开触点与警报器连接，在通过导线与急停按钮的另一个触点连接。

优选的，所述前进检测电路的一端与应急按钮的一个触点连接，前进检测电路通过导线依次将运行中继器的常开触点与安全监测传感器前线圈连接，在通过导线与急停按钮的另一个触点连接。

优选的，所述后退检测电路的一端与应急按钮的一个触点连接，后退检测电路通过导线依次将运行中继器的常开触点与安全监测传感器后线圈连接，在通过导线与急停按钮的另一个触点连接。

优选的，所述前进延时电路的一端与应急按钮的一个触点连接，后退检测电路通过导线依次将运行中继器的常开触点、安全监测传感器前的常开触点、断电延时器前的线圈、最后与应急按钮的另一个触点连接。

优选的，所述后退延时电路的一端与应急按钮的一个触点连接，后退检测电路通过导线依次将运行中继器的常开触点、安全监测传感器后的常开触点、断电延时器后的线圈、最后与应急按钮的另一个触点连接。

优选的，所述电机脚是由固定板、大弹簧、固定杆、活动杆、小弹簧以及金属块组成，所述与固定杆固定连接，固定板安装在小车上，所述大弹簧固定安装在固定杆中，活动杆插装在活动杆中与大弹簧连接，活动杆的下端通过小弹簧将金属块连接，所述金属块与运载导轨滑动接触。

有益效果：本发明通过一种轨道运载小车的控制系统，电极脚中设定有弹簧，保证小车运行时电极脚始终与带电导轨接触，保证供电的稳定性，通过该控制系统实现小车自动避障停止，保护人和设备，当障碍物移开，小车延时并继续运行，将物料或工件送达，在运行过程中还可以通过操作手柄对运载小车进行控制，再出现突发情况通过急停按钮运载小车停止，使运载小车实现自动避障，提高自动化水平，减少人工参与，降低成本，保障设备和工人的安全。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明的接线图；

图3为本发明的电极脚结构图；

1、安全传感器后2、报警器3、限位角铁4、机械限位开关5、车轮6、电极脚61、固定板62、大弹簧63、固定杆64、活动杆65、小弹簧66、金属块7、控制箱8、驱动电机9、轨道10、安全传感器前11、运载小车。

具体实施方式

如图1-3所示，一种轨道运载小车的控制系统，包括：通有电源的运载轨道9、在运载轨道9上运载小车11、安装在运载小车11上的驱动电机8、与驱动电机8连接的控制箱7以及一个操作手柄，所述驱动电机8驱动小车车轮5转动，所述运载轨道9上通有36v及以下的安全电压，所述运载小车11上设有电极脚6，所述电极脚6与运载导轨滑动接触，所述控制箱7中设有设有主控电路，所述主控电路是由变压器、电源断路器、变频器、运行中继器、前进中继器、后退中继器组成，所述变压器的输入端与电极脚6连接，通过变压器进行升压，变压器通过电源断路器与变频器连接，变频器的输出端通过运行中继器与驱动电机8连接，变频器上的正转触点分别与前进中继器、后退中继器上的常开触点连接，

所述操作手柄中设有控制电路，所述控制电路中的元器件是由控制电断路器、急停按钮、启动按钮、停止按钮、两组机械限位开关4、报警器2、两个断电延时继电器以及安全传感器前10和安全传感器后1组成，所述两组机械限位开关4分别安装在运载小车11的两端，分别为前进机械限位开关4和后退限位开关；所述安全传感器前10和安全传感器后1分别设置在运载小车11的前后两端，报警器2设置在运载小车11的上端，所述控制电路是由启动电路、前进电路、后退电路、报警电路、前进检测电路、后退检测电路、前进延时电路、以及后退检测电路并联组成，并与控制电断路器通过急停按钮连接，所述启动电路为从急停按钮中引出一条导线依次连接启动按钮的常开触点、停止按钮的常闭触点、运行中继器的线圈与应急开关的另一触点连接，运行中继器的一组常开触点与启动电路上的启动按钮的常开触点并联，实现自锁；所述前进电路的一端与应急按钮的一个触点连接，前进电路中导线依次连接有前进按钮的常开触点、停止按钮的常闭触点、运行中继器的常开触点、前进机械限位的常闭触点、安全监测传感器前的常闭触点、后退中继器的常闭触点、前进中继器的线圈、最后连接到急停按钮的另一个触点上，所述前进中继器的常开触点和延时继电器前的常开触点分别与前进按钮并联；

所述后退电路的一端与应急按钮的一个触点连接，后退电路中导线依次连接有后退按钮的常开触点、停止按钮的常闭触点、运行中继器的常开触点、后退机械限位的常闭触点、安全监测传感器后的常闭触点、前进中继器的常闭触点、后退中继器的线圈、最后连接到急停按钮的另一个触点上，所述后退中继器的常开触点和延时继电器后的常开触点分别与后退按钮并联；

所述报警电路的一端与应急按钮的一个触点连接，报警电路通过导线依次将运行中继器的常开触点与警报器连接，在通过导线与急停按钮的另一个触点连接，

所述前进检测电路的一端与应急按钮的一个触点连接，前进检测电路通过导线依次将运行中继器的常开触点与安全监测传感器前线圈连接，在通过导线与急停按钮的另一个触点连接；

所述后退检测电路的一端与应急按钮的一个触点连接，后退检测电路通过导线依次将运行中继器的常开触点与安全监测传感器后线圈连接，在通过导线与急停按钮的另一个触点连接；

所述前进延时电路的一端与应急按钮的一个触点连接，后退检测电路通过导线依次将运行中继器的常开触点、安全监测传感器前的常开触点、断电延时器前的线圈、最后与应急按钮的另一个触点连接；

所述后退延时电路的一端与应急按钮的一个触点连接，后退检测电路通过导线依次将运行中继器的常开触点、安全监测传感器后的常开触点、断电延时器后的线圈、最后与应急按钮的另一个触点连接。

所述电机脚是由固定板61、大弹簧62、固定杆63、活动杆64、小弹簧65以及金属块66组成，所述与固定杆63固定连接，固定板61安装在小车上，所述大弹簧62固定安装在固定杆63中，活动杆64插装在活动杆64中与大弹簧62连接，活动杆64的下端通过小弹簧65将金属块66连接，所述金属块66与运载导轨滑动接触。

所述断电延时继电器控制小车的避障后的延时启动运行，所述带电导轨两端设有限位角铁3，与运载小车11两端设置的限位开关配合，实现运载小车11到达指定位置停止运行。

当运载导轨通过有36v的电时，并将电源断路器和控制电断路器合上，通过变压器将电极脚6的电源升压成380v的电供变频器和驱动电机8使用，通过按下启动按钮，运行中继器线圈得电，运行中继器常开触点连通，警报器工作，变频器与电机连通，运行中继器的常开触点在启动电路中实现自锁，使运行中继器线圈再不做任何操作的情况下始终得电，当按下前进电路中的前进按钮前进中继器线圈得电，实现自锁，使控制电路中的前进中继器的常开按钮闭合，控制电路中的安全检测传感器得电，用于实时检测运载小车11的前端是否有障碍物，变频器上的正转触点得电，电机正转运行，当前方有障碍物时，安全检测传感器前得电，前进电路中的安全检测传感器前的常闭触点断开，前进中线圈断电，控制变频器的正转触点断开，电机失电停止运行，当障碍物移开时，安全检测传感器前失电，安全检测传感器前的常开触点恢复，使断电延时继电器前工作，通过断电延时继电器前使前进电路中断电延时继电器前的常闭触点闭合，前进电路工作，运载小车11继续运行，当前进时，前进机械开关触碰到带电导轨上设置的限位角铁3，则将前进电路断开，运载小车11停止运行，反之当按下后退按钮时，运载小车11进行后退运行，和运载小车11前进运行时的动作相同。

以上所述是本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明之权利范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，都不脱离本发明的保护范围。