一种具有横向纵向移载平台的RGV及工作方法与流程

本发明涉及rgv，具体涉及一种具有横向纵向移载平台的rgv及工作方法。

背景技术：

在现代化仓储物流中，物流仓储系统不断推动各行业发展，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。随着自动化物流系统和自动化仓库在中国乃至世界的发展，rgv随之产生了，做为仓储的周边设备可以十分方便地与其他物流系统实现自动对接，按照计划进行货物的输送。rgv是沿着轨道运行的自动车，可以连接多个输送线。从这个输送线取得货物，送到另外一个输送线上。但是当这些输送线高度不一样且呈直角设置，现有技术的rgv实现不了这样的货物转运，就需要在些输送线上增加都其他物流设备，例如增加机器人进行抓取和放下货物。这样每个输入输出结点都需要增加机器人，大大增加物流输送的成本，同时占用仓库的面积也增大了。

专利申请号为201621291711.x的专利文献公开了一种纵横运行的轨道馈电直角转轨智能rgv系统，包括若干条垂直交错布置的横向轨道、纵向轨道、行走在轨道上的rgv小车及用于控制rgv小车运行过程的控制系统，所述横向轨道与纵向轨道间具有高度差h1，所述横向轨道或纵向轨道中的一种轨道不间断铺设，另一种轨道在垂直交汇处间断铺设。这种纵横运行的轨道馈电直角转轨智能rgv系统，通过垂直交错布置的横向轨道、纵向轨道实现将货物90度转弯，需要整台设备移动转弯，而且没有公开具体的物料转运装置。同时仓库地面需要设置大量横向轨道和纵向轨道，占用仓库面积多。

技术实现要素：

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种具有横向纵向移载平台的rgv及工作方法，利用本发明的rgv将货物改变输送方向并运送到指定位置，再把货物移送出来，实现自动化输送，降低物流输送的成本和降低仓库面积的使用率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种具有横向纵向移载平台的rgv，包括rgv小车，所述rgv小车上设有升降台；升降台上设有滚筒线；还包括顶升移载装置；顶升移载装置包括传送机构和顶升机构，所述传送机构设在顶升机构，顶升机构驱动传动机构上升或下降，所述顶升机构设置在升降台或滚筒线上，所述传送机构包括传送底板、固定在传送底板上的传送驱动机构和一组以上的传送链组件；传送驱动机构驱动传送链组件运动，传送链组件位于滚筒线的两个相邻滚筒之间或滚筒线最外侧的滚筒外侧，所述传送链组件传动方向与滚筒线输送方向垂直，传送链组件顶面低于与滚筒线的滚筒顶面。rgv小车在rgv轨道上做往复运动，行走平稳安静；升降台将顶升移载装置和货物举升到不同高度，使rgv具备纵向升降能力，适用于不同高度的输入输出结点；设置一组以上的传送链组件传送货物，传送链组件顶面稳定，举升运送货物平稳；传送链组件传动方向与滚筒线输送方向垂直，当货物被举升到指定高度，货物被传送链组件顶起，顶升机构举升传送链组件使货物离开滚筒线顶面，传送驱动机构驱动传送链组件，传送链组件运作将货物送出滚筒线，这样实现将货物直角转弯输送。

上述一种具有横向纵向移载平台的rgv的工作方法包括以下步骤：

(1)rgv小车移动到动力输送线输出端，动力输送线将货物推送出来，货物在滚筒线上滚动进入滚筒线上后停止；

(2)rgv小车在接取货物后，走到指定位置停止后，升降台将顶升移载装置和货物举升到指定高度；

(3)顶升机构将传送机构顶起，两组以上相互平行设置的传送链组件将货物顶起离开滚筒线顶面，传送驱动机构驱动传送链组件，传送链组件运作将货物送出滚筒线，将货物移动到指定位置。

(4)顶升机构下降，将两组以上相互平行设置的传送链组件下降到原始位置，升降台下降，rgv小车回到动力输送线输出端接取货物，完成一个工作循环。

进一步的，顶升机构包括顶升传动机构、连杆调整装置、长连杆组、短连杆组和顶升座，顶升传动机构上设有转轮，转轮连接连杆调整装置，连杆调整装置两端分别连接转轮和长连杆组，长连杆组通过短连杆组与顶升座连接，顶升座与传送底板连接。顶升传动机构带动转轮转动，转轮通过连杆调整装置带动长连杆组动作，长连杆组通过短连杆组推动顶升座做出上升动作，顶升座推动传送底板上升，安装在传送底板上的传送链组件举起货物离开滚筒线顶面，这样就可以将货物输送出去。

进一步的，顶升传动机构包括顶升传动减速电机、电机座、顶升主动链轮，顶升从动链轮、顶升传动链、顶升传动轴和顶升轴承座；顶升传动减速电机安装在电机座上，顶升主动链轮安装在顶升传动减速电机输出轴上，顶升从动链轮安装在顶升传动轴上通过顶升传动链与顶升主动链轮连接，顶升传动轴由两端的顶升轴承座支撑，顶升轴承座外侧的顶升传动轴上分别设有转轮。顶升传动减速电机通过输出轴带动顶升主动链轮转动，顶升主动链轮通过顶升传动链带动顶升从动链轮转动，因顶升从动链轮安装顶升传动轴上，而顶升传动轴由两端的顶升轴承座支撑，顶升从动链轮通过带动顶升传动轴带动转轮转动。

进一步的，所述顶升座包括顶升下座、设置在顶升下座上的顶升导柱和顶升下座上方沿顶升导柱相对顶升下座上下移动的顶升上座，短连杆组包括分别与顶升下座和顶升上座的连接的两根短连杆，所述顶升下座和顶升上座上均设有短连杆安装座，所述的短连杆安装座通过短连杆连接长连杆组；所述顶升导柱和顶升上座的内孔之间设有第一自润滑轴承，第一自润滑轴承固定在顶升上座的内孔上；所述短连杆两端销孔设置第二自润滑轴承。这样顶升下座为固定设置，长连杆组推动短连杆，迫使两根短连杆的角度变大，推动顶升上座向上移动，从而推动传送链组件顶起货物；第二自润滑轴承和第三自润滑轴承能使顶升机构减少振动，降低噪音，防止污染，薄壁结构，质量轻，可减顶升机构体积。

进一步的，所述连杆调整装置由外螺纹杆端关节轴承和内螺纹杆端关节轴承构成，所述外螺纹杆端关节轴承和内螺纹杆端关节轴承通过螺纹相互连接；外螺纹杆端关节轴承连接转轮，内螺纹杆端关节轴承连接长连杆组。外螺纹杆端关节轴承装入内螺纹杆端关节轴承内，通过螺纹连接进行微调，调节转轮和长连杆组的距离到传动顺畅的位置，防止卡死的现象发生。

进一步的，所述顶升机构还设置有感应举升位置的感应装置，所述感应装置包括感应块、感应开关以及感应开关支架，感应块安装在顶升传动轴上，感应块两边设置有可调节高度的感应开关，感应开关安装在感应开关支架上；所述感应开关支架上具有顶升传动轴避让部，感应开关设置在避让部两侧。通过感应开关支架调节感应开关的高度，从而调节控制顶升高度；当举升货物时，顶升传动机构驱动顶升传动轴转动，安装在顶升传动轴上的感应块随着顶升传动轴转动，到达感应开关的位置时，举升停止，这样就能控制举升货物的高度，使货物完全离开滚筒线顶面。

进一步的，所述传送机构包括两组相互平行设置且安装在传送底板上两侧的传送链组件；传送链组件包括设置在传送底板上一侧的链组支架、设置在链组支架两端顶部两端的轴承座、安装在轴承座上的限位转轴、传送链组件链轮和传送链，所述传送链穿过两端限位转轴与传送链组件链轮齿合形成闭环，轴承座两端装有轴承。设置两组相互平行的传送链组件，保证货物平稳举升；装有轴承的轴承座转动顺畅，方便安装限位轴，两根限位轴与传送链组件链轮形成三角形设置以便把传送机构安装在滚筒线内部，节省空间。

进一步的，所述传送驱动机构包括传送减速电机、主传动链、传送轴、主传动链张紧装置、主动链轮和从动链轮；所述传动链张紧装置安装在传送底板底面，所述传送减速电机安装在传送底板上与传动链张紧装置连接，传送减速电机输出端连接主动链轮，从动链轮安装在传送轴上，主动链轮通过主传动链与从动链轮连接，传送轴通过固定在链组支架的带座轴承安装在两组传送链组件上，传送轴的两端分别安装有两组传送链组件的传送链组件链轮。传送减速电机安装在传送底板上，通过撑紧传送减速电机张紧主传动链，这样的方式简单且成本低；减速电机通过链传动的方式带动传送轴转动，从而带动传送轴两端的传送链组件链轮转动，从而驱动传送链将货物送出，通过这样的传动方式无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高，传递功率大，过载能力强，

进一步的，所述滚筒线包括滚筒支架和三个以上的无动力滚筒，无动力滚筒安装是滚筒支架上，所述滚筒支架底部设有顶升机构的避让孔，滚筒支架两侧壁上具有两个以上的凹槽，两组以上的传送链组件穿过凹槽在滚筒线两端凸出。无动力滚筒安装简单，成本低；设有避让孔使顶升移载装置直接与升降台连接，避免了间隔连接，连接更结实稳固；设置凹槽让传送链两端凸出滚筒线，保证货物完全离开滚筒线，防止因货物没有完全脱离滚筒线而发生货物坠落。

进一步的，所述升降台为液压剪叉式升降台；液压剪叉式升降台的剪叉机械结构，使工作平台起升有较高的稳定性，宽大的工作平台和较高的承载能力。

本发明与现有技术相比，有以下有益效果：具有横向移动能力和纵向升降能力，在空间有限的条件下实现将货物直角转弯输送，具有节省空间的优势，不需要增加其他物流设备实现全自动化输送，降低成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明去除滚筒支架的侧视图。

图3为顶升移载装置的机构示意图。

图4为传送机构的机构示意图。

图5为顶升机构的机构示意图。

图6为顶升机构的机构的俯视图。

图7为图6沿a-a线的剖视图。

图8为去除顶板的rgv小车结构示意图。

图9为传送链组件的结构示意图。

图10为滚筒支架的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-8所示，一种具有横向纵向移载平台的rgv，包括从下往上设置的rgv轨道1、rgv小车2、升降台3、顶升移载装置4和滚筒线5。

如图1和图2所示，rgv轨道1为设置在rgv小车2底部两侧的两个工字型型钢轨道，与rgv小车2配套设置。rgv小车2设置与之相配的rgv轨道1上，rgv小车2在rgv轨道1上做往复运动，行走平稳安静。

如图1、图2和图8所示，rgv小车2包括车体21、位于车体顶部的车体盖板22、通过轴承设置在车体21上的rgv小车主轴23、与rgv小车主轴23平行设置的且通过轴承安装在车体21上的小车从动轴24、装在rgv小车主轴23和rgv小车从动轴24上的rgv车轮25和rgv小车减速电机26，rgv小车减速电机通过链传动的方式驱动rgv小车主轴，具体为，在rgv小车减速电机的输出轴上安装有主动链轮，在rgv小车主轴23上安装有从动链轮，在主动链轮与从动链轮之间套有链条，当rgv小车减速电机26工作时，主动链轮旋转，通过链条和从动链轮带动rgv小车主轴23旋转，从而带动安装在rgv小车主轴23的rgv车轮25旋转，当然，上述立案传动也可以为皮带传动机构或齿轮传动机构或直接通过rgv小车减速电机带动rgv小车主轴旋转。rgv小车2车体一侧设有电池更换口27，电池箱28穿过电池更换口27装在rgv小车2内部，电池箱28上设有拉手29，电池20装在电池箱28上；设置更换口27和拉手29方便更换电池20，rgv小车2的电池20没电，通过拉手29将电池箱28从电池更换口27拉出，快速更换其他充满电的电池20，再将电池箱28安装回去，电池20循环使用，保证rgv小车2长时间连续作业。

如图1和图2所示，升降台3为液压剪叉式升降台，升降台3包括上顶板31、剪叉32、设置在剪叉上的液压缸33和下底板34，上顶板31上设有滚筒线5，滚筒线5内部设有顶升移载装置4，液压剪叉式升降台驱动滚筒线5和顶升移载装置4上升或下降。液压剪叉式升降台的剪叉机械结构，使上顶板31起升有较高的稳定性，宽大的上顶板31和较高的承载能力。

如图2至图9所示，顶升移载装置4包括传送机构6和顶升机构7。所述传送机构6设置在顶升机构7上，顶升机构7驱动传动机构6上升或下降，顶升机构7设置在上顶板31上。传送机构6包括传送底板61、固定在底板61上的传送驱动机构62和两组相互平行设置的传送链组件63；传送驱动机构62驱动传送链组件63运动，传送链组件63安装在滚筒线5的两个相邻滚筒之间，所述传送链组件63传动方向与滚筒线5输送方向垂直，传送链组件63顶面低于与滚筒线5顶面；传送链组件63包括设置在传送底板61上一侧的链组支架6301、设置在链组支架两端顶部两端的轴承座6302、安装在轴承座上的限位转轴6303、安装在限位转轴6303上的传动链轮、传送链组件链轮6304和传送链6305，链组支架6301一侧设有链轮过孔6307，方便安装拆卸传送链组链轮6304，所述传送链6305套在传动链轮与传送链组件链轮6304上形成闭环，轴承座6302两端装有轴承6306；设置两组相互平行的传送链组件63，保证货物平稳举升；装有轴承6306的轴承座6302转动顺畅，方便安装限位轴6303，两根限位轴6303与传送链组件链轮6304形成三角形设置以便把传送机构6安装在滚筒线5内部，节省空间。

上述结构，升降台3将顶升移载装置4和货物举升到不同高度，使rgv具备纵向升降能力，适用于不同高度的输入输出结点；两组以上相互平行设置的传送链组件63，传送链组件63顶端组成的平面稳定，举升运送货物平稳；传送链组件63传动方向与滚筒线5输送方向垂直，当货物被举升到指定位置且离开滚筒线5顶端，传送驱动机构62驱动传送链组件63，传送链组件63运作将货物送出滚筒线5，这样实现将货物直角转弯输送。

如图5所示，顶升机构7包括顶升传动机构71、短连杆组72、连杆调整装置73、长连杆组74长连杆组和顶升座75。顶升传动机构71包括顶升传动减速电机7101、电机座7102、顶升主动链轮7103、顶升从动链轮7104、顶升传动链7105、顶升传动轴7106和顶升轴承座7107；顶升传动机构71上设有转轮76，转轮76连接连杆调整装置73，连杆调整装置73两端分别连接转轮76和长连杆组74，长连杆组74通过短连杆组72与顶升座连接，顶升座与传送底板连接。所述顶升传动轴7106由两端的顶升轴承座7107支撑，顶升轴承座7107外侧的顶升传动轴7106上分别设有转轮76，转轮76为凸轮，所述长连杆组74由一对平行设置的长连杆7401构成，所述顶升座75包括顶升下座7501、设置在顶升下座上的顶升导柱7502和顶升下座7501上方沿顶升导柱7502相对顶升下座上下移动的顶升上座7503，所述顶升下座7501和顶升上座7503上均设有短连杆安装座，短连杆组72包括分别与顶升下座和顶升上座的连接的两根短连杆7201，所述的短连杆安装座通过短连杆7201连接长连杆组74；所述顶升导柱和顶升上座的内孔之间设有第一自润滑轴承7504，第一自润滑轴承7504固定在顶升上座的内孔上；所述短连杆7201两端销孔设置第二自润滑轴承7202。

所述顶升减速电机71驱动顶升传动轴7106转动；所述连杆调整装置73由外螺纹杆端关节轴承7301和内螺纹杆端关节轴承7302构成，所述外螺纹杆端关节轴承7301和内螺纹杆端关节轴承7302螺纹连接；所述的连杆调整装置73两端分别连接转轮76和长连杆组74；所述一对平行设置的长连杆7401之间设置有一个以上的连接杆700；顶升减速电机71通过链传动机构驱动顶升传动轴7106，链传动机构包括与顶升减速电机71输出轴连接的顶升主动链轮7101、安装在顶升传动轴上的顶升从动链轮7102以及链接顶升主动链轮7101和顶升从动链轮7102的顶升链条7103，顶升减速电机71通过链传动带动顶升传动轴7106转动，从而带动转轮76转动，转轮76通过连杆调整装置73带动长连杆组74前后运运动，顶升下座7501和顶升上座7503连接的短连杆79的角度发生变化，顶升下座7501设有顶升导柱7502，从而推动导向顶升上座7503垂直上升；这样的结构载重能力强，结构简单，垂直上升下降顺畅。

顶升机构7还设置有感应举升位置的感应装置70，所述感应装置70包括感应块7001、感应开关7002以及感应开关支架7003，感应块7001安装在顶升传动轴7106上，感应块7001两边设置有可调节高度的感应开关7003，感应开关7003安装在感应开关支架7003上；所述感应开关支架7003上具有顶升传动轴7106避让部，感应开关7002设置在避让部两侧；这样顶升传动轴7106带动感应块7001转动，感应开关7003感应到感应块7001的不同位置，从而调节控制的顶升高度。

如图4所示，传送驱动机构62包括传送减速电机6201、主传动链6202、传送轴6203、主传动链张紧装置6204、主动链轮6205和从动链轮6206；所述传动链张紧装置6204包括与电机连接的紧固板6207、安装在传送底板61上顶紧紧固板6207的螺纹板6208、螺栓6209，螺纹板6207具有螺纹孔，螺栓6209穿过螺纹孔顶住紧固板6207；所述传送减速电机6201安装在传送底板61上与紧固板6207连接，传送减速电机6201输出端连接主动链轮6202，从动链轮6206安装在传送轴6203上，主动链轮6202通过主传动链6202与从动链轮6206连接，传送轴6203通过固定在链组支架6301的带座轴承6210安装在两组传送链组件63上，带座轴承6210通过带座轴承固定板6211安装在链轮过孔6307上，传送轴6203的两端分别安装有传送链组件链轮6304；传送减速电机6201安装在传送底板61上，通过撑紧传送减速电机6201张紧主传动链6202，这样的方式简单且成本低；传送减速电机6201通过链传动的方式带动传送轴6203转动，从而带动传送轴两端的传送链组件链轮6304转动，从而驱动传送链6203将货物送出，通过这样的传动方式无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高，传递功率大，过载能力强，

如图1、2和10所示，滚筒线5包括滚筒支架41和三个以上的无动力滚筒43，无动力滚筒42安装是滚筒支架41上，所述滚筒支架41为上无顶板的箱体结构，底部设有顶升机构的避让孔4101，滚筒支架两侧壁4104上具有两个以上的凹槽4102和无动力滚筒安装孔4103，两组以上的传送链组件穿过凹槽4102在滚筒线5两端凸出；无动力滚筒43安装简单，成本低；设有避让孔4101使顶升移载装置4直接与升降台3连接，避免了间隔连接，连接更结实稳固；设置凹槽4102让传送链6203两端凸出滚筒线，保证货物完全离开滚筒线，防止因货物没有完全脱离滚筒线而发生货物坠落。

本发明的工作方法，按以下步骤进行：

(1)rgv小车2在rgv轨道1上移动到动力输送线输出端，动力输送线将货物推送出来，货物在滚筒线5上滚动进入滚筒线5上后停止；

(2)rgv小车2在接取货物后，在rgv轨道1上行走，走到指定位置停止后，升降台3将顶升移载装置4和货物举升到指定高度；

(3)顶升机构7将传送机构6顶起，两组以上相互平行设置的传送链组件6将货物顶起离开滚筒线5顶部端面，传送驱动机构62驱动传送链组件6，传送链组件6运作将货物送出滚筒线5，将货物移动到指定位置。

(4)顶升机构7下降，将两组以上相互平行设置的传送链组件63下降到原始位置，升降台3下降，rgv小车2通过rgv轨道1回到动力输送线输出端接取货物，完成一个工作循环。

本发明与现有技术相比，有以下有益效果：具有横向移动能力和纵向升降能力，在空间有限的条件下实现将货物直角转弯输送，具有节省空间的优势，不需要增加其他物流设备实现全自动化输送，降低成本。