胶囊生产线的机械手出杯结构的制作方法

本实用新型涉及单杯饮品自动化生产领域，特别涉及胶囊生产线的机械手出杯结构。

背景技术：

随着人们对饮品口味的不断追求，以及注重对饮品携带、保存和萃取操作等的便利性，将饮品加工成饮品胶囊便于保存和携带，而在以往的包装饮品胶囊过程中取送通常是要用手，在此过程中包装的速度比较慢，而且在取送过程中很容易将手上的细菌沾染在饮品胶囊的包装袋上，因此饮品胶囊的自动化生产装置应运而生。

而在自动化生产装置中，在完成饮品原料灌装后，需要将成品输出包装，而在以往的包装咖啡胶囊过程中送取通常是要用手，在此过程中包装的速度比较慢，而且在送取过程中很容易将手上的细菌沾染在咖啡胶囊的包装袋上。

例如申请号为201010606494.X的中国实用新型专利，其公开了一种手动胶囊咖啡机，包括冲泡机构、传动机构、胶囊进给机构、胶囊导正机构、胶囊自动顶出机构，还包括支架，该支架上设置有挡位结构，所述的胶囊的工作位置和松开咖啡胶囊的工作位置，工作过程中，所述冲泡机构及所述挡位结构间配合作用而实现所述胶囊导正机构在夹住咖啡胶囊的工作位置和松开咖啡胶囊的工作位置之间转换，但是该咖啡机为手动操作，其工作效率较低，而且结构较为复杂。

而现有的自动机械手出杯装置的工作稳定性又不是很高，例如申请号为 201320084535.2的中国实用新型专利，其公开了一种机械手自动送取杯系统，包括推杯气缸、气缸推杆、进杯板、支座、抓杯气缸Ⅰ、往返伺服电机、往返链条、抓杯气缸Ⅱ、真空吸盘和自动输送工位，工作过程中，该送取杯系统采用往返链条、推杯气缸按照时序输送料杯，自动输送工位的中间部位开有载杯槽，来自进杯板的料杯会落入自动输送工位的中间部位的载杯槽中，通过载杯槽保证料杯入自动包装机构过程中不会发生歪斜。但是，载杯槽跟料杯的高度和形状就必须契合，料杯形状稍微做了调整，自动输送工位设有载杯槽的链板就要全部替换，替换成本较高，通用性差，且从真空吸盘抓取搬运到落入进杯板，再从进杯板到落入载杯槽的过程中料杯需要做两次自由落体，自由落体过程中因为料杯杯体制造过程中的公差以及灌装时产生的公差，容易导致落入进杯板或载杯槽时发生歪斜，容错率低，且通过载杯槽进行出品运输，很难提升出品的速度。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的主要目的在于提供胶囊生产线的机械手出杯结构，旨在解决底部不平的饮品无法稳定的下杯、出品速度难以提升、胶囊生产线的机械手出杯结构工作效率较低，而且结构较为复杂、替换成本较高，通用性差、容易导致落入进杯板或载杯槽时发生歪斜，容错率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供胶囊生产线的机械手出杯结构，包括：机械手搬运组件和设置在机械手搬运组件其中一端的输料组件；

其中，机械手搬运组件和输料组件之间还设有翻转组件，输料组件上还设有输送带和设置在输送带上的限位件。

在其中一个实施例中，输料组件包括：输送装置、设置在输送装置两端的输料动力装置、设置在输送装置远离机械手搬运组件一端的出料装置和设置在输送装置下端的支撑装置。

在其中一个实施例中，输送装置包括与支撑装置固定连接的输送安装架、设置在输送安装架上的输送带、固定安装在输送安装架上的限位件和设置在输送安装架连接输送带的输料动力装置。

在其中一个实施例中，限位件为条状，平行设置在输送装置上，至少设置2 个。

在其中一个实施例中，输料动力装置包括：设置在输料组件其中一端的可调变速电机、设置在可调变速电机相邻位置的轴轮安装板、设置在轴轮安装板上的主动轴轮和设置在输料组件远离可调变速电机一端输送从动轮。

在其中一个实施例中，翻转组件包括：气缸安装板、固定在气缸安装板上的翻转气缸和与翻转气缸连接的翻转臂，翻转臂为板状，翻转臂上还设有载杯槽。

在其中一个实施例中，机械手组件包括：机械手安装架、设置在机械手安装架上的取杯装置和设置在机械手安装架上与取杯装置连接的搬运动力装置。

在其中一个实施例中，取杯装置包括：设置在机械手安装架上与搬运动力装置连接的拖链板、设置在拖链板下方与拖链板固定连接的取杯气缸、设置在所诉取杯气缸下方的吸盘安装座和固定在吸盘安装座上的吸盘。

在其中一个实施例中，机械手安装架包括：支撑臂、设置在支撑臂上的轨道、设置在轨道上的搬运动力装置和设置在轨道其中一端的限位板。

在其中一个实施例中，搬运动力装置包括：设置在机械手安装架的轨道上与取杯装置的拖链板连接的拖链和带动拖链运动的伺服电机。

本实用新型有益效果如下：

本实用新型通过设置翻转组件，将封口朝上进行加工的料杯翻转180°，将封口朝下放置到输送带上，因为无论料杯结构怎么变化，封口的一面是相对平整且封口的面积是肯定大于或等于底部面积的，结合设置在输料组件上的限位件进行限位运输起来更加平稳，工作效率高，而且结构简单；

加工不同结构的料杯的时候，只需要更换翻转臂就可以解决，替换成本低，通用性高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体立体示意图。

图2为本实用新型的输送装置立体示意图。

图3为本实用新型的组件分解爆炸示意图。

图4为本实用新型的输料组件立体图。

图5为本实用新型的翻转组件立体示意图。

图6为本实用新型的机械手组件立体示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例1

参照图1和图2，胶囊生产线的机械手出杯结构，包括：机械手搬运组件1 和设置在机械手搬运组件1其中一端的输料组件2；

其中，机械手搬运组件1和输料组件2之间还设有翻转组件3，输料组件2 上还设有输送带212和设置在输送带上的限位件213。

通过机械手搬运组件1将在生产线上封装完成的料杯搬运至翻转组件3上方，然后将料杯放入翻转组件3中，然后通过翻转组件3进行翻转，将料杯倒入输料组件2的输送带212上，由限位件213对料杯进行限位，使料杯朝向固定、有序地运输向包装工位。

参照图3优选地，输料组件2包括：输送装置21、设置在输送装置21两端的输料动力装置22、设置在输送装置21远离机械手搬运组件1一端的出料装置 23和设置在输送装置21下端的支撑装置24。

参照图2和图4进一步优选地，输送装置21包括与支撑装置24固定连接的输送安装架211、设置在输送安装架211上的输送带212、固定安装在输送安装架211上的限位件213和设置在输送安装架211连接输送带213的输料动力装置22。

结合图4和图5更进一步优选地，限位件213为条状，平行设置在输送装置21上，至少设置2个，对称设置在输送带212两边，远离翻转组件3一端的限位件213与输送带212等长，靠近翻转组件3一端的限位件213需预留出翻转组件3将料杯送入输送装置21的位置，预留长度等于翻转臂33的长度。

更进一步优选地，输料动力装置22包括：设置在输料组件2其中一端的可调变速电机221、设置在可调变速电机221相邻位置的轴轮安装板222、设置在轴轮安装板222上的主动轴轮223和设置在输料组件2远离可调变速电机221 一端输送从动轮224。

可调变速电机221通过设置在输送带212两端的主动轴轮223和输送从动轮224带动输送带212运动。

参照图5优选地，翻转组件3包括：气缸安装板31、固定在气缸安装板31 上的翻转气缸32和与翻转气缸32连接的翻转臂33，翻转臂33为板状，翻转臂 33上还设有载杯槽34。

翻转臂33翻转角度为180°，通过翻转臂33将料杯封口膜朝下放置在输送带上。

参照图3优选地，机械手组件1包括：机械手安装架13、设置在机械手安装架13上的取杯装置11和设置在机械手安装架13上与取杯装置11连接的搬运动力装置12。

结合图6进一步优选地，取杯装置11包括：设置在机械手安装架13上与搬运动力装置12连接的拖链板114、设置在拖链板114下方与拖链板114固定连接的取杯气缸111、设置在取杯气缸111下方的吸盘安装座113和固定在吸盘安装座113上的吸盘112。

更进一步优选地，机械手安装架13包括：支撑臂131、设置在支撑臂131 上的轨道132、设置在轨道132上的搬运动力装置12和设置在轨道132其中一端的限位板133。

更进一步优选地，搬运动力装置12包括：设置在机械手安装架13的轨道 132上与取杯装置11的拖链板114连接的拖链122和带动拖链122运动的伺服电机121。

本实用新型的工作步骤如下：

S1.设置在机械手组件1上的取杯装置11通过取杯气缸111带动吸盘112将封口完毕的料杯从工位上垂直取出，然后通过搬运动力装置12提供动力进行水平移动，位移至翻转臂33上方，然后取杯气缸111运动，将料杯放入翻转臂33 的载杯槽34中，然后机械手组件1复位。

S2.翻转臂33在翻转气缸32带动下进行180°的翻转，使料杯封口膜朝下落入输送带212上，然后由限位件213进行限位，保证料杯有序传输。

S3.可调变速电机211给主动轴轮22提供动力，带动输送带212进行运动，从而带动料杯朝向出料装置23方向进行运动。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。