本实用新型涉及一种翻转机器手，尤其是一种辊道传运设备的翻转机器手。
背景技术：
随着电子商务的发展，对于货物包装的包装箱的使用量大量增加。包装箱上往往要粘贴标签，为配送员提供配送信息。利用与电子商务平台对接的系统对包装箱自动喷打标签或者粘贴标签，可以提高工作效率，降低失误。很多情况下，还需要对包装箱的两个面或者三个面进行操作，包装箱内的物品往往比较种；手工翻转不仅劳动强度大，而且也容易发生忘记翻转或误翻转的情况；导致无法争取粘贴标识。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种结构新颖独特，使用方便，并且能够对辊道上物品进行翻转的翻转机器手；具体技术方案为：
一种翻转机器手，包括夹紧机构、垂直翻转机构、升降机构和水平旋转机构；所述升降机构固定在所述水平旋转机构的旋转平台上；旋转平台上设置有竖直方向的导轨和丝杠；所述垂直翻转机构的固定座设置有套接在所述导轨上的导轨座和与所述丝杠配合的螺母；所述固定座上固定有翻转电机，所述翻转电机的轴与所述夹紧机构固定连接。
进一步，所述夹紧机构包括固定手爪、活动手爪和手爪驱动部件；所述手爪驱动部件固定在所述固定手爪的基座上；手爪驱动部件的活动杆与所述活动手爪固定连接。
进一步，所述手爪驱动部件为电缸或气缸。
进一步，所述活动手爪设置在所述夹紧机构的下部，活动手爪由若干个基部连接在一起的爪指构成，所述爪指的前端彼此分离，爪指之间的缝隙大于辊道的辊子的直径；爪指基部连接处的最低点高于爪指伸出部的最高点。
本实用新型翻转机器手通过设置夹紧机构、垂直翻转机构、升降机构和水平旋转机构，各机构之间相互配合；可以对在辊道上传送的纸箱等物品夹起，翻转后再放在辊道上进入下道工序。该翻转机器手结构简单，使用灵活，可以降低操纵者的工作强度，提高物品处理速度。
附图说明
图1为本实用新型翻转机器手结构示意图；
图2为本实用新型翻转机器手结构示意图；
图3为本实用新型翻转机器手结构示意图；
图4为本实用新型翻转机器手结构示意图；
图中：1、纸箱； 2、辊道；3、夹紧机构；3-1、活动手爪；3-2、固定手爪；3-3、电缸；4、垂直翻转机构；4-1、翻转轴；5、升降机构；5-1、固定座；5-2、丝杠；5-3、导轨；5-4、上升电机；6、水平旋转机构；6-1、水平旋转平台；6-2、水平旋转轴。
具体实施方式
下面利用实施例对本实用新型进行更全面的说明。本实用新型可以体现为多种不同形式，并不应理解为局限于这里叙述的示例性实施例。
为了易于说明，在这里可以使用诸如“上”、“下”“左”“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位（旋转90度或位于其他方位），这里所用的空间相对说明可相应地解释。
如图1所示，本实施例中的翻转机器手，包括夹紧机构3、垂直翻转机构4、升降机构5和水平旋转机构6。翻转机器手设置在辊道2旁的工位上。纸箱1通过辊道2从上一个工位传送到下一个工位。升降机构5固定在水平旋转机构6的水平旋转平台6-1上；水平旋转平台6-1上设置有竖直方向的导轨5-3和丝杠5-2；上升电机5-4设置在水平旋转机构6的顶端面上，与丝杠5-2连接。垂直翻转机构4的固定座5-1设置有套接在导轨5-3上的导轨座和与丝杠5-2配合的螺母；固定座5-1上固定有翻转电机，翻转电机的翻转轴4-1与夹紧机构3固定连接。水平旋转平台6-1的下端面设置有水平旋转轴6-2；通过电机驱动轴与水平旋转轴6-2连接，带动水平旋转平台6-1旋转。
夹紧机构3包括固定手爪3-2、活动手爪3-1和手爪驱动部件；手爪驱动部件固定在固定手爪3-2的基座上；手爪驱动部件的活动杆与活动手爪3-1固定连接。
手爪驱动部件为电缸3-3或气缸。采用电缸控制系统比较简单。
活动手爪3-1设置在夹紧机构3的下部，活动手爪3-1由若干个基部连接在一起的爪指构成，爪指的前端彼此分离，爪指之间的缝隙大于辊道2的辊子的直径；爪指基部连接处的最低点高于爪指伸出部的最高点。爪指不宜太粗，应能伸入辊子之间的缝隙。
如图2所示，电缸3-3的活动杆带动活动手爪3-1下降，伸入辊子间的缝隙，以免影响辊道上的物品运动。当纸箱1到达指定位置时，电缸3-3的活动杆带动活动手爪3-1上升，与固定手爪3-2一起夹紧纸箱1。
升降机构5带动夹紧机构3上升。垂直翻转机构4将纸箱1翻转90度或者180度后；升降机构5带动夹紧机构3下降，将纸箱1放在辊道2上。电缸3-3的活动杆带动活动手爪3-1下降，伸入辊子间的缝隙，放松纸箱1；纸箱1由辊道2传送只下一个工位。
纸箱1的位置反馈传感器可以与翻转机器手的控制器连接；也可以设置在其他设备中，通过网络将纸箱1的位置状态信号传输给翻转机器手的控制器。可以在活动手爪3-1或固定手爪3-2上设置压力传感器，控制夹紧机构3的夹紧力；也可以根据纸箱1的尺寸，设置合适的参数，控制电缸活动杆的伸缩距离来控制夹紧机构3的夹紧力。同样，也可以为升降机构5的升降位置设置位置传感器或者设定升级位置来控制升级。
如图3和图4所示，该方案用于纸箱1中货物重量较重的场合。升降机构5仅将夹紧机构3提升比较小的距离；通过水平旋转机构6将纸箱1挪至辊道2旁边的空间，由垂直翻转机构4进行翻转。翻转后再由水平旋转机构6将纸箱1挪至辊道2上方，升降机构5将夹紧机构3放下，夹紧机构3松开纸箱1。该方案提升高度低，翻转过程中重心低，更稳定。实施例中的翻转机器手也可以翻转其他物品；翻转立方体物品更佳。
上述示例只是用于说明本实用新型，除此之外，还有多种不同的实施方式，而这些实施方式都是本领域技术人员在领悟本实用新型思想后能够想到的，故，在此不再一一列举。