一种外径抓取带调头抓纱夹具的制作方法

本发明涉及自动上纱技术领域，尤其涉及一种外径抓取带调头抓纱夹具。

背景技术：

纺织业开始越来越趋向科技化与自动化，同时倾向于结合机器人或机械手来自动上纱以提高生产效率，为此我们提出一种外径抓取带调头抓纱夹具。

织布前需要进行整经，整经时需要上纱，即上筒子纱，且上纱数量较多，但是目前上纱方式大多采用人工手动上纱，此方式不仅操作复杂，容易造成上纱不稳定，而且还费时费力，降低了工作效率，在一定程度上影响了企业的经济利润；同时筒子纱的来料方式存在大小头同时存在的形式，在上纱时需要将不同方向的纱调头调整为同一朝向，为此，我们提出了一种外径抓取带调头抓纱夹具，来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种外径抓取带调头抓纱夹具。外径抓取带调头抓纱夹具通过对筒子纱进行外径抓取，无论是大头或是小头朝上的方式，夹具均可适应抓取和调转方向；调转筒子纱方向后，在转移完成准备推纱时，中心延伸对位杆先伸出，穿过筒子纱内孔，实现对筒子纱内管的限位，再松开气动夹爪，再由推纱气缸将筒子纱推出夹具，以完成筒子纱的抓取转移。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种外径抓取带调头抓纱夹具，所述外径抓取带调头抓纱夹具设有气动夹爪，气动夹爪的两个爪上均设有旋转驱动电机、旋转传动臂、夹纱旋转块，所述气动夹爪用于提供张开和闭合的夹持力；所述夹纱旋转块用于夹取筒子纱的外径，并可带动筒子纱作旋转；所述旋转驱动电机用于提供旋转筒子纱的动力；所述旋转传动臂用于将传递旋转筒子纱的动力，从而实现筒子纱的大小头朝向调头旋转。

优选地，所述外径抓取带调头抓纱夹具，设有中心延伸对位杆；在筒子纱完成调头旋转后，在对位准备推出时，中心延伸对位杆先伸出，直至穿过筒子纱内管，使筒子纱的对位转换成中心杆的对位，可避免由于筒子纱外径误差造成的对位误差，此时对位后松开气动夹爪并推出筒子纱，这样可确保筒子纱的准确对位和推出。

优选地，所述外径抓取带调头抓纱夹具，设有推纱气缸和推纱板，用于推出筒子纱，以完成筒子纱的抓取转移。

优选地，所述外径抓取带调头抓纱夹具，设有视觉相机，可在抓取前获取待抓取筒子纱的位置数据，可使夹具对筒子纱的摆放位置具有更大的兼容性。

附图说明

图1为本发明提出的一种外径抓取带调头抓纱夹具的立体三维图；

图中：1-夹纱旋转块、2-旋转传动臂、3-旋转驱动电机、4-气动夹爪、5-中心延伸对位杆、6-推纱气缸、7-推纱板、8-视觉相机、9-筒子纱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1，一种外径抓取带调头抓纱夹具，包括夹纱旋转块（1）、旋转传动臂（2）、旋转驱动电机（3）、气动夹爪（4）、中心延伸对位杆（5）、推纱气缸（6）、推纱板（7）、视觉相机（8）；所述气动夹爪（4）的两个爪上设有旋转驱动电机（3）、旋转传动臂（2）、夹纱旋转块（1）；所述气动夹爪（4）通过张开和闭合实现对筒子纱进行外径抓取；所述旋转驱动电机（3）可通过旋转传动臂（2）带动夹纱旋转块（1）旋转，进而实现对筒子纱的旋转；完成旋转后准备对位推纱时，所述中心延伸对位杆（5）先伸出并穿过筒子纱（9）内管，实现中心延伸对位杆与外部设备的对位，然后再松开气动夹爪（4）再由所述推纱气缸（6）和推纱板（7）将筒子纱（9）从夹具中推出，完成筒子纱的抓取转移；同时，在夹具上设有所述视觉相机（8），可确保按筒子纱的拍照实时位置来抓取，可确保抓取的准确性和提高夹具的对位位置适应性。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。