一种物料抓取机构的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种用于自动化设备上料和下料的抓取机构。

背景技术：

随着中国制造2025战略实施，中国制造业进入了转型的关键时期，中国制造业的不断发展增强，离不开设备自动化能力的提升，机械手是为生产自动化专门配备的机械，它能在减轻劳动强度、改善劳动条件、保障安全生产、提高生产效率、稳定产品质量和降低生产成本等方面起到重要作用。

在工厂的流水线上，为了节省人力成本，工厂采用机械手抓取物品的方式来搬移物品，机械手应用在自动化设备中，通过驱动来实现物料的抓取、放置，但是自动化设备在长期使用时，抓取机构的驱动系统会出现磨损或其他异常，导致抓取机构坐标偏移，机械手不能对准被抓取物料的位置，因此，此时若未能及时发现抓取机构异常，就会发生抓取机构直接撞向被抓取物料的情况，导致被抓取物料的损伤。根据行业的不同，一条自动化生产线的抓取机构通常多达几十上百个，如果每个抓取机构异常会使得被抓物料产生一定数量的损伤或报废，一共加起来将会为企业造成巨大的损失，不利于企业的发展。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种物料抓取机构，来解决被抓取物料受到抓取机构的碰撞或者被抓取物料不能准确放置在指定位置而造成的损坏报废问题。

为实现上述目的，物料抓取机构的技术方案为：一种物料抓取机构，包括夹取装置和驱动装置，所述夹取装置包括两个以上的夹指，所述夹指为伸缩结构，包括指根处的基部和沿其长度方向与之导向配合的活动部，所述基部与活动部之间设有位置传感器，可接收活动部的压缩信号以在所述活动部的收缩量变化达到设定值时，将压缩信号反馈到控制系统以关闭或暂停所述驱动装置。

物料抓取机构的有益效果：当发生未正常抓取物料或碰撞到物料时，活动部件与基部导向配合使得活动部能够在基部内反方向移动，在移动到位置传感器位置时，触发位置传感器，此时位置传感器收到压缩信号，并将压缩信号反馈至控制系统将驱动装置关闭或暂停，从而活动部就会停止继续抓取物料，避免了对被抓物料造成损伤，减少了报废；当夹有物料的活动部需将物料放置固定位置而活动部未能对准要放的位置时，被抓物料会和活动部一同在基部中向反方向移动至触发位置传感器，位置传感器向控制系统发出压缩信号以关闭或暂停驱动装置，抓取部件就会停止继续放置动作，避免了撞伤物料而导致物料的报废。

进一步地，为了便于基部和活动部的导向配合，限定所述基部设有卡槽，所述活动部设有与卡槽导向配合的卡块。

进一步地，为了使得位置传感器能及时地向控制系统反馈活动部的压缩信号，限定所述位置传感器位于所述基部。

进一步地，为了避免活动部在反向运动时碰撞位置传感器致其损坏，限定所述位置传感器为非接触式光传感器。

进一步地，为了使得活动部在基部中导向配合后还能复位，限定所述活动部顶装在所述基部中。

进一步地，为了方便抓取机构对物料进行抓取，限定所述夹指有两个，两个夹指铰接在一起。

附图说明

图1为本物料抓取机构闭合时的示意图；

图2为本物料抓取机构开启时的示意图；

图3为本抓取机构的实施例2的结构示意图；

附图中：1-夹爪，2-基体，3-位置传感器，4-传动丝杠，5-导向槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。

物料抓取机构的实施例1，如图1至图2所示，该物料抓取机构包括夹取装置和驱动装置，夹取装置包括夹取物料的夹指，夹指包括夹爪1和基体2，夹指为伸缩结构，夹爪1依附在基体2上并和基体2导向配合，为了更加方便导向配合，基体2内设有导向槽5，夹爪1上设有导向块，两个基体2铰接围绕着同一轴进行开启或闭合动作。为了使得物料抓取机构能及时的避免被抓取物料的损伤或报废，在基部设有位置传感器3，位置传感器3为非接触式红外传感器，能感应到夹爪1的具体位置，当夹爪1在反向运动中移动到位置传感器3的位置时，位置传感器3能及时将夹爪1的压缩信号反馈给控制系统以暂停或关闭驱动装置，从而避免了被抓取物料的损伤。

该物料抓取机构在驱动系统的作用下抓取物料时，分以下两种情况：一种情况是当夹爪1开始抓取物料时，夹爪1因其它异常原因直接触碰到被抓取物料，夹爪1会在基体2中向反方向移动，在移动到位置传感器3位置时，触发位置传感器3，位置传感器3向控制系统反馈压缩信号从而暂停或关闭驱动装置，抓取机构停止继续抓取动作，避免对被抓取物料造成损伤。第二种情况是夹有物料的夹爪1需将物料放至固定位置，夹爪1出现未能对准要放的位置，物料和夹爪1会一同在基体2中向反方向移动，移动到位置传感器3位置，触发位置传感器3，位置传感器3向控制系统反馈压缩信号从而暂停或关闭驱动装置，抓取机构停止继续放置动作，避免撞伤物料。

该物料抓取机构的实施例2，如图3所示，该实施例与上述实施例1的区别在于：所述夹爪1的在夹取物料时的开启和闭合方式不同，实施例1中两个基体2围绕同一轴实现开启或闭合动作，实施例2中两个基体2通过传动丝杠4实现开启或闭合动作。

该物料抓取机构的实施例3，该实施例与上述实施例1的区别在于：所述导向槽5的位置设置在所述夹爪1的侧面，所述基体2具有凸出结构与导向槽5导向配合。