一种抓取机构的制作方法

本实用新型涉及点胶机技术领域，尤其是涉及一种抓取机构。

背景技术：

多种电子器件如变压器在生产过程中需要进行点胶，而点胶通常采用点胶机完成，在点胶之前，需要将待点胶的工件放置于点胶机的点胶工位。现有技术中，通常采用人工方式将待点胶的工件放置于点胶机的点胶工位，当完成点胶后，再由人工取出，或者现有技术的抓取机构一般采用直线传动，如采用电机驱动水平设置的直线驱动模组实现水平位移，而竖直设置的直线驱动模组通过固定座连动水平设置的直线驱动模组，夹爪则连接在竖直设置的直线驱动模组的底端，实现抓取功能，人工方式效率低，无法实现自动化操作，而直线传动抓取机构，结构复杂，且由于抓取功能的实现对横向及竖向移动路径的限制，使得其结构设置不够紧促。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本申请提供一种抓取机构。

本申请的抓取机构，其包括支架，还包括旋转移动部、取放料部及导向部；支架具有相背的第一面及第二面，第一面上设有弧形滑槽；旋转移动部设于支架上方，其顶部沿弧形滑槽圆心转动，底部连接取放料部；导向部横向设于支架的下方，旋转移动部的底部沿导向部横向及纵向移动。

根据本实用新型的一实施方式，旋转移动部包括：

旋转动力部，其设于第二面，其具有旋转轴，旋转轴沿弧形滑槽所在圆的中心轴线设置，且由第二面穿设至第一面；以及

旋转连杆，其包括第一连杆、限位卡销及第二连杆；第一连杆沿弧形滑槽的半径方向设置，其一端轴接旋转轴，另一端通过限位卡销转动连接第二连杆的顶端；限位卡销滑动连接于弧形滑槽中；第二连杆的底部连接取放料部，且第二连杆滑动连接导向部。

根据本实用新型的一实施方式，导向部包括：

限位杆，其横向设于弧形滑槽的下方；以及

限位滑块，其滑动连接限位杆，限位滑块上沿平行于支架的高度方向设有一限位滑槽；第二连杆滑动连接于限位滑槽。

根据本实用新型的一实施方式，取放料部包括固定支架及分设于固定支架的多个夹爪。

根据本实用新型的一实施方式，夹爪为两个，两个夹爪分别固定于固定支架的两端；当第一连杆运动至弧形滑槽两端中的任一端时，沿第一连杆延长方向的弧形滑槽的半径在水平面上的投影长度等于两个夹爪之间间距的二分之一。

根据本实用新型的一实施方式，弧形滑槽的槽长为半圆周长、大于半圆周长或小于半圆周长。

根据本实用新型的一实施方式，第一连杆的一端设有U型槽，限位卡销设于U型槽中。

本实用新型的抓取机构结构简单且改变传统直线传动，采用旋转传动，将旋转移动转化为直线移动，旋转移动部沿弧形滑槽旋转的同时，其底部连动取放料部，同时取放料部还在导向部横向及纵向导向作用下，实现水平及竖直方向的移动，进而实现抓取机构的取放料功能。由于本实用新型的抓取机构将旋转运动及横向、纵向移动都限制于第一支架的横向及纵向延伸空间，结构设置更加紧促，传动更加简单。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实施例中抓取机构的结构图；

图2为本实施例中第二连杆与限位滑块配合示意图；

图3为本实施例中弧形滑槽槽长为半圆周长时，第一夹爪与第二夹爪间距与弧形滑槽半径的关系简图；

图4为本实施例中弧形滑槽为小于半圆周长时，第一夹爪与第二夹爪间距与弧形滑槽半径的关系简图；

图5为本实施例中弧形滑槽大于半圆周长时，第一夹爪与第二夹爪间距与弧形滑槽半径的关系简图。

附图标记说明：

1、抓取机构；11、支架；12、旋转移动部；13、取放料部；14、导向部；111、第一面；112、第二面；113、弧形滑槽；121、旋转动力部；122、旋转连杆；1211、旋转轴；1212、第一连杆；1213、限位卡销；1214、第二连杆；1215、U型槽；141、限位杆；142、限位滑块；1421、限位滑槽；12131、限位槽；14211、限位凸起；131、固定支架；132、第一夹爪；133；第二夹爪。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请复阅图1所示，图1为抓取机构的结构图。抓取机构1包括支架11、旋转移动部12、取放料部13及导向部14。支架11具有第一面111及第二面112，第一面111及第二面112相背，第一面111上设有弧形滑槽113；旋转移动部12设于支架11上方，其顶部沿弧形滑槽113圆心转动，底部连接取放料部13，如此，取放料部13可随旋转移动部12一起位移，取放料部13用以拾取工件。导向部14横向设于支架11的下方，旋转移动部12的底部沿导向部14横向及纵向移动，如此，当旋转移动部12带动取放料部13位移时，取放料部13的位移还受到导向部14的横向及纵向限位，以确保取放料部13在预定方向移动。

请参阅图2，图2为第二连杆与限位滑块配合示意图。旋转移动部12包括旋转动力部121以及旋转连杆122。旋转动力部121设于支架11的第二面112，其具有旋转轴1211，旋转轴1211沿弧形滑槽113所在圆的中心轴线设置，且由第二面112穿设至第一面111。旋转动力部121可以为电机或旋转气缸。旋转连杆122包括第一连杆1212、限位卡销1213及第二连杆1214；第一连杆1212沿弧形滑槽113的半径方向设置，其一端轴接旋转轴1211，另一端通过限位卡销1213转动连接第二连杆1214的顶端；限位卡销1213滑动连接于弧形滑槽113中；第二连杆1214的底部连接取放料部13，且第二连杆1214滑动连接导向部14。其中，进一步地，在第一连杆1212靠近弧形滑槽113的一端设有一U型槽1215，限位卡销1213设于U型槽1215中。导向部14包括限位杆141以及限位滑块142，限位杆141设于弧形滑槽113的下方，且平行水平面，也即垂直于支架设置方向；限位滑块142滑动连接限位杆141，限位滑块142上沿垂直于水平方向设有一限位滑槽1421；第二连杆1214滑动连接于限位滑槽1421。作为一具体实施方式，第二连杆1214与限位滑槽4421接触的面上沿其延伸方向分别设有一限位槽12131，对应的，限位滑槽1421的相对的两内壁上分别设有一限位凸起14211，每一限位凸起14211滑动卡设于对应一限位槽12131中。取放料部13包括固定支架131及分设于固定支架131两端多个夹爪，多个夹爪可等间距分布在固定支架131，也可呈周向设置于固定支架131上。本例中，以夹爪为两个进行举例说明。第一夹爪132及第二夹爪133分别设置在固定支架131的两端；当第一夹爪132及第二夹爪133分别设置在固定支架131的两端时，第一夹爪132与第二夹爪133的间距等于第一连杆1212位于弧形滑槽113一端时，弧形滑槽113沿第一连杆1212方向的半径在水平面上投影的两倍。

本例中，当第一连杆1212运动至弧形滑槽113两端中的任一端时，沿第一连杆1212延长方向的弧形滑槽113的半径在水平面上的投影长度等于第一夹爪132及第二夹爪133二者间距的二分之一。具体地，如图3-5所示，分别为弧形滑槽113槽长为半圆周长、小于半圆周长及大于半圆周长时，第一夹爪与第二夹爪间距与弧形滑槽半径的关系图。图中虚线所示为第一连杆1212旋转至弧形滑槽113另一端时第二连杆1214、固定座431、第一夹爪132及第二夹爪133位置。定义弧形滑槽113的半径为R，当第一连杆1212运动至弧形滑槽113两端中的任一端时，沿第一连杆1212延长方向的弧形滑槽113的半径在水平面上的投影长度为L＝RsinA，A为沿第一连杆1212延长方向的弧形滑槽113半径与竖直方向夹角。当弧形滑槽113槽长为半圆周长时，第一连杆1212运动至弧形滑槽113两端中的任一端时，沿第一连杆1212延长方向的弧形滑槽113的半径在水平面上的投影长度L等于半径R，A＝90度，即弧形滑槽113的半径R等于第一夹爪与132第二夹爪133间距的二分之一。当弧形滑槽113槽长小于半圆周长，第一连杆1212运动至弧形滑槽113两端中的任一端时，沿第一连杆1212延长方向的弧形滑槽113的半径R在水平面上的投影长度为L＝RsinA，即L＝RsinA等于第一夹爪132与第二夹爪133间距的二分之一。当弧形滑槽113槽长大于半圆周长，第一连杆1212运动至弧形滑槽113两端中的任一端时，沿第一连杆1212延长方向的弧形滑槽113的半径R在水平面上的投影长度L＝RsinA，即L＝RsinA等于第一夹爪132与第二夹爪133间距的二分之一。

旋转动力部121驱动第一连杆1212由初始位置旋转至弧形滑槽113一端，同时，第二连杆1214在第一连杆1212的带动下，推动限位滑块142沿限位杆141向弧形滑槽113的同端滑动，且第二连杆1214沿限位滑槽1421向下移动，当第一连杆1212移动至弧形滑槽113一端时，第一夹爪132和第二夹爪133同时夹取工件，后旋转动力部121驱动第一连杆1212反向旋转，第一夹爪132及第二夹爪133带动工件向弧形滑槽113的另一端移动，当第一连杆1212转动到弧形滑槽113的另一端时，第一夹爪132和第二夹爪133放置工件，第一夹爪132和第二夹爪133在旋转动力部121的驱动、第一连杆1212、第二连杆1214及限位杆141的作用下，向弧形滑槽113一端运动，并夹取工件，如此反复。

综上所述，本例中，抓取机构采用旋转动力部121实现旋转传动，带动第一连杆1212及第二连杆1214旋转，而限位杆141以及限位滑块142对第二连杆1214限位，将第二连杆1214的旋转移动转化为直线移动，其中，第一连杆1212及第二连杆1214沿弧形滑槽113旋转的同时，第二连杆1214的底部连动第一夹爪132和第二夹爪133，第一夹爪132和第二夹爪133还在限位杆141以及限位滑块142的横向及纵向导向作用下，实现水平及竖直方向的移动，移动预订路径口二者同时夹取工件。通过弧形滑槽113的槽长实现第一夹爪132和第二夹爪133沿限位杆141以及限位滑块142直线移动路径的控制。