可用于自动上下货柜的无人车的制作方法

本实用新型主要涉及到无人车领域，特指一种适用于自动上下货柜的无人车。

背景技术：

随着物流和快递的迅猛发展，给人类生活的方式带来的新的变化。随着人类对物流和快递的依赖越来越严重，对物流和快递行业的效率和成本提出了更多的要求。在当前，物流成本占国民生产总值的比例高于发达国家的水平。如果需要降低物流的配送的成本，那么就需要减少整个物流环节中人和车的数量，车的数量暂时没有合适的方式减少，那么可以考虑的就是减少人的数量。最理想的状态是，整个物流过程均有机器、尤其是无人化的智能设备来取代。

在物流和快递行业，为了提高配送的效率，通常会设置多个层级的仓库，物流包裹在各个仓库之间进行转运，直到用户的手中。转运车辆与仓库之间的交互均由人来手工完成，运用人力将物流包裹一件件地从仓库搬到转运车辆上，或者从转运车辆上卸到仓库里。

众多人力参与到转运车辆与仓库之间的交互过程中，导致物流成本的居高不下，尤其是人工环节存在较大的错误率和一定的损坏率，也不能够保证货品在整个物流环节的“可控”、“可观”，实现真正意义上全流程化的实时管理和监控。为了提升物流效率，降低成本，很多物流公司已经开始尝试在仓库里采用机械臂进行自动分拣，减少人力，同时降低物流成本。

另外，有一些物流公司尝试利用配送机器人实现转运和终端配送，此举可以减少终端物流配送的人员数量；也有物流公司尝试仓库之间的转运采用无人驾驶车辆进行运输，从而减少转运过程中对司机的需求。综上，为了减少物流过程中人的数量，降低物流成本，现有技术已经在物流的很多流程和环节进行了无人化改造，但是无人车搭载的货物在仓库上下的过程依然由人力完成。

但是，在整个物流环节当中，对于设备之间、尤其是无人智能化设备之间的对接、货物的转运等方面都没有较佳的解决方式，未能实现真正的全流程无人化管理。尤其是，所有的无人智能化设备之间货柜无法与对接设备完成精准，从而使得无法完成自动上下柜。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种结构简单、智能化程度高、对准精度高的可用于自动上下货柜的无人车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种可用于自动上下货柜的无人车，包括车体，所述车体上设置有用来存放货柜的支承部件，所述支承部件的下方设置有一用来自适应或可控调节货柜位姿的调节机构，所述调节机构用来调整支承部件及货柜的位姿，以使所述货柜满足实时对准并完成自动上下货作业。

作为本实用新型的进一步改进：所述调节机构为六自由度调节机构，所述六自由度调节机构包括六个以上的伸缩部件，每个所述伸缩部件的一端铰接在车体上，另一端铰接在支承部件的下方。

作为本实用新型的进一步改进：所述伸缩部件的固定端可以连接在车体上，伸缩端连接在支承部件上；或者，所述伸缩部件的伸缩端可以连接在车体上，固定端连接在支承部件上。

作为本实用新型的进一步改进：所述伸缩部件为气缸、油缸、电动伸缩缸中的一种或几种的组合。

作为本实用新型的进一步改进：所述伸缩部件为多段伸缩的缸体组合而成；或者，所述伸缩部件为一个有多个伸缩缸串联而成的。

作为本实用新型的进一步改进：六个以上的所述伸缩部件沿着支承部件的外周沿均匀布置。

作为本实用新型的进一步改进：所有所述伸缩部件为独立控制驱动，或者整体控制驱动。

作为本实用新型的进一步改进：所述货柜还具有位姿测量设备，用以实时测量货柜的位姿；所述支承部件具有位姿测量设备，用以实时测量支承部件和/或货柜的位姿。

作为本实用新型的进一步改进：所述货柜通过运动轮与导轨连接，所述导轨连接在支承部件上。

作为本实用新型的进一步改进：所述无人车为敞开式车体或者厢式车体，所述厢式车体为车体上设置有用来安放货柜的车厢，所述敞开式车体为货柜直接安放在车体上。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型的可用于自动上下货柜的无人车，结构简单、智能化程度高，通过调节机构自适应或可控调节货柜的位姿，当无人车进入对准作业的状态后，通过六自由度调节机构即可使货柜处于对准状态，以确保对准作业的精度，从而使货柜完成自动上下或转移。

附图说明

图1是本实用新型在具体应用实例中的结构原理示意图。

图2是本实用新型在具体应用实例中安放好货柜后的结构原理示意图。

图例说明：

1、车体；2、货柜；3、支承部件；4、伸缩部件。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实用新型的可用于自动上下货柜的无人车，包括车体1，车体1上设置有用来存放货柜2的支承部件3，支承部件3的下方设置有一用来自适应或可控调节货柜2位姿的调节机构，该调节机构用来根据实际需求调整支承部件3及货柜2的位姿，从而使货柜2满足实时对准并完成自动上下货作业。本实用新型中的调节机构为六自由度调节机构，该六自由度调节机构包括六个以上的伸缩部件4（本实例中为六个），每个伸缩部件4的一端铰接在车体1上，另一端铰接在支承部件3的下方。

进一步，在较佳的实施例中，货柜2通过运动轮与导轨连接，导轨则连接在支承部件3上。

也就是说，通过采用上述方案，六自由度调节机构与车体1、货柜2相连接，货柜2通过运动轮与导轨连接。货柜2、货柜2的导轨与车体1无连接。因此，六自由度调节机构的运动可以通过货柜2的导轨最终传递给货柜2。因此，在货柜2自身不主动运动的时候，六自由度调节机构与货柜2相连，六自由度调节机构的姿态与支承部件3及货柜2的姿态一致。

本实用新型所指的自动上下柜包括了货柜2的转移、转运、上下车运动等。

本实用新型所指的无人车包括了敞开式车体或者如图1和图2所示的厢式车体，所述厢式车体即为车体1上设置有用来安放货柜2的车厢，所述敞开式车体即为货柜2直接安放在车体1上，未有车厢式设计。

进一步，在较佳的实施例中，货柜2还具有位姿测量设备，可以实时测量货柜2的位姿。或者，支承部件3具有位姿测量设备，可以实时测量支承部件3和/或货柜2的位姿。

上述位姿测量设备可以为角度传感器、位置传感器中的一个或组合。

当无人车进入对准作业的状态后，通过六自由度调节机构即可使货柜2处于对准状态，以确保对准作业的精度，从而使货柜2完成自动上下或转移。

可以理解，根据实际需要，在其他实施例中，可以进一步包括六个以上的伸缩部件4，如8个、10个等等，这样有利于更高精度的自由度调节。

可以理解，根据实际需要，伸缩部件4的固定端可以连接在车体1上，伸缩端连接在支承部件3上，反过来也是可以的。

在较佳的实施例中，伸缩部件4也可以为多段伸缩的缸体组合而成，或者伸缩部件4为一个有多个伸缩缸串联而成的，这样子有利于调节的精度和冗余度。

在较佳的实施例中，六个以上的伸缩部件4沿着支承部件3的外周沿均匀布置，以提高调节的可控性。

可以理解，根据实际需要，伸缩部件4可以为气缸、油缸、电动伸缩缸中的一种或几种的组合。

可以理解，根据实际需要，上述六自由度调节机构中的伸缩部件4可以为独立控制驱动，或者整体控制驱动。

在较佳的实施例中，本发明的无人车上具有用来实现对准的对准系统，该系统可以通过采用图像识别、追踪模式、定位模式等方式来完成与目标（如另外一台无人车或平台等）之间的对准。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。