数据读取系统及数据读取系统的控制方法与流程

本发明涉及一种用以读取记录于液晶面板等显示面板的位于显示区域外的部位的光学可读数据的数据读取系统。并且，本发明涉及一种用以读取记录于显示面板的位于显示区域外的部位的光学可读数据的数据读取系统的控制方法。

背景技术：

以往，已知有组装于便携式设备等所使用的液晶显示设备的装配线的搬运装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1中揭示的搬运装置具备五个搬运单元，液晶显示设备的装配工序中的各种装配加工处理被分配给各搬运单元。并且，该搬运装置具备将收容于托盘的液晶面板供给至搬运单元的自动装载机(参照专利文献1的图19)。自动装载机例如具备将收容于托盘的液晶面板搬运到搬运单元的机器人。此外，在专利文献1中揭示的搬运装置中，有时设置有读取记录于液晶面板的位于显示区域外的部位的光学可读数据的摄像机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2012/120956号

技术实现要素：

发明所欲解决的技术问题

本申请发明人对在液晶显示设备的装配线等上设置数据读取系统的技术进行了探讨，上述数据读取系统具备读取记录于液晶面板等的显示面板的位于显示区域外的部位的光学可读数据和把持显示面板并将其搬运到摄像机的上方的机器人。根据本申请发明人的探讨发现，在该数据读取系统的情况下，在由摄像机读取由机器人搬运到摄像机的上方的显示面板的数据时，显示面板的数据的读取失败，产生数据读取系统异常停止的现象。

因此，本发明的技术问题在于，提供一种数据读取系统，其具备读取记录于液晶面板等显示面板的光学可读数据的摄像机和将显示面板搬运到摄像机的上方的机器人，上述数据读取系统能够抑制因摄像机对显示面板的数据的读取失败导致的数据读取系统的异常停止。

并且，本发明的技术问题在于，提供一种数据读取系统的控制方法，数据读取系统具备读取记录于液晶面板等显示面板的光学可读数据的摄像机和将显示面板搬运到摄像机的上方的机器人，在上述数据读取系统的控制方法中，能够抑制因摄像机对显示面板的数据的读取失败导致的数据读取系统的异常停止。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本申请发明人进行了各种探讨。其结果是，本申请发明人得到如下见解，亦即，虽然记录于显示面板的光学可读数据被记录于显示面板的位于显示区域外的部位，且记录于显示面板的外周侧部分，但因为显示面板的厚度较薄，所以被机器人把持且配置于摄像机的上方的显示面板的外周侧部分(亦即，记录有数据的部分)容易向下侧弯曲。并且，本申请发明人得到如下见解，亦即，配置于摄像机的上方的显示面板的外周侧部分向下侧的弯曲量在各显示面板中未必一定、数据相对于显示面板的记录位置存在偏差等。

并且，本申请发明人得到如下见解，亦即，配置于摄像机的上方的显示面板的外周侧部分的弯曲量对于每一显示面板未必一定、由机器人搬运到摄像机的上方的显示面板的外周侧部分摆动、以及数据相对于显示面板的记录位置存在偏差等成为原因，配置于摄像机的上方的显示面板的记录有数据的部分和摄像机的距离变得不稳定，其结果是，显示面板的数据的读取失败。

而且，本申请发明人得到如下见解，亦即，如果在显示面板的数据的读取失败时，改变显示面板的高度并再次由摄像机读取显示面板的数据，则显示面板的数据的读取容易成功，其结果是，能够抑制摄像机对显示面板的数据的读取失败导致的数据读取系统的异常停止。

本发明的数据读取系统是基于该新的见解的数据读取系统，其特征在于，具备：摄像机，其读取记录于显示面板的光学可读数据；机器人，其把持显示面板并将显示面板搬运到摄像机的上方，当摄像机对配置于摄像机的上方的显示面板的数据的读取失败时，机器人使显示面板向上下方向移动而改变显示面板的高度，摄像机读取高度改变后的显示面板的数据。

在本发明的数据读取系统中，当摄像机对配置于摄像机的上方的显示面板的数据的读取失败时，机器人使显示面板向上下方向移动而改变显示面板的高度，摄像机读取改变高度后的显示面板的数据。因此，在本发明中，显示面板的数据的读取容易成功，能够抑制显示面板的数据的读取失败导致的数据读取系统的异常停止。

并且，基于上述的新的见解，本发明提供一种数据读取系统的控制方法，上述数据读取系统具备：摄像机，其读取记录于显示面板的光学可读数据；机器人，其把持显示面板并将显示面板搬运到摄像机的上方，上述数据读取系统的控制方法的特征在于，具备第一数据读取步骤，摄像机读取配置于摄像机的上方的显示面板的数据；第一面板高度变更步骤，当在第一数据读取步骤中摄像机对数据的读取失败时，机器人使显示面板向上方或下方移动，改变显示面板的高度；第二数据读取步骤，在第一面板高度变更步骤后，摄像机读取显示面板的数据。

在本发明的数据读取系统的控制方法中，当在第一数据读取步骤中摄像机对显示面板的数据的读取失败时，在第一面板高度变更步骤中，机器人使显示面板向上方或下方移动而改变显示面板的高度，在第一面板高度变更步骤后的第二数据读取步骤中，摄像机读取显示面板的数据。因此，在本发明中，显示面板的数据的读取容易成功，能够抑制显示面板的数据的读取失败导致的数据读取系统的异常停止。

在本发明中，理想的是，数据读取系统的控制方法具备机器人将显示面板搬运到预先示教的基准位置的面板搬运步骤，在第一数据读取步骤中，摄像机读取在面板搬运步骤中搬运的显示面板的数据。如果这样构成，通过预先将显示面板的数据的读取容易成功的位置作为基准位置示教给机器人，在第一数据读取步骤中，能够提高显示面板的数据的读取成功的概率。

在本发明中，理想的是，数据读取系统的控制方法具备：第二面板高度变更步骤，当在第二数据读取步骤中摄像机对数据的读取失败时，则在第一面板位置变更步骤中显示面板向上方移动的情况下，机器人使显示面板向比基准位置靠下侧的位置移动，改变显示面板的高度，在第一面板位置变更步骤中显示面板向下方移动的情况下，机器人使显示面板向比基准位置靠上侧的位置移动，改变显示面板的高度；第三数据读取步骤，在第二面板高度变更步骤后，摄像机读取显示面板的数据。如果这样构成，使得显示面板的数据的读取更容易成功。因此，能够有效抑制摄像机对显示面板的数据的读取失败导致的数据读取系统的异常停止。

(发明效果)

如上所述，在本发明中，在具备读取记录于液晶面板等显示面板的光学可读数据的摄像机和向摄像机的上方搬运显示面板的机器人的数据读取系统中，能够抑制摄像机对显示面板的数据的读取失败导致的数据读取系统的异常停止。

附图说明

图1是装入本发明实施方式的数据读取系统的搬运系统的侧视图。

图2是用以从图1的e－e方向说明搬运系统的图。

图3是图1所示的机器人的立体图。

图4是图3所示的面板把持部及扩张构件的俯视图。

图5是图4所示的面板把持部及扩张构件的侧视图。

图6是用以说明图3所示的机器人等的动作的流程图。

图7是用以说明由图2所示的摄像机读取显示面板的数据时的机器人的动作的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的实施方式。

(搬运系统的整体结构)

图1是装入本发明实施方式的数据读取系统10的搬运系统1的侧视图。图2是从图1的e－e方向表示搬运系统1的俯视图。

本方式的数据读取系统10(参照图2)是用以读取记录于作为显示面板的液晶面板2的数据的系统。该数据读取系统10被装入搬运系统1来使用。搬运系统1被装入便携式设备等中使用的中型的液晶显示器的生产线。该搬运系统1搬运液晶面板2，将液晶面板2供给至对液晶面板2进行规定处理的处理装置15(参照图2)。并且，搬运系统1搬运中型的液晶面板2(例如15英寸的液晶面板)。此外，由搬运系统1搬运的液晶面板2亦可以是小型的液晶面板(例如4英寸的液晶面板)。

液晶面板2形成为矩形状形成。具体而言，液晶面板2形成为长方形的平板状。在液晶面板2的位于显示区域外的部位记录有液晶面板2的检查数据等数据。具体而言，在液晶面板2的位于显示区域外的部位，作为二维码或一维码记录有检查数据等数据。亦即，在液晶面板2的位于显示区域外的部位记录有光学可读数据。该数据记录于液晶面板2的外周侧部分。

此外，在由本方式的搬运系统1搬运的液晶面板2上亦可黏贴偏振片(偏振膜)，亦可不黏贴偏振片。并且，在液晶面板2上可以安装fpc或芯片，亦可不安装fpc或芯片。

搬运系统1具备搬运可收容液晶面板2的托盘3的两个输送机4、5。输送机4、5沿水平方向直线搬运堆栈成多层的托盘3。在以下的说明中，设输送机4、5搬运托盘3的搬运方向(图1等的x方向)为“前后方向”、与上下方向(垂直方向)和前后方向正交的方向(图1等的y方向)为“左右方向”。并且，设前后方向的一侧(图1等的x1方向侧)为“前”侧、其相反侧(图1等的x2方向侧)为“后”侧、左右方向的一侧(图2等的y1方向侧)为“右”侧、其相反侧(图2等的y2方向侧)为“左”侧。在本方式中，处理装置15配置于搬运系统1的后侧。

并且，搬运系统1具备载置托盘3的两个托盘载台6、7、在输送机4、5和托盘载台6、7之间搬运托盘3的机器人8、从载置于托盘载台6、7的托盘3搬出液晶面板2的机器人9、从机器人9接受液晶面板2并将其供给至处理装置15的供给单元11。在本方式中，由构成供给单元11的后述的摄像机41和机器人9构成数据读取系统10。托盘载台6、7配置于比输送机4、5靠后侧。

并且，搬运系统1具备设置输送机4、5、托盘载台6、7、机器人8以及供给单元11的本体框架12、和设置机器人9的本体框架13。本体框架12的上表面形成为与上下方向正交的平面状，在本体框架12的上表面设置有输送机4、5、托盘载台6、7、机器人8以及供给单元11。本体框架13是形成为大致门形的门形框架，在左右方向上以横跨本体框架12的后端侧部分的方式设置。机器人9设置于本体框架13的上表面部。

输送机4、5是具备多个辊的辊式输送机。输送机4和输送机5在左右方向上相邻配置。输送机4将堆栈的托盘3朝向后侧搬运，输送机5将堆栈的托盘3朝向前侧搬运。在由输送机4搬运的托盘3中收容有液晶面板2。另一方面，在由输送机5搬运的托盘3中未收容液晶面板2，由输送机5搬运的托盘3为空托盘。

在输送机4的前端侧，载置有由作业者从临时放置用货架(图示省略)搬运来的堆栈状态的托盘3。如后述，载置于输送机4的前端侧的堆栈状态的托盘3被向后侧搬运，搬运至输送机4的后端侧的堆栈状态的托盘3由机器人8卸除。并且，如后述，在输送机5的后端侧，由机器人8堆栈空的托盘3。当托盘3在输送机5的后端侧堆栈至规定层数时，堆栈状态的托盘3被向前侧搬运。搬运到输送机5的前端侧的堆栈状态的托盘3由作业者搬运到空托盘用的货架。

托盘载台6和托盘载台7在左右方向上以隔开规定间隔的状态相邻配置。托盘载台6在左右方向上配置于与输送机4大致相同的位置，托盘载台7在左右方向上配置于与输送机5大致相同的位置。托盘载台6、7的上表面形成为与上下方向正交的平面状。在托盘载台6、7上载置一个托盘3。

(机器人及供给单元的结构)

图3是图1所示的机器人9的立体图。图4是图3所示的面板把持部29及扩张构件30的俯视图。图5是图4所示的面板把持部29及扩张构件30的侧视图。

机器人8是所谓的三轴正交机器人。该机器人8具备：形成为门形的本体框架20、以相对于本体框架20可向左右方向滑动的方式保持于本体框架20的可动框架21、以相对于可动框架21可向前后方向滑动的方式保持于可动框架21的可动框架22、以相对于可动框架22可向上下方向滑动的方式保持于可动框架22的可动框架23、安装于可动框架23的托盘把持部24。

托盘把持部24具备多个吸附托盘3的吸附部。该吸附部在机器人8搬运托盘3时与托盘3的上表面接触而真空吸附托盘3。并且，机器人8具备使可动框架21向左右方向滑动的驱动机构、使可动框架22向前后方向滑动的驱动机构、使可动框架23向上下方向滑动的驱动机构。

机器人8进行托盘3向托盘载台6、7的搬入和载置于托盘载台6、7的托盘3的搬出。具体而言，机器人8将搬运到输送机4的后端侧的堆栈状态的托盘3逐一搬运至托盘载台6或托盘载台7，将输送机4上的堆栈状态的托盘3卸除。并且，机器人8将变为空的一个托盘3从托盘载台6或托盘载台7搬运至输送机5的后端侧，将托盘3堆栈在输送机5上。

机器人9是所谓的并联连杆机器人。该机器人9具备本体部25、与本体部25连结的三根杆26、与三根杆26分别连结的三个臂部27、与三个臂部27链接的头单元28、安装于头单元28的面板把持部29、向面板把持部29的外周侧扩展的两个扩张构件30。机器人9以悬挂于本体框架13的上表面部的方式设置。并且，本体部25配置于托盘载台6、7的上方，并且配置于比机器人8的本体框架20靠后侧。此外，图1、图2中省略扩张构件30的图示。

三根杆26按照向本体部25的外周侧以大致等角度节距呈大致放射状伸出的方式与本体部25连结。即，三根杆26按照向本体部25的外周侧以大致120°节距呈大致放射状伸出的方式与本体部25连结。并且，三根杆26的基端侧可转动地与本体部25连结。在本体部25和杆26的链接部配置有使杆26转动的附有减速器的马达31。本方式的机器人9具备使三根杆26分别转动的三个马达31。马达31的输出轴固定于杆26的基端侧。

臂部27的基端侧可转动地与杆26的前端侧连结。具体而言，臂部27包含相互平行的直线状的两根臂32，两根臂32各自的基端侧可转动地与杆26的前端侧连结。头单元28可转动地与三个臂部27的前端侧连结。亦即，头单元28可转动地与六个臂32的前端侧连结。在机器人9中，由独立地驱动三个马达31，能够使头单元28在规定区域内向上下方向、左右方向及前后方向的任意的位置、且以头单元28一直被保持固定的姿势的状态(具体而言，面板把持部29朝向下侧的状态)移动。

面板把持部29形成为大致长方形的平板状。该面板把持部29以形成为平板状的面板把持部29的厚度方向和上下方向一致的方式安装于头单元28的下端。并且，在头单元28的上端，安装有马达34(参照图3)。面板把持部29与马达34连结，可由马达34的动力进行以上下方向为转动的轴向的转动。

面板把持部29具备真空吸附液晶面板2的多个吸附部33(参照图5)，吸附把持液晶面板2。吸附部33是橡胶制的吸附垫。该吸附部33设于面板把持部29的下表面侧，面板把持部29由吸附部33吸附液晶面板2的上表面，由此把持液晶面板2。并且，面板把持部29以液晶面板2的厚度方向和上下方向一致的方式把持液晶面板2的中心部分。

扩张构件30形成为大致长方形的薄板状。如图4所示，两个扩张构件30分别以从配置在形成为大致长方形的平板状的面板把持部29的一条对角线的两个角部分别向对角线的延长线上扩展的方式，固定于该两个角部各自之上。并且，扩张构件30固定于面板把持部29的上表面，被面板把持部29把持的液晶面板2配置于扩张构件30的下侧。在扩张构件30的下表面，安装有形成为平板状或薄膜状的偏振构件(偏振片或偏振膜)。

如图4所示，从上下方向观察时的面板把持部29的外形比液晶面板2的外形小。液晶面板2以从上下方向观察时，液晶面板2的中心和面板把持部29的中心大致一致的方式被面板把持部29把持。并且，被面板把持部29把持的液晶面板2配置于面板把持部29及扩张构件30的下侧。

从下侧观察把持于面板把持部29的液晶面板2时，配置于形成为长方形状的液晶面板2的一对角线的两个角部2a(参照图4)各自与两个扩张构件30分别重叠。亦即，从上侧观察把持于面板把持部29的液晶面板2时，两个角部2各自被两个扩张构件30分别覆盖。扩张构件30以比角部2a更向液晶面板2的外周侧扩展的方式形成，角部2a由扩张构件30从上侧完全覆盖。

机器人9从载置于托盘载台6上的托盘3或载置于托盘载台7上的托盘3逐一搬出液晶面板2。具体而言，机器人9从托盘3逐一搬出液晶面板2，直至载置于托盘载台6、7的托盘3变为空。并且，机器人9将从托盘3搬出的液晶面板2搬运到后述的滑动载台48。

供给单元11具备读取记录于液晶面板2的光学可读数据的摄像机41(参照图2)。并且，供给单元11具备：探测液晶面板2的角部2a的两个摄像机42、将由摄像机41读取了数据后的液晶面板2向处理装置15搬运的机器人44、从向处理装置15搬运的液晶面板2去除静电的电离器(除静电装置)45、将由摄像机41读取了数据后的液晶面板2朝向机器人44搬运的搬运装置46。

摄像机42在左右方向上配置于托盘载台6和托盘载台7之间。并且，摄像机42以摄像机42的光轴方向和上下方向一致的方式配置。摄像机42配置于比被面板把持部29把持的液晶面板2靠下侧，从液晶面板2的下侧探测液晶面板2的角部2a。具体而言，两个摄像机42分别从液晶面板2的下侧探测两个角部2a各自的位置。在摄像机42的透镜的前端安装有偏振滤光镜。摄像机42的偏振滤光镜的相位和黏贴于扩张构件30的下表面的偏振构件的相位错开90°。

在由摄像机42探测角部2a时，从照明(图示省略)射出并由反射板(图示省略)反射后的光(亦即，间接光)从下侧照射到液晶面板2。朝向液晶面板2反射光的反射板的上表面例如形成白色。此外，在反射板的上表面形成白色的情况下，亦可不在扩张构件30的下表面黏贴偏振构件。在这种情况下，扩张构件30的下表面形成黑色。并且，在扩张构件30的下表面未黏贴偏振构件的情况下，亦可不在摄像机42上安装偏振滤光镜。

摄像机41在左右方向上配置于托盘载台6和托盘载台7之间。并且，摄像机41以摄像机41的光轴方向和上下方向一致的方式配置。摄像机41配置于比把持于面板把持部29的液晶面板2靠下侧。并且，摄像机41配置于比托盘载台6、7的后端面稍靠后侧。摄像机41从液晶面板2的下侧读取记录于液晶面板2的数据。亦即，摄像机41读取配置于摄像机41的上方的液晶面板2的数据。在摄像机41读取数据时，从照明(图示省略)射出的光从下侧照射到液晶面板2。

搬运装置46具备载置液晶面板2的滑动载台48(参照图2)、以可进行向左右方向的滑动的方式保持滑动载台48的固定框架、使滑动载台48相对于固定框架向左右方向滑动的驱动机构。滑动载台48具备真空吸附载置于滑动载台48的上表面的液晶面板2的多个吸附部。

机器人44具备真空吸附把持液晶面板2的面板把持部49(参照图2)、以可进行向上下方向的滑动的方式保持面板把持部49的可动框架、以可进行向左右方向的滑动的方式保持可动框架的第二可动框架、以可进行向前后方向的滑动的方式保持第二可动框架的固定框架、使面板把持部49相对于可动框架升降的升降机构、使可动框架相对于第二可动框架向左右方向滑动的驱动机构、使第二可动框架相对于固定框架向前后方向滑动的驱动机构。

(液晶面板的对位动作及数据读取动作)

图6是用以说明图3所示的机器人9等的动作的流程图。图7是用以说明由图2所示的摄像机41读取液晶面板2的数据时的机器人9的动作的图。

在搬运系统1中，当搬运系统1的自动运行开始时，机器人9把持托盘载台6、7上的托盘3中的液晶面板2(步骤s1)，将其搬运到摄像机42的上方(步骤s2)。在步骤s2中，如图4所示，机器人9搬运液晶面板2，使得液晶面板2的两个角部2a中的一角部2a的附近部分配置于两个摄像机42中的一摄像机42的正上方，另一角部2a的附近部分配置于另一摄像机42的正上方。

当液晶面板2被搬运到摄像机42的上方后，由两个摄像机42从下侧探测两个角部2a的位置。当由摄像机42探测到液晶面板2的角部2a时，机器人9将液晶面板2从摄像机42的上方搬运到摄像机41的上方(步骤s3)。亦即，在步骤s1～s3中，机器人9把持液晶面板2，将液晶面板2搬运到摄像机42的上方后，将液晶面板2搬运到摄像机41的上方。

在步骤s3中，机器人9基于摄像机42的角部2a的位置的探测结果，一边进行液晶面板2的对位，一边从摄像机42的上方向摄像机41的上方搬运液晶面板2。亦即，机器人9基于摄像机42的探测结果驱动马达31、34，以上下方向为转动的轴方向使面板把持部29稍微转动、或者使面板把持部29向前后左右方向移动，由此，一边进行液晶面板2的对位，一边将液晶面板2从摄像机42的上方搬运到摄像机41的上方。

并且，在步骤s3中，机器人9将液晶面板2搬运到预先示教的基准位置。当液晶面板2被搬运到摄像机41的上方时，摄像机41读取配置于摄像机41的上方的液晶面板2的数据(步骤s4)。之后，在步骤s4中，判断摄像机41是否成功读取了液晶面板2的数据(步骤s5)。该判断由搬运系统1的控制部进行。

在步骤s4中，当摄像机41成功读取了液晶面板2的数据时，机器人9将液晶面板2搬运到滑动载台48(步骤s6)。并且，机器人9将液晶面板2载置于滑动载台48之后(步骤s7)，返回步骤s1，把持托盘载台6、7上的托盘3中的其他液晶面板2。

此外，当液晶面板2被载置于滑动载台48上时，搬运装置46使滑动载台48移动，将液晶面板2搬运到机器人44的面板把持部49能够把持液晶面板2的位置。机器人44由面板把持部49真空吸附把持由搬运装置46搬运的液晶面板2，从滑动载台48将液晶面板2搬入处理装置15。并且，由摄像机41读取的液晶面板2的数据作为被读取了数据的液晶面板2的单独数据，与读取了数据的液晶面板2相关联。

另一方面，在步骤s4中，当摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败时，机器人9使液晶面板2向上方移动，改变液晶面板2的高度(步骤s8)。在步骤s8中，机器人9使处于基准位置的液晶面板2上升距离δh1(参照图7(a)、(b))。距离δh1例如是小于1(mm)的极小的距离，在搬运系统1的控制部被预先设定。当液晶面板2的高度改变时，摄像机41读取高度改变后的液晶面板2的数据(步骤s9)。

之后，在步骤s9中，判断摄像机41对液晶面板2的数据的读取是否成功(步骤s10)。在步骤s9中，当摄像机41对液晶面板2的数据的读取成功时，进入步骤s6。另一方面，在步骤s9中，当摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败时，机器人9使液晶面板2向下方移动，改变液晶面板2的高度(步骤s11)。

在步骤s11中，机器人9使液晶面板2向比基准位置靠下侧的位置移动。具体而言，机器人9使液晶面板2移动到比基准位置低距离δh2的位置(参照图7)。距离δh2例如是小于1(mm)的极小的距离，与距离δh1同样，在搬运系统1的控制部被预先设定。距离δh1和距离δh2可以在搬运系统1的控制部单独设定。在本方式中，距离δh1和距离δh2相等。但是，距离δh1和距离δh2亦可不同。

当在步骤s11中液晶面板2的高度改变时，摄像机41读取高度改变后的液晶面板2的数据(步骤s12)。之后，在步骤s12中判断摄像机41对液晶面板2的数据的读取是否成功(步骤s13)。在步骤s12中，当摄像机41对液晶面板2的数据的读取成功时，进入步骤s6。另一方面，在步骤s12中，当摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败时，成为数据读取错误(步骤s14)，搬运系统1的自动运行停止。亦即，摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败，数据读取系统10异常停止。

本方式的步骤s3是面板搬运步骤，步骤s4是第一数据读取步骤，步骤s8是第一面板高度变更步骤。并且，步骤s9是第二数据读取步骤，步骤s11是第二面板高度变更步骤，步骤s12是第三数据读取步骤。

(本方式的主要效果)

如以上说明，在本方式中，在步骤s4中，当摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败时，在步骤s8中，机器人9使液晶面板2向上方移动，改变液晶面板2的高度，之后，在步骤s9中，摄像机41读取液晶面板2的数据。因此，在本方式中，液晶面板2的数据的读取容易成功，能够抑制摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败导致的数据读取系统10的异常停止。

并且，在本方式中，在步骤s9中，当摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败时，在步骤s11中，机器人9使液晶面板2向比基准位置靠下侧的位置移动，改变液晶面板2的高度，之后，在步骤s12中，摄像机41读取液晶面板2的数据。因此，在本方式中，液晶面板2的数据的读取更容易成功。因此，在本方式中，能够有效地抑制摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败导致的数据读取系统10的异常停止。

在本方式中，在步骤s3中，机器人9将液晶面板2搬运到预先示教的基准位置。因此，在本方式中，通过将液晶面板2的数据的读取容易成功的位置作为基准位置预先示教给机器人9，在步骤s4中能够提高液晶面板2的数据的读取成功的概率。

(其他实施方式)

上述的方式是本发明的最佳方式的一例，但不限于此，在不脱离本发明的要旨的范围内能够实施各种变形。

在上述的方式中，在步骤s9中，摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败时，机器人9亦可进一步使液晶面板2向上方移动而改变液晶面板2的高度，摄像机41读取高度改变后的液晶面板2的数据。并且，在步骤s12中，摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败时，机器人9亦可进一步使液晶面板2向下方移动而改变液晶面板2的高度，摄像机41读取高度改变后的液晶面板2的数据。

在上述的方式中，在步骤s8中，机器人9亦可使液晶面板2向下方移动而改变液晶面板2的高度。该情况下，在步骤s11中，机器人9使液晶面板2向比基准位置靠上侧的位置移动。并且，在上述的方式中，在步骤s9中，在摄像机41对液晶面板2的数据的读取失败时，亦可进入步骤s14。并且，在上述的方式中，机器人9亦可在步骤s3中向错开基准位置的位置搬运液晶面板2。

在上述的方式中，机器人9是并联连杆机器人，但机器人9亦可是水平多关节机器人或垂直多关节机器人等机器人。并且，在上述的方式中，由数据读取系统10读取数据的显示面板亦可是液晶面板2以外的显示面板。例如，由数据读取系统10读取数据的显示面板亦可是有机el面板。

在上述的方式中，搬运系统1可以是用以搬运从处理装置15排出的液晶面板2的系统，亦可是用以搬运供给至处理装置15的液晶面板2，同时搬运从处理装置15排出的液晶面板2的系统。

在搬运系统1搬运从处理装置15排出的液晶面板2的情况下，机器人9将从处理装置15排出的液晶面板2搬入载置于托盘载台6、7的托盘3。并且，在这种情况下，在将液晶面板2搬入托盘3之前，由摄像机41读取液晶面板2的数据。并且，在搬运系统1搬运供给到处理装置15的液晶面板2，同时搬运从处理装置15排出的液晶面板2的情况下，机器人9从托盘载台6、7上的托盘3搬出液晶面板2，同时，将从处理装置15排出的液晶面板2搬入托盘载台6、7上的托盘3。

符号说明

2液晶面板(显示面板)

9机器人

10数据读取系统

41摄像机

s3面板搬运步骤

s4第一数据读取步骤

s8第一面板高度变更步骤

s9第二数据读取步骤

s11第二面板高度变更步骤

s12第三数据读取步骤。