一种自动化中药房中药饮片的调剂系统的制作方法

本次发明专利涉及机械设计及其自动化的领域，特别是一种自动化中药房中药饮片的调剂系统。

背景技术：

自动化药房在国内获得了高速发展，自动化程度越来越高，与国外技术水平的差距也越来越小，但适合中草药的自动化调调剂系统仍然没有取得较大的发展。目前绝大部分中药房的中药仍然采用原生态，人工称量，给药房和患者带来很大不便。市场对于散装中药能够实现自动化调剂的需求一直存在。因此，为了促进中药房的自动化与现代化，提高中药房的工作效率，增加患者用药的便利性，研制一套中药自动调调剂系统具有重要的价值。

大部分中药仍然以散装形式存储，药材的形态各异，有块状、颗粒状、长条状、粉末状等。中医开的处方都是用重量来记录中药的分量，这就使得西药自动调调剂系统所采用的机械手无法准确抓取适量的中药。目前，自动化中药房的自动调剂系统与西药房采用的自动调剂系统基本一样，这主要是因为随着中药产业的发展，出现了中药浓缩颗粒和中药饮片两种形式的中药。这两种类型的中药都可进行定量包装，制作成不同规格的小包装中药，很容易进行自动调配。但中医讲究辨证论治，只用几种固定规格的小包装中药很难满足中药的调配，此外，中药配方颗粒的药效是否等同于水煎中药在中医界还存有争议。如果将中药全部打碎至粉末状，虽然便于自动化操作，但是在煎煮时会出现很多泡沫，这样就会在煎煮时出现很多问题。目前的自动化中药房里面称取的中药大小尺寸大部分是偏大的，因为与水接触面积相对较小，所以在煎煮时不利于中药的有效成分进入水中，粉末状的中药与水接触面积虽大，但是产生的泡沫也会影响煎煮药效的吸收。

目前中医方面正在做实验来确定每种中药的最佳颗粒形态，在此颗粒形态下既能保证药效的完全吸收，又不会由于颗粒过小造成煎煮不便。据了解绝大部分中药的最佳尺寸在3-10mm之间。

散装中药颗粒的称量问题已经有了较多的研究。比如三九集团的机械手式系统、上海交通大学的螺杆下料称量、四川大学的药瓶定量装置。这些是容积式称量，他们的共同缺点需要记录每种药品的密度，密度不同，单位体积的药物重量不同，还要保证药品在给料过程中密实度一致，否则称量不准确。

中药配药时首先根据药方称出一定量的中药后再分成三份或者七份分装。目前中药师在把一味药分成多份时，通常是根据经验目测进行分配，分配不均匀。中药的配比均有讲究，各药物用量需要精准，多一分少一分都会对药效产生作用，有些药物用量不准反而对人体带来危害，因此在中药抓取时对重量的精确性要求比较高严重的会影响药效，而且增加了医生的劳动强度。目前，还未有好的解决方案。

在医院或者中药房配中药是件麻烦事，配一次药等上半个小时也不足为怪。配药人员工作量大，需要用手从容器中来回抓药以调整到所需重量，操作时间过程很长，效率低下。现有的中药抓取装置不能从根本上对中药进行准确的称量与分配，抓取中药的过程中，为了方便，工作人员一般直接用手抓取，很不卫生。

近几年来，茶叶的自动化包装机走向了市场。茶叶包装机能够实现制袋、计量、传袋、下料、封口等工序。其中茶叶包装的称量精度能够满足市场要求。茶叶包装机都是通过人工把几十斤的茶叶倒入进料料斗，直到所有的茶叶都被包装完。所以，将自动化技术引入中药既能满足人民群众对于便捷高效、高质量医疗的需求，也能让中药更好的造福于世界人民，让我国的文化瑰宝发扬光大。

技术实现要素：

针对我国传统中药房人工调剂配药存在的人力成本高、效率低、易出错等问题，本发明提供一种自动化中药房中药饮片的调剂系统。该系统可以实现中药的储存以及自动化的补药、取药、称量、包装、回收等功能进而达到自动化调剂配药的目的。

为了实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：自动化中药房中药饮片的调剂系统采取流水线的形式对存储的中药进行补药、取药、传送、称量、包装、回收等操作。该系统包括立式回转药柜、取药称量机构、补药机构、回收机构、单向数控平台、缓存机构、中药输送机构、包装机构及支架。

立式回转药柜主要包括主动轴、主动链轮、链条、回转搁板、从动链轮、从动轴、平衡导轨、搁板连杆、平衡导杆、药箱盒、三节滑轨、挡片、弹簧、立板、挡片滑槽及框架。主动轴、主动链轮、链条、从动链轮、从动轴依次连接；主动轴转动时依次带动主动链轮、链条、从动链轮、从动轴运动。回转搁板通过铰接的搁板连杆与链条连接起来，平衡导杆与回转搁板固定连接，平衡导轨固定连接在框架上。平衡导杆与平衡导轨保证了回转搁板在回转时保持平动。回转搁板设置有若干个隔间，每个隔间内置一个药箱盒。

药箱盒通过三节滑轨内置于回转搁板中。链条运动时带动着回转搁板以及药箱盒进行回转运动。立板固定连接在药箱盒底部。挡片放置在挡片滑槽中，弹簧一端固定连接挡片，另一端固定连接立板。挡片能够在弹簧的拉力作用下封死药箱盒底部的出药口。三节滑轨的存在有利于药箱盒的平稳推出和收回。挡片的结构能够保证其在滑动时使药箱的两个落药口同时打开或关闭。药箱盒分为两个小隔间，装同一种中药，药箱盒底部是一定角度的锥形孔，这样是为了在尽量节省空间的同时保证中药顺利的漏出，同时可以做到中药的先进先出，保证药效。

取药称量机构主要包括推片、推片支架、第一气缸、第一吸盘、第一平台、第二平台、第三平台、直线振动器、称量漏斗、称量电机、称量传感器、称量翻板、送药管道及整体框架。第一平台、第二平台、第三平台固定连接在整体框架上。推片固定连接在推片支架上。推片支架与直线振动器固定连接在第二平台上。第一吸盘固定连接在第一气缸端部。第一气缸固定在第一平台上。药箱盒被第一吸盘与第一气缸吸取拉出时，挡片与推片发生接触，挡片会被推动，药箱盒底部的出药口被打开。第一气缸伸出时，能够带动第一吸盘向前运动将药箱盒推进到回转搁板中。

称量传感器固定连接在第三平台上。称量漏斗与称重传感器固定连接。称量电机的输出轴与称量漏斗下部的称量翻板进行连接。称量漏斗与称量电机固定连接，称量翻板的一端是具有圆孔的柱状体，称量电机的输出轴与该圆孔过盈连接。称量漏斗下部有圆形通孔，该通孔能够供称量翻板一端的柱状体插入，且柱状体能够在称量漏斗下部圆形通孔中转动。称量电机的输出轴能够通过正反转带动称量翻板动作，进而控制称量漏斗底部落药口的打开与关闭。

补药机构主要包括补药斗、第二气缸、抽拉板、滑槽、滑槽支架、第二吸盘、第三气缸、第五平台、第六平台及第七平台。第六平台、第七平台、补药斗固定连接在整体框架上。滑槽固定连接在滑槽支架上，滑槽支架固定连接在第五平台上。抽拉板固定连接在第二气缸端部，第二气缸固定连接在第五平台上，抽拉板与滑槽滑动连接，抽拉板可以在滑槽中进行滑动。第二吸盘固定连接在第三气缸端部，第三气缸固定连接在第六平台上。第二气缸伸出与缩回能带动着抽拉板关闭与打开补药斗底部的落药口。第三气缸与第二吸盘配合着控制药箱盒的拉出与推回。第七平台与单向数控平台滑动连接，单向数控平台可以带动补药机构进行移动。

回收机构主要包括第四气缸、回收管道、第三吸盘、第五气缸及第四平台。回收管道、送药管道固定连接在第四气缸端部。第四气缸固定连接在第四平台上。第三吸盘固定连接在第五气缸端部，第五气缸固定连接在第六平台上。第五气缸与第三吸盘配合着控制药箱盒的拉出与推回。第四气缸带动回收管道、送药管道直线移动。第四气缸伸出时，回收管道的接药口位于称量漏斗正下方，第四气缸缩回时，送药管道的接药口位于称量漏斗正下方。

缓存机构主要包括弯折连杆、水平杆、移动平台、缓存漏斗、缓存翻板及缓存电机。弯折连杆一端固定连接在水平杆上，另一端固定连接在缓存漏斗上，水平杆固定连接在移动平台上。移动平台与单向数控平台滑动连接；缓存电机与缓存漏斗固定连接；缓存电机的输出轴与缓存漏斗下部的缓存翻板连接。缓存翻板的一端是具有圆孔的柱状体，缓存电机的输出轴与该圆孔过盈连接。缓存漏斗下部有圆形通孔，该通孔能够供缓存翻板一端的柱状体插入，且柱状体能够在缓存漏斗下部圆形通孔中转动。缓存电机的输出轴能够通过正反转带动缓存翻板动作，进而控制缓存漏斗底部落药口的打开与关闭。

中药输送机构包括偏心漏斗、漏斗支架及振动电机。漏斗支架固定连接在包装机构上。振动电机固定连接在漏斗支架的槽里面，偏心漏斗固定连接在漏斗支架上。偏心漏斗的入口位于缓存机构下方，偏心漏斗的出口位于包装机构上方；偏心漏斗能够接到缓存机构落下的中药。振动电机能够振动，使偏心漏斗中的中药落入包装机构进行包装。

支架与单向数控平台固定连接；单向数控平台分别与取药称量机构、补药机构、回收机构及缓存机构连接。包装机构能够接到中药输送机构输送过来的中药进行包装。

作为改进，立式回转药柜有四个，分别为第一立式回转药柜、第二立式回转药柜、第三立式回转药柜及第四立式回转药柜；取药称量机构有两个，分别为第一取药称量机构、第二取药称量机构；补药机构有两个，分别为第一补药机构、第二补药机构；回收机构有两个，分别为第一回收机构、第二回收机构；单向数控平台有四个，分别为第一单向数控平台、第二单向数控平台、第三单向数控平台及第四单向数控平台；缓存机构有两个，分别为第一缓存机构、第二缓存机构；支架有四个，分别为第一支架、第二支架、第三支架及第四支架；第一立式回转药柜、第二立式回转药柜、第三立式回转药柜、第四立式回转药柜分别储存有不同类型的中药。

第一立式回转药柜、第二立式回转药柜共用第一取药称量机构；第三立式回转药柜、第四立式回转药柜共用第二取药称量机构；

偏心漏斗的正上方能同时接到第一缓存机构的四个缓存漏斗以及第二缓存机构的四个缓存漏斗中的中药，这样就能够减少缓存机构以及给中药输送机构送药时左右移动的次数，即缓存机构以及只需移动两次就能使各自的七个缓存漏斗中的中药送至中药输送机构。第一缓存机构、第二缓存机构共同将一天服用的一剂中药进行缓存，等所有中药称量抓取完毕，缓存机构以及缓存机构的具有对应编号的缓存漏斗中的中药一块进行包装，即第一缓存机构以及第二缓存机构的七个缓存漏斗是一一对应的且具有编号的，这样才能保证每次包装的中药包含药方中的每一种药，这些药分布在四个立式回转药柜中。包装时先将缓存机构的第1个缓存漏斗以及第二缓存机构的第1个缓存漏斗中的中药同时通过中药输送机构输送给包装机构进行包装，这一次包装的中药是一剂中药，接着再对第一缓存机构以及第二缓存机构的编号为2、3、4、5、6、7的缓存漏斗中的中药依次分别包装，这就完成7剂中药的包装。

第一单向数控平台分别与第一取药称量机构、第一补药机构及第一回收机构连接。第一单向数控平台用来带动安装在上面的第一取药称量机构、第一补药机构、第一回收机构进行直线运动；第二单向数控平台分别与第二取药称量机构、第二补药机构及第二回收机构连接，第二单向数控平台用来带动安装在上面的第二取药称量机构、第二补药机构、第二回收机构进行直线运动；第三单向数控平台与第一缓存机构连接，第三单向数控平台用来带动安装在上面的第一缓存机构进行直线运动；第四单向数控平台与第一缓存机构连接，第四单向数控平台用来带动安装在上面的第一缓存机构进行直线运动。

自动化中药房中药饮片的调剂系统配药过程，包括以下步骤：

（a）系统按照药方顺序进行中药的调剂，第一立式回转药柜、第二立式回转药柜、第三立式回转药柜、第四立式回转药柜分别收到药方上属于自己储存的中药的种类，即相当于一个完整的药方分成四个小药方分别进行调配。第一取药称量机构会先响应第一立式回转药柜的请求，但是接下来会依次轮流响应第一立式回转药柜与第二立式回转药柜的请求。当其中一方的小药方完全调配完毕，第一取药称量机构将只响应另一方的请求。第二取药称量机构会先响应第三立式回转药柜的请求，但是接下来会依次轮流响应第三立式回转药柜与第四立式回转药柜的请求。当其中一方的小药方完全调配完毕，第二取药称量机构将只响应另一方的请求；

（b）第一立式回转药柜、第二立式回转药柜、第三立式回转药柜、第四立式回转药柜调配药时并行动作且动作方式相同，这里只以第一立式回转药柜为例介绍接下来的动作流程。第一立式回转药柜按照自己分配到的药方顺序进行中药的调剂，先配自己小药方上第一种药，第一立式回转药柜进行回转，使这种药所在的回转搁板回转到如图3所示的取药时回转搁板的水平位置，这一位置是固定的；

（c）第一单向数控平台运载第一取药称量机构运行至所要抓取中药药箱盒的正前方，此时推片处在挡片正前方；

（d）第一气缸伸出，将第一吸盘压紧在所要抓取的药箱盒表面，第一吸盘吸住药箱盒，第一气缸缩回，药箱盒被拉出，拉出过程中推片推动药箱盒底部的挡片，药箱盒底部的方形孔开始落药，中药开始落至直线振动器中；

（e）对应药箱盒被拉出后，停顿若干秒以保证足够量的中药落入直线振动器，第一气缸伸出，通过第一吸盘将药箱盒推进回转搁板的隔间内。与此同时挡片与推片不再接触，挡片在弹簧的拉力下复位，将落药方形孔封死，第一吸盘放气，第一气缸收回；

（f）第一单向数控平台运载第一取药称量机构运行至第一缓存机构正前方，并在这一固定位置停止，此时第一缓存机构的第1个缓存漏斗的接药口位于送药管道的出药口正下方。

（g）直线振动器开始缓慢振动，将落入的中药送至称量漏斗直到称取到一服药中这种药的用量，振动停止，称量电机带动称量翻板转动打开称量漏斗底部落药口，称量漏斗中的中药经过送药管道后落入第一缓存机构的第1个缓存漏斗，称量电机带动称量翻板转动关闭称量漏斗底部落药口；

（h）接下来第三单向数控平台带动第一缓存机构进行移动，使第一缓存机构的第2-x个缓存漏斗的接药口依次处于送药管道的出药口正下方（x为药方总服数，一般为3或者7）。重复步骤g的动作直到这一种药称量到所需服数，对应的前x个缓存漏斗中都接到这种中药；

（i）第一单向数控平台运载第一取药称量机构返回至所要抓取中药药箱盒的正前方，此时推片处在挡片正前方。与此同时第一立式回转药柜回转，使刚刚取药的药箱盒所在的回转搁板回转到如图3所示的回收时回转搁板所在的水平位置，在进行下一种药的配药前，需要先将刚刚多取出的中药回收到刚刚的药箱盒中，第五气缸伸出，第三吸盘吸住药箱盒，第五气缸收回，药箱盒被拉出，第四气缸推出使回收管道移动至称量漏斗正下方等待药材回收，回收管道的出药口在对应药箱盒正上方，称量电机带动称量翻板转动打开称量漏斗底部落药口，直线振动器开始快速振动，多取出的中药依次通过称量漏斗、回收管道到达刚刚取药的药箱盒。

（j）回收完毕后，第五气缸伸出，对应药箱被推回回转搁板的隔间内，第三吸盘放气、第五气缸收回，与此同时称量电机带动称量翻板转动关闭称量漏斗底部落药口，第四气缸收回使回收管道回到初始位置，此时送药管道的接药口位于称量漏斗正下方；

（k）重复以上b-j的步骤直到完整药方中所有中药都抓取称量完毕，此时第一缓存机构的前x个缓存漏斗中含有从第一立式回转药柜、第二立式回转药柜取出的所有中药，且每种中药是称量准确的每服药的用量，第二缓存机构的前x个缓存漏斗中含有从第三立式回转药柜、第四立式回转药柜取出的所有中药，且每种中药是称量准确的每服药的用量（一般情况下x为3或者7）。

（l）第三单向数控平台带动第一缓存机构进行移动，使第一缓存机构的前4个缓存漏斗同时处于偏心漏斗的正上方，第四单向数控平台带动第二缓存机构进行移动，使第二缓存机构的前4个缓存漏斗同时处于偏心漏斗的正上方（偏心漏斗的尺寸能够满足要求）。

（m）振动电机开始振动，第一缓存机构、第二缓存机构的第1个缓存漏斗下方的缓存电机带动缓存翻板转动，打开缓存漏斗底部落药口，中药落入包装机构，包装机构将第一缓存机构、第二缓存机构的第1个缓存漏斗中的中药同时进行包装，保证了每次包装的中药包含了每服药中所有的种类。

（n）假如x小于等于4，则重复步骤m使第2-x个缓存漏斗中的中药依次进行包装。假如x大于4，则先重复步骤m使第2-4个缓存漏斗中的中药依次进行包装。然后第三单向数控平台带动第一缓存机构进行移动，使第一缓存机构的后3个缓存漏斗同时处于偏心漏斗的正上方，第四单向数控平台带动第二缓存机构进行移动，使第二缓存机构的后3个缓存漏斗同时处于偏心漏斗的正上方。之后再重复步骤m使第5-x个缓存漏斗中的中药依次进行包装（一般情况下x为3或者7）。

（o）全部包装完毕，振动电机停止振动，第一缓存机构、第二缓存机构的所有缓存漏斗下方的缓存电机带动缓存翻板转动，关闭缓存漏斗底部落药口，其他机构复位，等待下一个药方进行调剂配药。

整个中药房中药饮片的补药是调剂系统的准备工作，包括以下步骤：

（a）第一立式回转药柜、第二立式回转药柜、第三立式回转药柜、第四立式回转药柜缺药时补充药物步骤相同，这里仅以第一立式回转药柜缺药为例。第二气缸伸出带动抽拉板关闭补药斗下方的落药口。工作人员将需要补充的中药倒入第一补药机构的补药斗中。

（b）第一单向数控平台运载第一补药机构至所要补充中药药箱盒的正前方，同时第一立式回转药柜回转，使需要补药的药箱盒所在的回转搁板回转到如图3所示的补药时回转搁板所在的水平位置，此时第二吸盘与第三气缸处在药箱盒正前方；

（c）第三气缸伸出，第二吸盘吸住药箱盒，第三气缸收回，药箱盒被拉出。第二气缸缩回，带动抽拉板打开补药斗下方的落药口，中药落入药箱盒。

（d）第三气缸伸出，将药箱盒推进回转搁板中的隔间内，第二吸盘放气，第三气缸收回，补药完毕。

有益效果：本发明针对自动化中药房中药饮片的调剂系统进行了设计，能够实现经过预处理的散装中药的自动化调剂配药。本系统解决了我国传统中药房人工调剂配药存在的人力成本高、效率低、易出错的问题。本系统有利于改变我国药师和患者使用中药时用时长、不方便、成本高的现状，同时降低了对具备专业知识人员的需求，对于中药的推广也具有积极地意义。本次设计的自动化中药房中药饮片的调剂系统能够对经过预处理的散装颗粒中药进行补药、储存、取药、称量、包装、回收等操作，进而达到自动化调剂配药的目的，其中补药是调剂系统的准备工作。所谓的经过预处理的中药是指去毒及打碎至尺寸在一定大小的中药，该尺寸接近于每种药材在煎煮时能发挥最大药性的尺寸。该发明能够解决人工调剂配药存在的人力成本高、效率低、易出错以及患者买药不方便的问题，而且降低了对具备专业知识的人员需求，属于机械设计及其自动化的领域。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明在另一角度下的整体结构示意图；

图3为本发明的立式回转药柜的结构示意图；

图4为本发明的药箱盒的结构示意图；

图5为本发明的药箱盒的正面结构示意图；

图6为本发明的药箱盒底部挡片的结构示意图；

图7为本发明的取药称量机构、补药机构的结构示意图；

图8为本发明的取药称量机构的局部结构示意图；

图9为本发明的回收机构、补药机构、取药称量机构的结构示意图；

图10为本发明的缓冲机构的结构示意图；

图11为本发明的缓冲机构在另一角度下的结构示意图；

图12为本发明的缓冲机构的局部结构示意图；

图13为本发明的中药输送机构的结构示意图；

图中：a1——第一立式回转药柜；a2——第二立式回转药柜；a3——第三立式回转药柜；a4——第四立式回转药柜；b1——第一取药称量机构；b2——第一取药称量机构；c1——第一补药机构；c2——第二补药机构；d1——第一回收机构；d2——第二回收机构；e1——第一单向数控平台；e2——第二单向数控平台；e3——第三单向数控平台；e4——第四单向数控平台；f1——第一缓存机构；f2——第二缓存机构；g——中药输送机构；h——包装机构；i1——第一支架；i2——第二支架；i3——第三支架；i4——第四支架；

a-1——主动轴；a-2——主动链轮；a-3——链条；a-4——回转搁板；a-5——从动链轮；a-6——从动轴；a-7——平衡导轨；a-8——搁板连杆；a-9——平衡导杆；a-10——药箱盒；a-11——三节滑轨；a-12——挡片；a-13——弹簧；a-14——立板；a-15——挡片滑槽；a-16——框架；

b-1——推片；b-2——推片支架；b-3——第一气缸；b-4——第一吸盘；b-5——第一平台；b-6——第二平台；b-7——第三平台；b-8——直线振动器；b-9——称量漏斗；b-10——称量电机；b-11——称量传感器；b-12——称量翻板；b-13——送药管道；b-14——整体框架；

c-1——补药斗；c-2——第二气缸；c-3——抽拉板；c-4——滑槽；c-5——滑槽支架；c-6——第二吸盘；c-7——第三气缸；c-8——第五平台；c-9——第六平台；c-10——第七平台；

d-1——第四气缸；d-2——回收管道；d-3——第三吸盘；d-4——第五气缸；d-5——第四平台；

f-1——弯折连杆；f-2——水平杆；f-3——移动平台；f-4——缓存漏斗；f-5——缓存翻板；f-6——缓存电机；

g-1——偏心漏斗；g-2——漏斗支架；g-3——振动电机。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作详细说明。

如图1至13所示，本发明提供的自动化中药房中药饮片的调剂系统采取流水线的形式对存储的中药进行补药、取药、传送、称量、包装、回收等操作。该系统包括第一立式回转药柜a1、第二立式回转药柜a2、第三立式回转药柜a3、第四立式回转药柜a4、第一取药称量机构b1、第二取药称量机构b2、第一补药机构c1、第二补药机构c2、第一回收机构d1、第二回收机构d2、第一单向数控平台e1、第二单向数控平台e2、第三单向数控平台e3、第四单向数控平台e4、第一缓存机构f1、第二缓存机构f2、中药输送机构g、包装机构h、第一支架i1、第二支架i2、第三支架i3、第四支架i4等。

第一立式回转药柜a1、第二立式回转药柜a2、第三立式回转药柜a3、第四立式回转药柜a4具有相同的机械结构，主要包括主动轴a-1、主动链轮a-2、链条a-3、回转搁板a-4、从动链轮a-5、从动轴a-6、平衡导轨a-7、搁板连杆a-8、平衡导杆a-9、药箱盒a-10、三节滑轨a-11、挡片a-12、弹簧a-13、立板a-14、挡片滑槽a-15及框架a-16。

主动轴a-1、主动链轮a-2、链条a-3、从动链轮a-5、从动轴a-6依次连接；主动轴a-1转动时依次带动主动链轮a-2、链条a-3、从动链轮a-5、从动轴a-6运动；回转搁板a-4通过铰接的搁板连杆a-8与链条a-3连接起来；回转搁板a-4设置有若干个隔间，每个隔间内置一个药箱盒a-10；药箱盒a-10通过三节滑轨a-11内置于回转搁板a-4中；链条a-3运动时带动着回转搁板a-4以及药箱盒a-10进行回转运动。平衡导杆a-9与回转搁板a-4固定连接，平衡导轨a-7固定连接在框架（a-16）上；平衡导杆a-9与平衡导轨a-7保证了回转搁板a-4在回转时保持平动。立板a-14固定连接在药箱盒a-10底部。挡片a-12放置在挡片滑槽a-15中，弹簧a-13一端固定连接挡片a-12，另一端固定连接立板a-14。挡片a-12能够在弹簧a-13的拉力作用下封死药箱盒a-10底部的出药口。三节滑轨a-11的存在有利于药箱盒a-10的平稳推出和收回。挡片a-12的结构能够保证其在滑动时使药箱a-10的两个落药口同时打开或关闭。药箱盒a-10分为两个小隔间，装同一种中药，药箱盒a-10底部是一定角度的锥形孔，这样是为了在尽量节省空间的同时保证中药顺利的漏出，同时可以做到中药的先进先出，保证药效。第一立式回转药柜a1、第二立式回转药柜a2、第三立式回转药柜a3、第四立式回转药柜a4分别储存有不同类型的中药。

第一取药称量机构b1、第二取药称量机构b2具有相同的机械结构，主要包括推片b-1、推片支架b-2、第一气缸b-3、第一吸盘b-4、第一平台b-5、第二平台b-6、第三平台b-7、直线振动器b-8、称量漏斗b-9、称量电机b-10、称量传感器b-11、称量翻板b-12、送药管道b-13、整体框架b-14等。第一平台b-5、第二平台b-6、第三平台b-7固定连接在整体框架b-14上。推片b-1固定连接在推片支架b-2上。推片支架b-2与直线振动器b-8固定连接在第二平台b-6上。第一吸盘b-4固定连接在第一气缸b-3头部。第一气缸b-3固定在第一平台b-5上。称量传感器b-11固定连接在第三平台b-7上。称量漏斗b-9分别与称重传感器b-11、称量电机b-10固定连接。称量电机b-10的输出轴与称量漏斗b-9下部的称量翻板b-12进行连接，称量翻板b-12的一端是具有圆孔的柱状体，称量电机b-10的输出轴与该圆孔过盈连接；称量漏斗b-9下部有圆形通孔，该通孔能够供称量翻板b-12一端的柱状体插入，且柱状体能够在称量漏斗b-9下部圆形通孔中转动；称量电机b-10的输出轴能够通过正反转带动称量翻板b-12动作，进而控制称量漏斗b-9底部落药口的打开与关闭。药箱盒a-10被第一吸盘b-4与第一气缸b-3吸取拉出时，挡片a-12与推片b-1发生接触，挡片a-12会被推动，药箱盒a-10底部的出药口被打开。第一气缸b-3伸出时，能够带动第一吸盘b-4向前运动将药箱盒a-10推进到回转搁板a-4中。第一立式回转药柜a1、第二立式回转药柜a2共用第一取药称量机构b1。第三立式回转药柜a3、第四立式回转药柜a4共用第二取药称量机构b2。

第一补药机构c1、第二补药机构c2具有相同的机械结构，主要包括补药斗c-1、第二气缸c-2、抽拉板c-3、滑槽c-4、滑槽支架c-5、第二吸盘c-6、第三气缸c-7、第五平台c-8、第六平台c-9、第七平台c-10等。第六平台c-9、第七平台c-10、补药斗c-1固定连接在整体框架b-14上。滑槽c-4固定连接在滑槽支架c-5上，滑槽支架c-5固定连接在第五平台c-8上。抽拉板c-3固定连接在第二气缸c-2头部，第二气缸c-2固定连接在第五平台c-8上，，抽拉板c-3可在滑槽c-4中进行滑动。第二吸盘c-6固定连接在第三气缸c-7头部，第三气缸c-7固定连接在第六平台c-9上。第一补药机构c1的第七平台（c-10）与第一单向数控平台e1滑动连接；第二补药机构c2的第七平台c-10与第二单向数控平台e2滑动连接；第二气缸c-2伸出与缩回能带动着抽拉板c-3关闭与打开补药斗c-1底部的落药口。第三气缸c-7与第二吸盘c-6配合着控制药箱盒a-10的拉出与推回。

第一回收机构d1、第二回收机构d2具有相同的机械结构，主要包括第四气缸d-1、回收管道d-2、第三吸盘d-3、第五气缸d-4、第四平台d-5等。回收管道d-2、送药管道b-13固定连接在第四气缸d-1头部。第四气缸d-1固定连接在第四平台d-5上。第三吸盘d-3固定连接在第五气缸d-4头部，第五气缸d-4固定连接在第六平台c-9上。第五气缸d-4与第三吸盘d-3配合着控制药箱盒a-10的拉出与推回。第四气缸d-1带动回收管道d-2、送药管道b-13直线移动。第四气缸d-1伸出时，回收管道d-2的接药口位于称量漏斗b-9正下方，第四气缸d-1缩回时，送药管道b-13的接药口位于称量漏斗b-9正下方。

第一缓存机构f1、第二缓存机构f2具有相同的机械结构，主要包括七个弯折连杆f-1、水平杆f-2、移动平台f-3、缓存漏斗f-4、缓存翻板f-5、缓存电机f-6等。七个相邻的弯折连杆f-1固定连接在水平杆f-2上，水平杆f-2固定连接在移动平台f-3上；第一缓存机构f1的移动平台f-3与第三单向数控平台e3滑动连接；第一缓存机构f2的移动平台f-3与第四单向数控平台e4滑动连接；缓存漏斗f-4与缓存电机f-6通过图12所示固定连接，缓存翻板f-5的一端是具有圆孔的柱状体，缓存电机f-6的输出轴与该圆孔过盈连接。缓存漏斗f-4下部有圆形通孔，该通孔能够供缓存翻板f-5一端的柱状体插入，且柱状体能够在缓存漏斗f-4下部圆形通孔中转动。缓存电机f-6的输出轴能够通过正反转带动缓存翻板f-5动作，进而控制缓存漏斗f-4底部落药口的打开与关闭。第一缓存机构f1、第二缓存机构f2共同将一天服用的一剂中药进行缓存，等所有中药称量抓取完毕，一块进行包装。

中药输送机构g包括偏心漏斗g-1、漏斗支架g-2、振动电机g-3。漏斗支架g-2固定连接在包装机构h上。振动电机g-3固定连接在漏斗支架g-2的槽里面，偏心漏斗g-1固定连接在漏斗支架g-2上。偏心漏斗g-1能够接到第一缓存机构f1、第二缓存机构f2落下的中药。振动电机g-3能够振动，使偏心漏斗g-1中的中药落入包装机构h进行包装。偏心漏斗g-1的正上方能同时接到第一缓存机构f1的四个缓存漏斗f-4以及第二缓存机构f2的四个缓存漏斗f-4中的中药。

所述第一支架i1、第二支架i2、第三支架i3、第四支架i4分别用来支撑固定安装在上面的第一单向数控平台e1、第二单向数控平台e2、第三单向数控平台e3、第四单向数控平台e4。所述第一单向数控平台e1用来带动安装在上面的第一取药称量机构b1、第一补药机构c1、第一回收机构d1进行直线运动。所述第二单向数控平台e2用来带动安装在上面的第二取药称量机构b2、第二补药机构c2、第二回收机构d2进行直线运动。所述第三单向数控平台e3用来带动安装在上面的第一缓存机构f1进行直线运动。所述第四单向数控平台e4用来带动安装在上面的第一缓存机构f2进行直线运动。所述包装机构h能够接到中药输送机构g输送过来的中药进行包装。

整个中药房中药饮片的调剂系统配药过程，包括以下步骤：

（a）系统按照药方顺序进行中药的调剂，第一立式回转药柜a1、第二立式回转药柜a2、第三立式回转药柜a3、第四立式回转药柜a4分别收到药方上属于自己储存的中药的种类，即相当于一个完整的药方分成四个小药方分别进行调配。第一取药称量机构b1会先响应第一立式回转药柜a1的请求，但是接下来会依次轮流响应第一立式回转药柜a1与第二立式回转药柜a2的请求。当其中一方的小药方完全调配完毕，第一取药称量机构b1将只响应另一方的请求。第二取药称量机构b2会先响应第三立式回转药柜a3的请求，但是接下来会依次轮流响应第三立式回转药柜a3与第四立式回转药柜a4的请求。当其中一方的小药方完全调配完毕，第二取药称量机构b2将只响应另一方的请求；

（b）第一立式回转药柜a1、第二立式回转药柜a2、第三立式回转药柜a3、第四立式回转药柜a4调配药时并行动作且动作方式相同，这里只以第一立式回转药柜a1为例介绍接下来的动作流程。第一立式回转药柜a1按照自己分配到的药方顺序进行中药的调剂，先配自己小药方上第一种药，第一立式回转药柜a1进行回转，使这种药所在的回转搁板a-4回转到如图3所示的取药时回转搁板a-4的水平位置，这一位置是固定的；

（c）第一单向数控平台e1运载第一取药称量机构b1运行至所要抓取中药药箱盒a-10的正前方，此时推片b-1处在挡片a-12正前方；

（d）第一气缸b-3伸出，将第一吸盘b-4压紧在所要抓取的药箱盒a-10表面，第一吸盘b-4吸住药箱盒a-10，第一气缸b-3缩回，药箱盒a-10被拉出，拉出过程中推片b-1推动药箱盒a-10底部的挡片a-12，药箱盒a-10底部的方形孔开始落药，中药开始落至直线振动器b-8中；

（e）对应药箱盒a-10被拉出后，停顿若干秒以保证足够量的中药落入直线振动器b-8，第一气缸b-3伸出，通过第一吸盘b-4将药箱盒a-10推进回转搁板a5的隔间内。与此同时挡片a-12与推片b-1不再接触，挡片a-12在弹簧a-13的拉力下复位，将落药方形孔封死，第一吸盘b-4放气，第一气缸b-3收回；

（f）第一单向数控平台e1运载第一取药称量机构b1运行至第一缓存机构f1正前方，并在这一固定位置停止，此时第一缓存机构f1的第1个缓存漏斗f-4的接药口位于送药管道b-13的出药口正下方。

（g）直线振动器b-8开始缓慢振动，将落入的中药送至称量漏斗b-9直到称取到一服药中这种药的用量，振动停止，称量电机b-10带动称量翻板b-12转动打开称量漏斗b-9底部落药口，称量漏斗b-9中的中药经过送药管道b-13后落入第一缓存机构f1的第1个缓存漏斗f-4，称量电机b-10带动称量翻板b-12转动关闭称量漏斗b-9底部落药口；

（h）接下来第三单向数控平台e3带动第一缓存机构f1进行移动，使第一缓存机构f1的第2-x个缓存漏斗f-4的接药口依次处于送药管道b-13的出药口正下方（x为药方总服数，一般为3或者7）。重复步骤g的动作直到这一种药称量到所需服数，对应的前x个缓存漏斗f-4中都接到这种中药；

（i）第一单向数控平台e1运载第一取药称量机构b1返回至所要抓取中药药箱盒a-10的正前方，此时推片b-1处在挡片a-12正前方。与此同时第一立式回转药柜a1回转，使刚刚取药的药箱盒a-10所在的回转搁板a-4回转到如图3所示的回收时回转搁板a-4所在的水平位置，在进行下一种药的配药前，需要先将刚刚多取出的中药回收到刚刚的药箱盒a-10中，第五气缸d-4伸出，第三吸盘d-3吸住药箱盒a-10，第五气缸d-4收回，药箱盒a-10被拉出，第四气缸d-1推出使回收管道d-2移动至称量漏斗b-9正下方等待药材回收，回收管道d-2的出药口在对应药箱盒a-10正上方，称量电机b-10带动称量翻板b-12转动打开称量漏斗b-9底部落药口，直线振动器b-8开始快速振动，多取出的中药依次通过称量漏斗b-9、回收管道d-2到达刚刚取药的药箱盒a-10。

（j）回收完毕后，第五气缸d-4伸出，对应药箱a-10被推回回转搁板a-4的隔间内，第三吸盘d-3放气、第五气缸d-4收回，与此同时称量电机b-10带动称量翻板b-12转动关闭称量漏斗b-9底部落药口，第四气缸d-1收回使回收管道回到初始位置，此时送药管道b-13的接药口位于称量漏斗b-9正下方；

（k）重复以上b-j的步骤直到完整药方中所有中药都抓取称量完毕，此时第一缓存机构f1的前x个缓存漏斗f-4中含有从第一立式回转药柜a1、第二立式回转药柜a2取出的所有中药，且每种中药是称量准确的每服药的用量，第二缓存机构f2的前x个缓存漏斗f-4中含有从第三立式回转药柜a3、第四立式回转药柜a4取出的所有中药，且每种中药是称量准确的每服药的用量（一般情况下x为3或者7）。

（l）第三单向数控平台e3带动第一缓存机构f1进行移动，使第一缓存机构f1的前4个缓存漏斗f-4同时处于偏心漏斗g-1的正上方，第四单向数控平台e4带动第二缓存机构f2进行移动，使第二缓存机构f2的前4个缓存漏斗f-4同时处于偏心漏斗g-1的正上方（偏心漏斗g-1的尺寸能够满足要求）。

（m）振动电机g-3开始振动，第一缓存机构f1、第二缓存机构f2的第1个缓存漏斗f-4下方的缓存电机f-6带动缓存翻板f-5转动，打开缓存漏斗f-4底部落药口，中药落入包装机构h，包装机构h将第一缓存机构f1、第二缓存机构f2的第1个缓存漏斗f-4中的中药同时进行包装，保证了每次包装的中药包含了每服药中所有的种类。

（n）假如x小于等于4，则重复步骤m使第2-x个缓存漏斗f-4中的中药依次进行包装。假如x大于4，则先重复步骤m使第2-4个缓存漏斗f-4中的中药依次进行包装。然后第三单向数控平台e3带动第一缓存机构f1进行移动，使第一缓存机构f1的后3个缓存漏斗f-4同时处于偏心漏斗g-1的正上方，第四单向数控平台e4带动第二缓存机构f2进行移动，使第二缓存机构f2的后3个缓存漏斗f-4同时处于偏心漏斗g-1的正上方。之后再重复步骤m使第5-x个缓存漏斗f-4中的中药依次进行包装（一般情况下x为3或者7）。

（o）全部包装完毕，振动电机g-3停止振动，第一缓存机构f1、第二缓存机构f2的所有缓存漏斗f-4下方的缓存电机f-6带动缓存翻板f-5转动，关闭缓存漏斗f-4底部落药口，其他机构复位，等待下一个药方进行调剂配药。

整个中药房中药饮片的补药是调剂系统的准备工作，包括以下步骤：

（a）第一立式回转药柜a1、第二立式回转药柜a2、第三立式回转药柜a3、第四立式回转药柜a4缺药时补充药物步骤相同，这里仅以第一立式回转药柜a1缺药为例。第二气缸c-2伸出带动抽拉板c-3关闭补药斗c-1下方的落药口。工作人员将需要补充的中药倒入第一补药机构c1的补药斗c-1中。

（b）第一单向数控平台e1运载第一补药机构c1至所要补充中药药箱盒a-10的正前方，同时第一立式回转药柜a1回转，使需要补药的药箱盒a-10所在的回转搁板a-4回转到如图3所示的补药时回转搁板a-4所在的水平位置，此时第二吸盘c-6与第三气缸c-7处在药箱盒a-10正前方；

（c）第三气缸c-7伸出，第二吸盘c-6吸住药箱盒a-10，第三气缸c-7收回，药箱盒a-10被拉出。第二气缸c-2缩回，带动抽拉板c-3打开补药斗c-1下方的落药口，中药落入药箱盒a-10。

（d）第三气缸c-7伸出，将药箱盒a-10推进回转搁板a-4中的隔间内，第二吸盘c-6放气，第三气缸c-7收回，补药完毕。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。