用于传输泡罩包装的设备及方法与流程

本发明涉及一种将泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到输送装置或存储区的设备及方法。

泡罩包装在制药工业中经常用于包装药物。首先在薄膜网中形成多个口袋，其中引入诸如糖衣片或药片等产品。口袋被装满之后，用盖箔密封薄膜网然后送至冲压站，在那里从薄膜网中冲压出单个泡罩包装。

在包装过程的另一阶段，通过使用传输设备将冲压出的泡罩包装传输到输送装置。泡罩包装被放置在输送装置的单独容器中，以形成堆叠。然后，部署在输送装置上的泡罩包装堆被送到包装站，在那里泡罩包装堆被引入适当的包装例如折叠盒。从逻辑上讲，传输设备将泡罩包装从冲压站传输到输送装置所需的时间对整个包装机的吞吐量都有影响。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种改进的设备及方法，用于将泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到输送装置或存储区，其中所述泡罩包装的传输以特别高的效率、精度和速度进行。

根据本发明的一个方面，用于传输泡罩包装的设备包含：第一传输单元，用于将泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到中间放置元件；以及第二传输单元，用于将泡罩包装从中间放置元件传输到输送装置或存储区。第二传输单元包含第一抽吸臂，其可在第一拾取部位(其可以从中间放置元件上的第一中间放置位置拾取第一泡罩包装)以及第一放置部位(其中第一泡罩包装可被放置在输送装置上的最终放置位置中或存储区中)之间移动。第二传输单元还包含第二抽吸臂，其可在第二拾取部位(其可以从中间放置元件上的第二中间放置位置拾取第二泡罩包装)以及第二放置部位(其中第二泡罩包装可被放置在相同的最终放置位置中)之间移动。第一和第二抽吸臂被部署在设备纵向中心面的两侧。每个抽吸臂都包含第一段和第二段，其中每个抽吸臂的第一段被安装，使其能够围绕垂直于纵向中心面的相关第一轴旋转。每个抽吸臂的第一段都包含可附接第二段的部分，使其能够围绕基本上垂直于第一轴的非静止第二轴旋转，其中用于提起和保持泡罩包装的抽吸设备被部署在第二段上。抽吸臂的配置和驱动方式使得，抽吸臂从第一和第二拾取部位到第一和第二放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段和第二段围绕第一轴的第一旋转移动以及第二段围绕第二轴的第二旋转移动。抽吸臂的配置和驱动方式使得，泡罩包装从第一和第二中间放置位置被第一和第二抽吸臂的抽吸设备从上方拾取，并且也从上方被放置在最终放置位置中。第一和第二中间放置位置分别从纵向中心面向外偏移，并且最终放置位置被部署在纵向中心面的区域内。第一抽吸臂的第二轴的部署方式使得，在第一抽吸臂的第一段的第一旋转移动期间，第一抽吸臂的第二轴在第一平面内移动，其沿着第一直线与第一中间放置位置或其横向侧相交，其从第一中间放置位置的中心横向偏移。第二抽吸臂的第二轴的部署方式使得，在第二抽吸臂的第一段的第一旋转移动期间，第二抽吸臂的第二轴在第二平面内移动，其沿着第二直线与第二中间放置位置或其横向侧相交，其从第二中间放置位置的中心横向偏移。

这确保了泡罩包装的可靠传输，在传输过程中泡罩包装以简单的方式被传输到单件输送装置或存储区，并且具有高吞吐量。

在第一或第二拾取部位中，第一或第二抽吸臂的第二段优选从纵向中心面向外枢转；并且在第一或第二放置部位中，第一或第二抽吸臂的第二段从纵向中心面向内枢转。由于这种结构简单的配置，泡罩包装可以很容易地在传输过程中获得它们的横向偏移。

在优选实施例中，第一和第二抽吸臂的驱动方式使得第一和第二抽吸臂完成相反的前后枢转移动。因此，可以增加设备的吞吐量。

当抽吸臂从第一或第二拾取部位移动到第一或第二放置部位时，第二段以及被第一和第二抽吸臂的抽吸设备保持的泡罩包装围绕第二轴完成基本上180°的旋转移动是比较有利的，反之亦然。该旋转移动通过简单的方法确保泡罩包装在传输过程中围绕其中心旋转180°。其相应地确保泡罩包装可以被放置并且它们的盖箔侧朝上。

当抽吸臂从第一或第二拾取部位移动到第一或第二放置部位时，第一段优选围绕第一轴以120-180°完成旋转移动，反之亦然。可以设想，每个抽吸设备都可以从抽吸臂的第二段倾斜伸出，从而第一段必须围绕第一轴以小于180°的角度枢转，并且因此角度小于泡罩包装从中间放置位置行进到最终放置位置必须围绕其进行的角度。

为了设备能够适应各种泡罩包装的格式，并且使得泡罩包装能够在传输过程中横向移动到所需的程度，抽吸臂可被支撑以便它们能够以平行于第一轴的方向被转移。

每个抽吸臂的抽吸设备优选包含至少一个抽吸头，其通过至少一个支撑臂被附接到第二段。特别是优选将至少一个支撑臂牢固地附接到第二段。

为了减小第一段所覆盖的角度范围，至少一个支撑臂可从第一或第二拾取部位以及第一或第二放置部位中的第二段倾斜向下伸出。

根据本发明的另一方面，通过设备将泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到中间放置元件并且从中间放置元件传输到输送装置或存储区的方法包含以下步骤：

–将第一和第二泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到中间放置元件；其中泡罩包装被放置在中间放置元件上，彼此相邻成一排，在设备纵向中心面两侧上的第一和第二中间放置位置中；

–从中间放置元件的第一中间放置位置拾取第一泡罩包装，移动第一泡罩包装，并且将第一泡罩包装放置在输送装置上的最终放置位置中或存储区中；其中第一中间放置位置中的第一泡罩包装从上方被拾取并且也从上方被放置在输送装置上的最终放置位置中或存储区中；其中，当处于第一中间放置位置时，第一泡罩包装从纵向中心面向外偏移并且被放置在纵向中心面区域内的最终放置位置中；并且其中，在第一泡罩包装已被放置在最终放置位置之后，与其在第一中间放置位置中一样相同侧朝上，但是现在围绕其中心旋转180°；以及

–从中间放置元件的第二中间放置位置拾取第二泡罩包装，移动第二泡罩包装，并且将第二泡罩包装放置在输送装置的最终放置位置中或存储区中；其中第二中间放置位置中的第二泡罩包装从上方被拾取并且也从上方被放置在输送装置上的最终放置位置中或存储区中；其中第二中间放置位置中的第二泡罩包装从纵向中心面向外偏移，并且被放置在纵向中心面区域内的最终放置位置中；并且其中，在第二泡罩包装已被放置在最终放置位置之后，与其在第二中间放置位置时一样相同侧朝上，但是现在围绕其中心旋转180°。

通过这种方式，确保了泡罩包装的可靠传输，其中泡罩包装可以很容易地被传输到单件输送装置或单件存储区，并且具有高吞吐量。

从中间放置元件拾取第一和第二泡罩包装、移动泡罩包装以及将泡罩包装放置在输送装置上或存储区中都是由抽吸臂实现的，其完成相反的前后枢转移动。这样，泡罩包装被温和地处理并以高吞吐量进行传输。

在第一可选实施例中，将第一和第二泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到中间放置区域包含以下步骤：

–从冲压站的第一准备位置、运输装置或中间存储区拾取第一泡罩包装；移动第一泡罩包装；并且将第一泡罩包装放置在中间放置元件上的第一中间放置位置中；其中第一泡罩包装从上方被放置在中间放置元件的第一中间放置位置中；以及

–从冲压站的第二准备位置、运输装置或中间存储区拾取第二泡罩包装；移动第二泡罩包装；并且将第二泡罩包装放置在中间放置元件的第二中间放置位置中，其中第二泡罩包装从上方被放置在中间放置元件的第二中间放置位置中。

双文件传输到中间放置位置的结果是，泡罩包装可从冲压站、运输装置或中间存储区快速地被移除。

第一和第二准备位置中的第一和第二泡罩包装优选被部署成一排，在纵向中心面的两侧上，并且，与其在第一和第二准备位置中的方向相比较，第一和第二泡罩包装在旋转180°后被放置在第一和第二中间放置位置中。将泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到中间放置元件因此可以简单的机械方式快速地进行。

将第一和第二泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区同时传输到中间放置元件将有助于设备的高吞吐量。

在第二可选实施例中，将第一和第二泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到中间放置元件包含以下步骤：

–从冲压站的准备位置、运输装置或中间存储区拾取第一泡罩包装；移动第一泡罩包装；并且将第一泡罩包装放置在中间放置元件的第一中间放置位置中；其中第一泡罩包装从上方被放置在中间放置元件的第一中间放置位置中；其中准备位置中的第一泡罩包装被部署在纵向中心面的区域内，并且被放置在第一中间放置位置中，其从纵向中心面向外偏移；并且其中，与其在准备位置中的方向相比较，第一泡罩包装在围绕其中心旋转180°后被放置在第一中间放置位置中；以及

–从冲压站的相同准备位置、运输装置或中间存储区拾取第二泡罩包装；移动第二泡罩包装；并且将第二泡罩包装放置在中间放置元件的第二中间放置位置中；其中第二泡罩包装从上方被放置在中间放置元件的第二中间放置位置中；其中准备位置中的第二泡罩包装被部署在纵向中心面的区域内，并且被放置在第二中间放置位置中，其从纵向中心面向外偏移；并且其中，相对于其在准备位置中的方向，第二泡罩包装在围绕其中心旋转180°后被放置在第二中间放置位置中。

对于单件冲压站、运输装置或中间存储区来说，该可选实施例提供了将泡罩包装快速有效地传输到中间放置元件的可能性。

将第一和第二泡罩包装从冲压站、运输装置或中间存储区传输到中间放置元件优选由抽吸臂实现，其完成相反的前后枢转移动。这样，泡罩包装被温和地处理并以高吞吐量进行传输。

第一和第二中间放置位置以及多个最终放置位置中的第一和第二泡罩包装优选被部署为盖箔侧朝上。第一和第二准备位置或单个公共准备位置中的第一和第二泡罩包装也优选被部署成盖箔侧朝上。这种结构特别适于抽吸夹持器的使用。

附图说明

图1是根据本发明用于传输泡罩包装的设备的透视示意图：

图2是图1中设备的顶视图；

图3-6是图1中设备的透视示意图，代表了传输过程的各个阶段；

图7是图1所示设备的第二传输单元中使用的两个抽吸臂的透视示意图；

图8是图7中一部分的基本驱动部件的透视示意图；

图9是描述图7所示抽吸臂的内部结构的横截面图；

图10是用于适应图9中抽吸臂的第二段围绕第二轴旋转移动的机构的透视示意图；

图11是第一传输单元的变化透视示意图，其可用在图1所示的设备中；

图12是图1所示根据本发明对设备进行修改的顶视图，其中图1中的传输单元被用作第一传输单元；

图13是图11中传输单元在传输过程的不同阶段的透视示意图；以及

图14是图11中传输单元的抽吸臂的透视示意图。

具体实施方式

图1-6显示了根据本发明用于传输泡罩包装4、6的设备2。用于传输泡罩包装4、6的设备2如图1和图3-6所示，处于传输过程的各个阶段。图2是设备2的顶视图。

用于传输泡罩包装4、6的设备2包含第一传输单元8，其将泡罩包装4、6从冲压站10传输到中间放置元件12；以及第二传输单元14，其将泡罩包装4、6从中间放置元件12传输到输送装置16。图中箭头t指示了泡罩包装4、6的传输方向。

冲压站10、中间放置元件12和输送装置16仅在图中示意性地说明。泡罩包装4、6通常在冲压操作后立即被提供在冲压站10的区域内。然而，也可能在冲压站10的输出区域内提供运输装置(未显示)；然后，该运输装置将在冲压操作后向前输送泡罩包装4、6，直到它们能被第一传输单元8夹持住为止。这种类型的运输装置优选以逐步的方式移动并以传输方向t移动。最后，在冲压操作后，泡罩包装4、6最初也可能被存储在中间存储区中(未显示)，从那里传输单元8将移除位于它上面或前面的单个泡罩包装4、6。

输送装置16优选以传输方向t移动。输送装置16可被配置为无尽包装货物链，其以连续或优选以逐步的方式移动。也可以设想，输送装置16被配置为直线电机系统。在传输过程中，如果输送装置16是逐步移动的并且如果环形直线电机系统的各个滑块在泡罩包装4、6被提供到的位置中仍然静止，则两个或多个泡罩包装4、6的堆叠可一个在另一个上面，形成在输送装置16的隔间中。也可以设想，泡罩包装4、6最初可被传输到存储区(未显示)，而不是直接被传输到输送装置16。

第一传输单元8包含第一抽吸臂18和第二抽吸臂19。第一抽吸臂18和第二抽吸臂19被部署为彼此相邻，其横切于传输方向t(参见图2)，在设备2或传输单元8的纵向中心面l的两侧。第一抽吸臂18可在图2所示的拾取部位(其可从冲压站10的第一准备位置20拾取第一泡罩包装4)以及放置部位(其可以将第一泡罩包装4放置在中间放置元件12的第一中间放置位置22中)之间移动。

同样地，第二抽吸臂19可在拾取部位(其可以从第二准备位置21拾取第二泡罩包装6，参见图2)以及放置部位(其可以将第二泡罩包装6放置在中间放置元件12的第二中间放置位置23中)之间移动。图4所示为第一传输单元8的第一和第二抽吸臂18、19的多个放置位置。

在本文所示的优选实施例中，抽吸臂18、19相对于纵向中心面l镜像对称，其驱动方式使其完成从拾取部位到放置部位的同步移动及其返回。这样，冲压站10的两个准备位置20、21中的泡罩包装4、6被第一传输单元8同时夹持，并且同时被放置在中间放置元件12的两个中间放置位置22、23中。除了本文所示的实施例外，还有许多其它可能的方法可以配置第一传输单元8。例如可以设想，两个泡罩包装4、6可通过单个抽吸臂同时被传输。也可以设想，使用夹持设备而不是抽吸臂18、19。最后，两个泡罩包装4、6也可能被连续传输，而不是被同时传输。

第二传输单元14包含第一抽吸臂24和第二抽吸臂25，其被部署成一排彼此相邻，在设备2或传输单元14的纵向中心面l的两侧。第一抽吸臂24可在拾取部位(参见图2，其可以从中间放置元件12的第一中间放置位置22拾取第一泡罩包装4)以及放置部位(其在图4所示位置后不久到达，其可以将第一泡罩包装4放置到输送装置16上的最终放置位置26中)之间移动。

第二传输单元14的第二抽吸臂25可在拾取部位(其在图4所示位置后不久到达，其可以从中间放置元件12的第二中间放置位置23拾取第二泡罩包装6)以及放置部位(参见图2，其可以将第二泡罩包装6放置在与第一抽吸臂24放置第一泡罩包装4相同的最终放置位置26中)之间移动。

相对于设备2的纵向中心面l，两个抽吸臂24、25优选被部署和构造为镜像对称方式。两个抽吸臂24、25完成相反的前后枢转移动。当第一抽吸臂24处于拾取部位时，第二抽吸臂25处于其放置部位或至少邻近其放置部位。当第一抽吸臂24处于放置部位时，第二抽吸臂25处于其拾取部位或至少邻近其拾取部位。第一抽吸臂24的拾取部位与第二抽吸臂25的拾取部位在空间上的物理配置不同。同样地，由于抽吸臂24、25相对于纵向中心面l的镜像对称性，第一抽吸臂24的放置部位不同于第二抽吸臂25的放置部位。

冲压站10的第一和第二准备位置20、21、中间放置元件12的第一和第二中间放置位置22、23以及输送装置16上的公共最终放置位置26都优选被配置为适应待传输的泡罩包装4、6的形状。在传统泡罩包装4、6的情况下，所引用的位置将因此具有基本上矩形的形状。在所示实施例中，上述引用位置每一个的部署方式都使得，其长边延伸横切于传输方向t。如图2所示，第一和第二准备位置20、21从设备2的纵向中心面l向外偏移。第一和第二中间放置位置22、23也从纵向中心面l向外偏移，优选相对于纵向中心面l进行部署，其与第一和第二准备位置20、21的部署相同。然而，公共最终放置位置26被部署在纵向中心面l的区域内。在本文所示的优选实施例中，公共最终放置位置26相对于纵向中心面l被对称部署，使得纵向中心面l与中间的最终放置位置26相交。

现在将参考图7-10更完整地描述第二传输单元14的详细信息。如图7所示，第一抽吸臂24包含第一段30和第二段31。第一抽吸臂24的第一段30被安装，使其能够围绕垂直于纵向中心面l的第一轴a1旋转。第一抽吸臂24的第一段包含可附接第二段31的部分，使其能够围绕基本上垂直于第一轴a1的非静止第二轴a2旋转。用于提起和保持泡罩包装4的抽吸设备34被部署在第二段31上。

第二抽吸臂25还包含第一段32和第二段33。第二抽吸臂25的第一段32的安装方式也使得其能够围绕相同的第一轴a1旋转。第二抽吸臂25的第一段32也包含可附接第二段33的部分，使其能够围绕另一个基本上垂直于第一轴a1的非静止第二轴a2’旋转。用于提起和保持泡罩包装6的抽吸设备34也被部署在第二段33上。

抽吸臂24、25的配置和驱动方式使得，抽吸臂24、25从其多个相关拾取部位到其多个相关放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段30、32和第二段31、33围绕第一轴a1的第一旋转移动以及第二段31、33围绕相关第二轴a2、a2’的第二旋转移动。

如图2所示，第一抽吸臂24的第二轴a2的部署方式使得，在围绕第一轴a1的第一旋转移动期间，其在第一平面e1内移动，其沿着第一直线l1与第一中间放置位置22或其横向侧相交。第一直线l1从第一中间放置位置22的中心m1横向偏移。第一直线l1的横向偏移从第一中间放置位置22的中心m1开始，朝向纵向中心面l。

第二抽吸臂25的第二轴a2’的部署方式使得，在第二抽吸臂25围绕第一轴a1的第一旋转移动期间，其在第二平面e2内移动，其沿着第二直线l2与第二中间放置位置23或其横向侧相交，其从第二中间放置位置23的中心m2横向偏移。再次，横向偏移从第二中间放置位置23的中心m2开始，朝向纵向中心面l。

如图7所示，每个抽吸臂24、25的抽吸设备34都包含多个抽吸头36，其通过支撑臂38被附接到第二段31、33。每个抽吸设备34也可能只有一个抽吸头36。如果存在多个抽吸头36，则可以存在多个分开的支撑臂38，以将抽吸头连接到第二段31、33。在本文所示的实施例中，支撑臂38被配置为耙，包含多个指状物39，每个指状物的尖端都部属有抽吸头36。支撑臂38优选被刚性附接到第二段31、33。在本文所示的实施例中，支撑臂38的指状物39垂直地从公共连接支柱40伸出。连接支柱40通过垂直于支柱的连接元件42依次被连接到第二段31、33。在所示实施例中，支撑臂38的连接元件42被垂直连接到第二段31、33。也可以设想，连接元件42和支撑臂38可从第二段31、33倾斜伸出。然后，连接元件42以及支撑臂38将在抽吸臂24、25的多个相关拾取和放置部位处倾斜向下伸出。这样，可以减小相关抽吸臂24、25必须围绕第一轴a1行进的角度。

如图2和图7所示，相关拾取位置中的第一或第二抽吸臂24、25的第二段31、33相对于纵向中心面l向外枢转。具体而言，第二段31、33可附接支撑臂38的部分被向外枢转。也可以看出，第一或第二抽吸臂24、25的第二段31、33(具体而言，第二段31、33可附接支撑臂38的部分)当处于相关放置部位时，相对于纵向中心面l向内枢转。

现在将参考图8-10描述用于抽吸臂24的可能驱动的详细信息。

图8中可以看到电机44，其通过齿轮单元46围绕第一轴a1前后枢转第一段30。第二段(可围绕第二轴a2枢转)被描述但是没有通常附接在其上的抽吸设备34。抽吸设备34优选为格式依赖部件，其可根据待传输的泡罩包装4、6的类型和尺寸进行调换。因此，抽吸设备34的支撑臂38可被附接到第二段，并且可从其上拆下，优选地提供滚花螺钉48(参见图9)。为了适应不同的格式，还可以支撑抽吸臂24、25，使其能够以平行于第一轴a1的方向和/或纵向移动。

在图9的横截面图中，未显示电机44和齿轮单元46。电机44驱动抽吸臂24的第一段30，其被配置为空心轴。当驱动电机44时，第一段30围绕第一轴a1前后枢转。第二段31被支撑在第一段30的部分中，以便其能够围绕第二轴a2旋转。在第一段30中，存在空气通道50，其连接到用于抽吸头36的真空连接头52。在第一段30的内部，还有轴54，锥齿轮56被刚性附接到其一端，即朝向第二段31的端部。

第二段31包含中心轴58，其可被旋转支撑在第一段30的端部，并且当第一段围绕第一轴a1转动时，其与第一段30一起移动。刚性附接到轴58的是锥齿轮60，当第一和第二段30、31围绕第一轴a1旋转时，其与锥齿轮56啮合。轴58中的环形槽62用来在第一段30中产生到空气通道50的连接，即使当第二段31围绕第二轴a2旋转时也是如此。

当第一段30以及第二段31现在绕第一轴a1被枢转时，锥齿轮60在不移动的锥齿轮56上行进，从而促使轴58围绕第二轴a2以特定方向旋转。因此，在锥齿轮56、60之间的齿轮比率为1:1时，第一段30和第二段31围绕第一轴a1枢转180°，如图1-6所示的传输过程所需，也促使第二段31围绕第二轴a2旋转180°。因此，当抽吸臂24从其拾取部位移动到其放置部位时，第二段31和被抽吸设备34保持的泡罩包装4围绕第二轴a2完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。当处于拾取部位和放置部位时，如果抽吸设备34倾斜向下伸出，则当第一段30围绕第一轴a1完成枢转移动时，其也可以小于180°的角度范围行进，可能仅为120°。在这种情况下，必须相应地调整锥齿轮56、60之间的比率，因为第二段31在任何情况下都必须围绕第二轴a2完成180°的旋转移动。

第二段31围绕第二轴a2的旋转移动以及围绕第一轴a1的枢转移动组合在一起产生这样的效果：相关泡罩包装4的一侧(优选是盖箔侧的平坦表面)可被抽吸头36夹持住，然后从上方被放置在最终放置位置26中。当发生这种情况时，泡罩包装4围绕其中心旋转180°。

与目前所解释的基本原理不同，在围绕第一轴a1枢转移动的最后阶段，不期望第二段31围绕第二轴a2完成任何旋转移动。这样做的原因是，对于有效地抽吸和放置泡罩包装4来说，泡罩包装4在其移动的最后阶段以直线上升和下降是比较有利的。为了实现这一目标，第二传输单元14中可以提供机构64，用于适应第二段31围绕第二轴a2的旋转过程。

现在将参考图10更详细地描述该机构64。在图10中，为了清晰起见，未显示第一段30可附接第二段31和抽吸设备34的端部。机构64包含凸轮盘66，其与第一段30围绕第一轴a1一起旋转。图9中的横截面图也显示了凸轮盘66，但是没有机构64的其它部件。

再次参考图10，机构64还包含凸轮滚筒68，其可旋转地被铰接到杠杆机构70。杠杆机构70依次与内轴54刚性连接，另一端则附接锥齿轮68。当凸轮盘66围绕第一轴a1旋转时，凸轮滚筒68沿着凸轮盘66运行，并且促使杠杆机构70发生相应的偏转，其依次导致轴54围绕第一轴a1旋转。机构64的配置方式使得，在第一段30以及凸轮盘66围绕第一轴a1的旋转移动的最初和最终阶段，轴54以及锥齿轮56以与第一段30相同的角速度移动。因此，锥齿轮56和锥齿轮60之间没有相对移动，这也意味着第二段31围绕第二轴a2没有旋转移动。

然而，在围绕第一轴a1进一步枢转移动的过程中，机构64促使轴54反向移动，与第一段30的旋转方向相反，其结果是，第二段31围绕第二轴a2的旋转速度在特定区域内比围绕第一轴a1的旋转移动更快。因此，在围绕第一轴a1的枢转移动的终点处，可以暂停第二段31围绕第二轴a2的旋转移动，并且在围绕第一轴a1的枢转移动的中间阶段，通过第二段31围绕第二轴a2的更快旋转对此进行补偿。这可确保泡罩包装4始终围绕第二轴a2完成180°的旋转移动。

显然，可以对抽吸臂24的结构和目前所述的相关驱动进行许多不同的修改。因此，例如，第一段30围绕第一轴a1的枢转移动以及第二段31围绕第二轴a2的旋转移动之间的耦合也可由其它机械部件来完成。此外，可以设想，可提供两个分开的伺服电机，一个用于驱动第一段30，另一个用于驱动第二段31。

抽吸臂25的结构与抽吸臂24的结构镜像对称，其中第一段携带标识32，第二段携带标识33，而第二轴携带标识a2’。

现在将参考图1-6更详细地解释上述设备2的传输过程的步骤顺序。泡罩包装4、6被第一传输单元8的第一和第二抽吸臂18、19从冲压站10的两个准备位置20、21同时拾取，然后被移动到第一和第二中间放置位置22、23并且被放置在那里。泡罩包装4、6优选被第一传输单元8在准备位置20、21中从上方拾取，并且也从上方被放置在中间放置元件12的中间放置位置22、23中。

由于围绕两个相互垂直的轴的组合旋转移动，泡罩包装4、6(其被部署成一排，在准备位置20、21中，在纵向中心面l的两侧)被放置在中间放置位置22、23中，与其在准备位置20、21中一样相同侧朝上，但是现在围绕其中心旋转180°。如果需要，准备位置20、21中的泡罩包装4、6也可能是垂直方向，或与垂直方向成一定角度，而不是水平方向。在这种情况下，抽吸臂18、19只需绕第一轴以小于180°的角度枢转，通常是60-180°范围内的角度。

图1在其离开准备位置20、21后立即显示了泡罩包装4、6。在图3中，泡罩包装4、6在从其准备位置20、21到中间放置位置22、23的途中，其被放置的位置如图4所示。在图5中，抽吸臂18、19正返回其多个拾取部位，并且在图6中，传输从起点开始再次循环。

如前所述，可以使用单个抽吸臂(而不是两个吸臂18、19)以相同方向移动，将两个泡罩包装4、6从冲压站10传输到中间放置元件12。根据另一种可能性，泡罩包装4、6不是由第一传输单元8同时传输的，而是由抽吸臂18、19的反向移动进行传输的。

一旦泡罩包装4、6已经被提供在中间放置位置22、23中，第一泡罩包装4就可以被第二传输单元14的第一抽吸臂24夹持在那里，并且被传输到最终放置位置26。第一泡罩包装4(现在位于第一中间放置位置22中)从上方被拾取，并且也从上方被放置在输送装置16上的最终放置位置26中。当处于第一中间放置位置22时，第一泡罩包装4从纵向中心面l向外偏移，并且当处于最终放置位置26时，其位于纵向中心面l的区域内。当泡罩包装4被放置在最终放置位置26后，与其在第一中间放置位置22中时一样相同侧朝上，但是现在围绕其中心旋转180°。图1显示了第一泡罩包装4，在其在第一中间放置位置22中被夹持后不久。在图3中，第一泡罩包装4正在其从第一中间放置位置22到最终放置位置26的途中，其在图4所示的时间后不久被放置。在图5中，第一抽吸臂24在放置泡罩包装后不久就被显示，并且已经开始其返回到拾取部位的旅途。在图6中，循环再次从起点开始。这个过程会根据需要经常重复。

对于第二泡罩包装6通过第二抽吸臂25从第二中间放置位置23到公共最终放置位置26的传输来说，关于第一泡罩包装4通过第一抽吸臂24的传输也完全适用。唯一的区别是，泡罩包装6被拾取以及泡罩包装6被放置的时间基本上与第一泡罩包装4被拾取和放置的时间相反。两个抽吸臂24、25围绕相同的第一轴a1完成枢转移动，而其第二段31、33围绕相关第二轴a2、a2’的旋转移动以相反的方向进行。如图9的横截面图所示，在旋转移动的顶点处，泡罩包装优选平行于纵向中心面l。

从中间放置位置22、23拾取泡罩包装4、6的时间必须与第一传输单元8将泡罩包装4、6放置在中间放置位置22、23的时间相协调。为了增加吞吐量，第二传输单元14的抽吸臂24、25在相关中间放置位置22、23处拾取泡罩包装4、6可以是有效的，而第一传输单元8的抽吸臂18、19仍然在相关中间放置位置22、23的区域内。在这种情况下，抽吸臂18、19、24、25必须具有几何形状，从而使抽吸臂18、19、24、25的抽吸设备34在中间放置位置22、23的区域相互偏移(参见图4)。

如上文所详细描述的，第一传输单元8的抽吸臂18、19的结构和驱动优选与第二传输单元14的抽吸臂24、25的结构和驱动基本相同。唯一的区别是，抽吸臂18、19的第二轴移动的平面沿着直线与准备位置20、21还有中间放置位置22、23移动相交，其在准备位置20、21和中间放置位置22、23上居中。因此，泡罩包装4、6在传输过程中不会经历横向偏移。

图11-14显示了第一传输单元的可选配置，此处标识为108。与先前所述的第一传输单元的配置相比较，该配置中的泡罩包装4、6被提供在冲压站的公共准备位置28中，并且被放置在中间放置位置122、123中且具有横向偏移。

第一传输单元108的配置包含第一抽吸臂118和第二抽吸臂119，其被部署成一排彼此相邻，在设备2或传输单元108的纵向中心面l的两侧。第一抽吸臂118可在拾取部位(参见图12和13，其可从公共准备位置28拾取泡罩包装4)以及放置部位(其在图11所示位置后不久到达，其可将第一泡罩包装4放置在中间放置元件112的第一中间放置位置122中)之间移动。

第二抽吸臂119可在拾取部位(参见图11，其可从准备位置28拾取泡罩包装6)以及放置部位(其在图13所示位置后不久到达，其可将第二泡罩包装6放置在第二中间放置位置123中)之间移动。

两个抽吸臂118、119优选被部署和构造成相对于设备2或传输单元108的纵向中心面l镜像对称。两个抽吸臂118、119完成相反的前后枢转移动。当第一抽吸臂118处于拾取部位时，第二抽吸臂119处于其放置部位或至少邻近其放置部位。当第一抽吸臂118处于放置部位时，第二抽吸臂119处于其拾取部位或至少邻近其拾取部位。第一抽吸臂118的放置位置在空间上的物理配置方面与第二抽吸臂119的放置位置不同。由于抽吸臂118、119相对于纵向中心面l的镜像对称性，第一抽吸臂118的拾取部位也与第二抽吸臂119的拾取部位不同。

中间放置元件112的第一和第二中间放置位置122、123其形状和部署对应于先前所述实施例的中间放置位置22、23。如图12所示，第一和第二中间放置位置122、123从纵向中心面l向外偏移。然而，公共准备位置28被部署在纵向中心面l的区域内。在本文所示的优选实施例中，公共准备位置28相对于纵向中心平面l对称，使得纵向中心面l与准备位置28的中心相交。

现在将参考图14更详细地描述传输单元108的详细信息。如图14所示，第一抽吸臂118包含第一段130和第二段131。第一抽吸臂118的第一段130被安装，使其能够围绕垂直于纵向中心面l的第一轴a1’旋转。第一抽吸臂118的第一段130包含可附接第二段131的部分，使其能够围绕基本上垂直于第一轴a1’的非静止第二轴a2”旋转。用于提起和保持泡罩包装4的抽吸设备134被部署在第二段131上。

第二抽吸臂119还包含第一段132和第二段133。第二抽吸臂119的第一段132被安装，使其能够围绕相同的第一轴a1’旋转。第二抽吸臂119的第一段132还包含可附接第二段133的部分，使其能够围绕另一个基本上垂直于第一轴a1’的非静止第二轴a2”旋转。用于提起和保持泡罩包装6的抽吸设备134也被部署在第二段133上。

抽吸臂118、119的配置和驱动方式使得，抽吸臂118、119从相关拾取部位到相关放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段130、132和第二段131、133围绕第一轴a1’的第一旋转移动以及第二段131、133围绕相关第二轴a2”、a2”’的第二旋转移动。

如图12所示，第一抽吸臂118的第二轴a2”的部署方式使得，在围绕第一轴a1’的第一旋转移动期间，其在第一平面e1’内移动，其沿着第一直线l1’与第一中间放置位置122或其横向侧相交。第一直线l1’从第一中间放置位置122的中心m1’横向偏移。该第一直线l1’的横向偏移从第一中间放置位置122的中心m1’开始，朝向纵向中心面l行进。

第二抽吸臂119的第二轴a2”’的部署方式使得，在第二抽吸臂119围绕第一轴a1’的第一旋转移动期间，其在第二平面e2’内移动，其沿着第二直线l2’与第二中间放置位置123或其横向侧相交，其从第二中间放置位置123的中心m2’横向偏移。在这里，横向偏移也从第二中间放置位置123的中心m2’开始，朝着纵向中心面l行进。

从图14可以看出，每个抽吸臂118、119的抽吸设备134都包含多个抽吸头136，其通过支撑臂138被附接到第二段131、133。每个抽吸设备134也可能只有一个抽吸头136。当存在多个抽吸头136时，也可能存在多个分开的支撑臂138，以将抽吸头连接到第二段131、133。在本文所示的实施例中，支撑臂138被配置为耙，包含多个指状物139；抽吸头136被部署在这些指状物的尖端。支撑臂138优选被刚性附接到第二段131、133。在所示的实施例中，支撑臂138的指状物139从公共连接支柱140以直角伸出。连接支柱140通过垂直于支柱的连接元件142依次被连接到第二段131、133。在所示实施例中，支撑臂138的连接元件142被垂直连接到第二段131、133。也可以设想，连接元件142以及支撑臂138可以从第二段131、133倾斜伸出。在抽吸臂118、119的相关拾取部位和放置部位中，连接元件142以及支撑臂138也将倾斜向下伸出。因此，可以减小抽吸臂118、119围绕第一轴a1’必须行进的角度。

如图14所示，当处于相关拾取位置时，第一或第二抽吸臂118、119的第二段131、133相对于纵向中心面l向内枢转。具体而言，第二段131、133可附接支撑臂138的部分被向内枢转。也可以看出，具体而言，当抽吸臂处于相关放置部位时，第一或第二抽吸臂118、119的第二段131、133(即第二段131、133可附接支撑臂38的部分)相对于纵向中心面l向外枢转。

用于抽吸臂118、119的可能具体结构和驱动的详细信息与之前描述的抽吸臂24、25的详细信息相同。

现在将参考图11-13更详细地解释传输单元118完成的传输过程的步骤顺序。当处于冲压站110中的准备位置28时，泡罩包装4、6被第一传输单元108的第一和第二抽吸臂118、119一个接着一个拾取，然后被移动到第一和第二中间放置位置122、123中并且被放置在那里。

准备位置28中的第一泡罩包装4优选从上方被拾取，并且也从上方被放置在第一中间放置位置122中。当处于准备位置28时，第一泡罩包装4被部署在纵向中心轴l的区域内，当处于第一中间放置位置122时，其从纵向中心面l向外偏移。第一中间放置位置122中的第一泡罩包装4与其在准备位置28中一样相同侧朝上，但是现在围绕其中心旋转180°。

对于通过第二抽吸臂119将第二泡罩包装6从准备位置28到第二中间放置位置123的传输来说，上述关于第一泡罩包装4通过第一抽吸臂118的传输在这里完全适用。唯一的区别是泡罩包装6被拾取的时间和泡罩包装6被放置的时间与第一泡罩包装4被拾取和放置的时间相反。两个抽吸臂118、119围绕相同的第一轴a1’完成枢转移动，而其第二段131、133围绕相关第二轴a2”、a2”’的旋转移动则以相反的旋转方向进行。如图9中横截面图所示，在旋转移动的顶点处，泡罩包装4、6优选与纵向中心面l平行。

如图11所示，当第一传输单元108与第二传输单元14一起被使用时，必须注意确保，当两个传输单元108、14都被驱动时，位于中间放置位置122、123区域内的抽吸臂118、119、24、25在特定时间内作用于不同的中间放置位置122、123(图12)。因此，在图12的示意图中，第一传输单元108的第一抽吸臂118以及第二传输单元14的第一抽吸臂24优选彼此同步被移动，而第一传输单元108的第二抽吸臂119以及第二传输单元14的第二抽吸臂25也是彼此同步被移动。

准备位置28中的泡罩包装4、6优选从上方被拾取。在某些情况下，准备位置28中的泡罩包装4、6也可能垂直，或与垂直方向成一定角度，而不是水平方向。在这种情况下，抽吸臂118、119只需围绕第一轴a1’以小于180°的角度枢转，通常是60-180°范围内的角度。然后对锥齿轮156、160之间的比率进行相应调整，以确保在这种减少的枢转移动期间，第二段131、133围绕第二轴a2”、a2”’完成完整的180°旋转。

当处于准备位置时，泡罩包装4、6通常优选通过适当的保持器被保持在位置中，直到它们被抽吸臂夹持住为止。保持器必须在传输移动前的适当时间释放泡罩包装。

泡罩包装4、6通常包含药片、胶囊或糖衣丸。泡罩包装4、6通常用平盖箔密封，抽吸头36可作用在其上。然而也可以设想，泡罩包装4、6可保持在顶部打开。这是可能的，特别是在被包装的物品不是药片而是其它医疗产品的情况下，例如注射器、安瓿、小瓶等。在不带盖箔的泡罩包装4、6的情况下，抽吸头36适应于产品的形状并且直接作用在泡罩包装保持的产品上是比较有利的。泡罩包装4、6也可以包含非医疗产品。