一种扫地机器人底盖上料装置的制作方法

本发明涉及扫地机器人加工制造领域，特别是一种扫地机器人底盖上料装置。

背景技术：

扫地机器人在进行组装时，由于底盖的不规则形状，多是采用人工进行传送，这种传送效率低，并且很容易出现传送角度不一致，导致组装过程中出现误差，成为废品。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种扫地机器人底盖上料装置，自动将底盖进行上料，并且保证传送角度一致，便于后续组装。

本发明采用的技术方案为：

一种扫地机器人底盖上料装置，其特征在于，包括工作台以及处于工作台一侧的传送带，工作台上安放有用于盛装至少一个底盖的料盘，料盘上方设有用于识别料盘内底盖位置并夹取料盘内底盖移动至传送带上的取料机械臂，传送带的出料端设有用于夹取传送带上底盖并翻转180度的出料夹，传送带的一侧还设有用于夹取出料夹上翻转180度的底盖移送上料的上料夹，所述取料机械臂包括臂体、用于驱动臂体转动的臂体驱动器以及与臂体驱动器连接的机械臂控制器，臂体的顶端部设有用于拍照识别料盘内底盖位置并将图像发送给机械臂控制器的ccd相机，臂体的下方设有用于夹取底盖的取料夹，臂体的上方设有与取料夹连接用于接收机械臂控制器信号驱动取料夹升降和夹取的取料夹驱动器。

优选地，所述ccd相机通过支架安装在臂体的顶端部，支架上还设有安装板，安装板上设有照相孔，安装板的底部还设有用于补光的补光灯。

优选地，所述工作台上分为上料区和取料区，取料区内设有用于承载料盘的活动托板和用于驱动活动托板直线运动的托板驱动组件。

优选地，所述扫地机器人底盖上料装置还包括处于上料夹一侧的转盘，转盘上设有若干个用于接收上料夹夹取的底盖的安放工位。

优选地，所述传送带上设有用于压在底盖侧边上的压边。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提供一种扫地机器人底盖上料装置中取料机械臂利用ccd相机自动识别料盘上底盖的角度并调整取料夹的夹取角度以夹取料盘上的底盖，在夹取底盖后自动调整角度使底盖安装预设角度安放至传送带上进行传送，并在传送过程中利用出料夹翻转180度后再由上料夹进行上料，这样自动将底盖进行上料，并且保证传送角度一致，便于后续组装。

附图说明

图1，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置的示意图一；

图2，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置的示意图二；

图3，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置的爆炸图；

图4，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置中取料机械臂的示意图；

图5，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置中工作台的示意图；

图6，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置中工作台的爆炸图；

图7，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置中传送带的示意图；

图8，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置中出料夹的示意图；

图9，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置中上料夹的示意图。

具体实施方式

根据附图对本发明提供的优选实施方式做具体说明。

图1至图9，为本发明提供的一种扫地机器人底盖上料装置的优选实施方式。如图1至图9所示，该扫地机器人底盖上料装置包括工作台10以及处于工作台一侧的传送带20，工作台10上安放有用于盛装至少一个底盖100的料盘11，料盘上方设有用于识别料盘内底盖位置并夹取料盘内底盖移动至传送带上的取料机械臂30，传送带20的出料端设有用于夹取传送带上底盖并翻转180度的出料夹40，传送带20的一侧还设有用于夹取出料夹上翻转180度的底盖移送上料的上料夹50，利用取料机械臂自动识别料盘11上底盖100的角度并夹取移送到传送带20上，传送带20将底盖100传送至传送带出料端时，出料夹40夹取底盖100翻转180度，上料夹50再夹取翻转后的底盖100再进行移送上料，这样自动将底盖进行上料，并且保证传送角度一致，便于后续组装。所述传送带20上设有用于压在底盖侧边上的压边21，这样防止底盖100在传送过程中出现跳动，并且保证底盖100在传送过程中保持角度相同。

如图4所示，所述取料机械臂30包括臂体31、用于驱动臂体转动的臂体驱动器32以及与臂体驱动器连接的机械臂控制器，臂体的顶端部设有用于拍照识别料盘11内底盖位置并将图像发送给机械臂控制器的ccd相机33，臂体的下方设有用于夹取底盖的取料夹34，臂体的上方设有与取料夹连接用于接收机械臂控制器信号驱动取料夹升降和夹取的取料夹驱动器35，臂体驱动器32驱动臂体31发送转动，臂体31上ccd相机33拍照识别料盘11内底盖位置后，将信号发送给机械臂控制器，机械臂控制器通过臂体驱动器32控制臂体31的转动，并且将信号发送给取料夹驱动器35，由取料夹驱动器35驱动取料夹34升降和夹取料盘11内底盖，移送至传送带20上。所述ccd相机33通过支架311安装在臂体31的顶端部，支架311上还设有安装板312，安装板312上设有照相孔3121，安装板312的底部还设有用于补光的补光灯36，ccd相机33在进行拍照时，补光灯36为拍照进行补光。

如图5和图6所示，所述工作台10上分为上料区101和取料区102，取料区102内设有用于承载料盘的活动托板12和用于驱动活动托板12直线运动的托板驱动组件13，在进行取料过程中，托板驱动组件13可驱动托板12移动，使得料盘11内的底盖100都处于取料夹34便于夹取的位置，减小臂体31的转动角度，并且也保证连续进料，提高工作效率。在上料区101也设有固定托板，各固定托板上也都安放有料盘，便于后续取料区102内料盘的更换。所述托板驱动组件包括设置在托板12的底面设有托座以及用于驱动托座移动的托座驱动器，通过托座驱动器驱动托座滑动，带动活动托板12滑动。

所述扫地机器人底盖上料装置还包括处于上料夹一侧的转盘60，转盘60上设有若干个用于接收上料夹夹取的底盖的安放工位61，经过上料夹50夹取的翻转后的底盖100移送至转盘60上的一个安放工位61上，进行后续组装。

值得注意的是，所述出料夹40由出料夹驱动组件来控制出料夹的夹取和翻转动作，所述上料夹50由上料夹驱动组件来控制上料夹的平移和夹取动作。

扫地机器人底盖上料的过程为：用料盘11盛装多个底盖，将料盘11安放在工作台10的取料区102内，臂体驱动器32驱动臂体31移动，在臂体31上的ccd相机33拍照识别料盘11内底盖位置后，将信号发送给机械臂控制器，机械臂控制器通过臂体驱动器32控制臂体31的转动，并且将信号发送给取料夹驱动器35，由取料夹驱动器35驱动取料夹34升降和夹取料盘11内底盖，移送至传送带20上；在传送带20的传送过程中，传送带20上的压边21压在底盖100的侧边，防止底盖100在传送过程中出现跳动；传送带20将底盖100传送至传送带出料端时，出料夹40夹取底盖100翻转180度，上料夹50再夹取翻转后的底盖100再进行移送上料，这样自动将底盖进行上料，并且保证传送角度一致，便于后续组装。

综上所述，本发明的技术方案可以充分有效的实现上述发明目的，且本发明的结构及功能原理都已经在实施例中得到充分的验证，能达到预期的功效及目的，在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对发明的实施例做出多种变更或修改。因此，本发明包括一切在专利申请范围中所提到范围内的所有替换内容，任何在本发明申请专利范围内所作的等效变化，皆属本案申请的专利范围之内。