一种机器人混合码垛生产线的制作方法

本发明涉及码垛生产线技术领域，具体涉及一种机器人混合码垛生产线。

背景技术：

码垛、拆垛是产品在物流生产线上很普遍的流转方式，随着自动化技术的不断提升，物流行业对货物码垛速度要求越来越高。在自动化装配线中，机器人码垛通常为单品码垛，一个托盘上只码放一种尺寸的物料。目前，在拆零、分拣行业中，包裹大小不同，为节省空间，在流通中需要将不同尺寸的包裹码放在一起，只能通过人工作业来完成，这样极大的降低了码垛的效率，同时增加了劳动成本。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人混合码垛生产线，旨在解决上述技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种机器人混合码垛生产线，包括分拣输送线、回收输送线以及多个码垛输送线，所述回收输送线安装在所述分拣输送线的出料端，多个所述码垛输送线并排间隔安装在所述分拣输送线的一侧，其进料端分别与所述分拣输送线衔接；所述分拣输送线用于对物料进行分拣，将合格的所述物料送至多个所述码垛输送线上，同时将不合格的所述物料送至所述回收输送线上；相邻两个所述码垛输送线之间分别设有用于码垛的机器人，所述机器人将对应的所述码垛输送线上合格的所述物料抓取并进行码垛。

本发明的有益效果是：批量物料送至分拣输送线的进料端，通过分拣输送线对物料进行分拣，并判断出物料的尺寸是否符合规定，将合格的物料送至多个码垛输送线上，同时将不合格物料送至回收输送线上；机器人抓取码垛输送线上的合格物料并进行码垛，人工手动处理回收输送线上不合格的物料。本发明结构紧凑，实现全自动码垛，码垛效率，并适用于各种物料的码垛作业，适用范围广。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述分拣输送线包括第一输送轨道和检测装置，所述检测装置安装在所述第一输送轨道的进料端，所述回收输送线安装在所述第一输送轨道的出料端；所述第一输送轨道上与多个所述码垛输送线的进料端衔接的位置处分别安装有第一分拨装置，多个所述第一分拨装置分别与所述检测装置通讯连接，所述检测装置对所述物料进行检测判断分析，并根据分析的结果分别控制多个所述第一分拨装置将所述物料分拨至多个所述码垛输送线和所述回收输送线上。

采用上述进一步方案的有益效果是通过第一输送轨道输送物料，物料输送过程中通过检测装置对物料进行检测，判断处物料是否符合规定；多个第一分拨装置根据检测装置检测的结果将合格物料分拨至多个码垛输送线上，不合格物料分拨至回收输送线，实现全自动分拣，自动化程度高，省时省力。

进一步，所述检测装置包括相机和控制单元，所述相机架设于所述第一输送轨道上，用于采集所述物料的图片并发送给所述控制单元，所述控制单元接收所述物料的图片后判断分析，然后根据分析结果分别控制多个所述第一分拨装置运行。

采用上述进一步方案的有益效果是通过相机采集物料的图片，并将图片发送给控制单元，控制单元分析出各个物料的尺寸，从而分别控制多个第一分拨装置运行，以对物料进行分拣。

进一步，所述分拣输送线还包括用于对所述物料进行安检的安检装置，所述安检装置安装在所述第一输送轨道的进料端，并对所述物料进行安检，判断所述物料是否合格，然后将合格的所述物料送至所述第一输送轨道。

采用上述进一步方案的有益效果是通过安检装置对物料进行安检，确保分拣的安全性，并将合格的物料送至第一输送轨道，安全可靠。

进一步，所述安检装置和所述第一输送轨道进料端之间还设有第二分拨装置，所述第二分拨装置与所述安检装置通讯连接；所述安检装置检测所述物料判断所述物料是否合格，并将判断的结果发送给所述第二分拨装置，所述第二分拨装置根据判断的结果将合格的所述物料分拨至所述第一输送轨道，并将不合格的所述物料分拨出来。

采用上述进一步方案的有益效果是通过第二分拨装置对安检后的物料进行分拨，安全的物料送至第一输送轨道上，有危险的物料分拨出来，人工开包检测。

进一步，所述安检装置位于所述第一输送轨道进料端的一侧，所述第一输送轨道进料端的另一侧设有第二输送轨道，所述安检装置和所述第二输送轨道相对设置在所述第二分拨装置的两侧，所述第二分拨装置将不合格所述物料分拨至所述第二输送轨道。

采用上述进一步方案的有益效果是通过第二分拨装置对安检后的物料进行分拨，安全的物料送至第一输送轨道上，有危险的物料分拨至第二输送轨道上，人工开包检测；另外，当第一输送轨道发生故障时，安检后的物料可送至第二输送轨道上进行人工或机械码垛。

进一步，所述回收输送线位于所述第一输送轨道出料端的一侧，其进料端与所述第一输送轨道的出料端衔接；所述回收输送线和多个所述码垛输送线分别与所述第一输送轨道垂直。

采用上述进一步方案的有益效果是节省空间，便于回收不合格物料。

进一步，所述码垛输送线的数量两个。

采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，便于机器人码垛。

进一步，多个所述码垛输送线出料端的一侧和所述回收输送线出料端的一侧分别设有用于码垛所述物料的拖车，所述机器人将所述码垛输送线上的所述物料码垛在对应的所述拖车上。

采用上述进一步方案的有益效果是机器人抓取多个码垛输送线上的合格物料并码垛在拖车上，以便送至下一生产位置；通过人工或机械的方式将不合格物料送至对应的拖车上，以便后续处理。

进一步，还包括围栏，所述围栏与所述分拣输送线形成封闭空间，多个所述码垛输送线位于所述封闭空间内。

采用上述进一步方案的有益效果是确保在码垛过程中的安全性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、回收输送线，2、码垛输送线，3、物料，4、机器人，5、第一输送轨道，6、第一分拨装置，7、相机，8、安检装置，9、第二分拨装置，10、第二输送轨道，11、拖车，12、围栏。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示，本发明提供一种机器人混合码垛生产线，包括分拣输送线、回收输送线1以及多个码垛输送线2，回收输送线1安装在分拣输送线的出料端，多个码垛输送线2并排间隔安装在分拣输送线的一侧，其进料端分别与分拣输送线衔接；分拣输送线用于对物料3进行分拣，将合格的物料3送至多个码垛输送线2上，同时将不合格的物料3送至回收输送线1上；相邻两个码垛输送线2之间分别设有用于码垛的机器人4，机器人4将对应的码垛输送线2上合格的物料3抓取并进行码垛。批量物料3送至分拣输送线的进料端，通过分拣输送线对物料3进行分拣，并判断出物料3的尺寸是否符合规定，将合格的物料3送至多个码垛输送线2上，同时将不合格物料3送至回收输送线1上；机器人4抓取码垛输送线2上的合格物料3并进行码垛，人工手动处理回收输送线1上不合格的物料3。本发明结构紧凑，实现全自动码垛，码垛效率，并适用于各种物料3的码垛作业，适用范围广。

需要说明的是，上述机器人4采用的是现有技术，例如工业上的码垛机器人。

实施例1

在上述结构的基础上，本实施例中，分拣输送线包括第一输送轨道5和检测装置，检测装置安装在第一输送轨道5的进料端，回收输送线1安装在第一输送轨道5的出料端；第一输送轨道5上与多个码垛输送线2的进料端衔接的位置处分别安装有第一分拨装置6，多个第一分拨装置6分别与检测装置通讯连接，检测装置对物料3进行检测判断分析，并根据分析的结果分别控制多个第一分拨装置6将物料3分拨至多个码垛输送线2和回收输送线1上。物料3分拣过程中，通过第一输送轨道5输送物料3，物料3输送过程中通过检测装置对物料3进行检测，判断处物料3是否符合规定；多个第一分拨装置6根据检测装置检测的结果将合格物料3分拨至多个码垛输送线2上，不合格物料3分拨至回收输送线1，实现全自动分拣，自动化程度高，省时省力。

实施例2

在实施例一的基础上，本实施例中，检测装置包括相机7和控制单元，相机7优先采用3d相机，其通过支架架设于第一输送轨道5上，用于采集物料3的图片并发送给控制单元，控制单元接收物料3的图片后判断分析，然后根据分析结果分别控制多个第一分拨装置6运行；上述支架的底部通过螺栓与第一输送轨道5固定连接，相机7通过本领域技术人员所能想到的方式安装在支架的顶部，例如通过螺栓，此时相机7的壳体上和支架的顶部上分别设有与螺栓配合的螺孔，方便拆装。检测过程中，通过相机7采集物料3的图片，并将图片发送给控制单元，控制单元分析出各个物料3的尺寸。

本实施例对上述控制单元的安装位置不做限定，可以安装在上述支架上，也可以安装在第一输送轨道5上。

另外，上述支架上还可以安装光电传感器，检测物料3是否送过来，并将对应的信号发送给控制单元。

实施例3

在实施例一的基础上，本实施例中，分拣输送线还包括用于对物料3进行安检的安检装置8，安检装置8安装在第一输送轨道5的进料端，并对物料3进行安检，判断物料3是否合格，然后将合格的物料3送至第一输送轨道5，不合格的物料3通过人工的方式取出来。通过安检装置8对物料3进行安检，确保分拣的安全性，安全可靠。

上述安检装置8采用的是现有技术，优先采用安检机，安检机是一种常用的安检设备，生活中经常见到，例如地铁站或者高铁站的安检机。

实施例4

在实施例三的基础上，本实施例中，安检装置8和第一输送轨道5进料端之间还设有第二分拨装置9，第二分拨装置9与安检装置8通讯连接；安检装置8检测物料3判断物料3是否合格，并将判断的结果发送给第二分拨装置9，第二分拨装置9根据判断的结果将合格的物料3分拨至第一输送轨道5，并将不合格的物料3分拨出来，不合格的物料3可以通过人工的方式取出开包检测。分拣过程中，通过第二分拨装置9对安检后的物料3进行分拨，安全的物料3送至第一输送轨道5上，有危险的物料3分拨出来，人工开包检测。

实施例5

在实施例四的基础上，本实施例中，安检装置8位于第一输送轨道5进料端的一侧，第一输送轨道5进料端的另一侧设有第二输送轨道10，安检装置8和第二输送轨道10相对设置在第二分拨装置9的两侧，第二分拨装置9将不合格物料3分拨至第二输送轨道10。分拣过程中，通过第二分拨装置9对安检后的物料3进行分拨，安全的物料3送至第一输送轨道5上，有危险的物料3分拨至第二输送轨道10上，人工开包检测；另外，当第一输送轨道5发生故障时，安检后的物料3可送至第二输送轨道10上进行人工或机械码垛。

需要说明的是，上述分拨装置均采用分拨机，分拨机采用的是现有技术。

实施例6

在实施例一的基础上，优选地，本实施例中，回收输送线1位于第一输送轨道5出料端的一侧，其进料端与第一输送轨道5的出料端衔接；回收输送线1和多个码垛输送线2分别与第一输送轨道5垂直，节省空间，便于回收不合格物料3。

优选地，本发明中，码垛输送线2的数量两个，机器人4位于两个码垛输送线2之间，结构简单，便于机器人4进行码垛。

需要说明的是，上述回收输送线1、第一输送轨道5和第二输送轨道10均采用皮带输送机，皮带输送机采用的是现有技术；而且，多个码垛输送线2采用辊道输送机，辊道输送机采用的是现有技术。

另外，第一输送轨道5可以是整体，也可以分成首尾依次衔接的第一轨道、第二轨道和第三轨道，第二轨道和第三轨道分别与两个码垛输送线2配合，第二轨道的进料端和第三轨道的进料端分别设有缓冲工位，即第二轨道输送的速度和第三轨道输送的速度小于第一轨道输送的速度，便于有序的将合格的物料3送至多个码垛输送线2。

实施例7

在上述结构的基础上，本实施例还包括围栏12，围栏12与分拣输送线形成封闭空间，多个码垛输送线2位于封闭空间内，确保在码垛过程中的安全性。

上述围栏12呈矩形，且一端敞口，围栏12的敞口端与第一输送轨道5的一侧衔接。

实施例8

在实施例七的基础上，本实施例中，多个码垛输送线2出料端的一侧和回收输送线1出料端的一侧分别设有用于码垛物料3的拖车11，位于多个码垛输送线2出料端一侧的拖车11位于围栏12内。码垛过程中，机器人4抓取多个码垛输送线2上的合格物料3并码垛在拖车11上，以便送至下一生产位置；通过人工或机械的方式将不合格物料3送至对应的拖车11上，以便后续处理。

本发明的工作原理如下：

第一，批量物料3从安检机的进料口送入安检机进行安检，安全的物料3由第二分拨装置9送至第一输送轨道5，危险的物料3由第二分拨装置9送至第二输送轨道10；

第二，第一输送轨道5输送安全的物料3，物料3逐个到达相机7的下方，相机7采集物料3的图片，并将图片发送给控制单元，控制单元分析判断物料3的尺寸；

第三，多个第一分拨装置6根据控制单元分析的结果将合格的物料3送至多个码垛输送线2上，机器人4抓取码垛输送线1上的物料3并码垛在对应的拖车11上；同时，将不合格物料3送至回收输送线1上，采用人工或机械的方式将不合格物料3码垛在对应的拖车11上；

第四，打开围栏12，更换拖车11，同时将码垛完成的拖车11推送至设定的生产位置。

另外，当第一输送轨道5出现故障时，安检后的物料3通过第二分拨装置9送至第二输送轨道10，通过人工或机械的方式进行码垛。

需要说明的是，本发明所涉及到皮带输送机(型号wl001)、辊道输送机(型号700*1000)、安检机(型号ft-720c-1)、3d相机(型号cato-v6)和光电传感器(型号e3f-ds30c4)均采用现有技术，并且上述各个部件与控制器(型号tc-scr)电连接，控制器与各个部件之间的控制电路为现有技术。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。