一种立体仓库的制作方法

本发明涉及的是一种立体仓库，属于立体仓储技术领域。

背景技术：

现有传统立体仓库主要是巷道、货架和堆垛机组成，每两排货架需要一条巷道，巷道占用面积大，降低了仓储中货物的空间；堆垛机行走至巷道两端，在巷道端部驳接工件或托盘，完成出入库，导致堆垛机每取放一个工件或托盘，都需行走至巷道端部，出入库效率低下；在需要把货物送至车间其他位置或者设备上时，需要进行多次交换搬运，物流不通畅。

技术实现要素：

本发明提出的是一种立体仓库，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：通过顶部输送车对传统立体仓库或者密集型立体仓库的顶部货物进行取放，输送车通过固定轨道和移动轨道可直接输送至厂房内的设备上，或者物流区域内设定的位置；采用顶部取放货物的方式适用于传统立体仓库或者密集型立体仓库，而在有限的空间内，密集型立体仓库对货物的储存量更大。

本发明的技术解决方案：物流区域1包括一个或若干个厂房1-1，厂房1-1内包括厂房立柱1-1-1、设备1-1-2、输送车2、物品3、立体仓库4和轨道5，设备1-1-2和立体仓库4均位于轨道5的下方，输送车2包括行走装置2-1和车体2-2，车体2-2包括车架2-2-1、立柱2-2-2、空腔2-2-3、升降起重装置6和取放装置7，开口朝下的空腔2-2-3是车架2-2-1内的底部空间，立柱2-2-2位于车架2-2-1的四个角部，行走装置2-1位于立柱2-2-2的底部，升降起重装置6固定在车架2-2-1上，取放装置7安装在升降起重装置6的底部，通过升降起重装置6实现取放装置7的升降运行；立体仓库4包括立体货架4-1，立体货架4-1包括存放若干层物品3的货格8，物品3包括顶层物品3-1，轨道5包括横向轨道5x和纵向轨道5y，输送车2通过行走装置2-1在横向轨道5x上沿x方向运行，在纵向轨道5y上沿y方向运行；取放装置7是通过升降起重装置6直接从上方进入货格8内取放顶层物品3-1的，输送车2将立体仓库4外的物品3抓取后放置在立体仓库4内的货格8中成为顶层物品3-1，或将货格8内的顶层物品3-1取出后放置在立体仓库4外，或将物品3在轨道5下方的不同位置间进行输送转换，取放装置7通过升降起重装置6将车体2-2下方的物品3吊起放置在空腔2-2-3内，或通过升降起重装置6将空腔2-2-3内取放装置7上的物品3放置在车体2-2下方。

本发明的优点：通过顶部输送车对传统立体仓库或者密集型立体仓库的顶部货物进行取放，输送车可直接输送至厂房内的设备上，或者物流区域内设定的位置，减少搬运次数，物流更通畅。

附图说明

图1是由两个厂房1-1构成的物流区域1的断面视图，也是厂房1-1内包括厂房立柱1-1-1、设备1-1-2、输送车2、物品3、立体仓库4和轨道5的结构示意图；

图2是图1中行车10覆盖区域的局部示意图，也是输送车2的行走装置2-1在行车移动轨道10-1，也就是移动轨道5a上行走的结构示意图，也是立体仓库4包括传统立体仓库11和密集型立体仓库12的结构示意图，也是车体2-2包括车架2-2-1、立柱2-2-2、空腔2-2-3、升降起重装置6和取放装置7的结构示意图；

图3是图2的a-a视图，也是堆垛机11-3可以在巷道11-2内对传统立体货架11-1中传统货格811内的物品3放置在顶层货格811-1上成为顶层物品3-1，再经输送车2上的升降起重装置6使取放装置7下降至顶层货格811-1抓取顶层物品3-1，通过移动轨道5a或固定轨道5b输送至设定位置的结构示意图；

图4是图2的b-b视图，也是密集型立体仓库12为上进上出仓库12a，输送车2通过取放装置7对上进上出货格812a内的顶层物品3-1进行取放的结构示意图；

图5是厂房轨道5b1固定在厂房立柱1-1-1上的结构示意图，也是输送车2通过厂房轨道5b1实现在不同的厂房1-1之间、不同的行车10之间运行的结构示意图，也是厂房轨道5b1包括横向轨道5x和纵向轨道5y的结构示意图；

图6是升降起重装置6包括起重机6-1和导柱导套装置9的结构示意图，也是取放装置7安装在底部导柱9-2的底部，卷扬机6-1-1通过安装在顶部导套9-1内的钢丝绳6-1-2，拉住底部导柱9-2向上运行，通过底部导柱9-2和取放装置7的自重向下运行，通过钢丝绳6-1-2和导柱导套装置9形成的升降起重装置6具有一定的刚性，在升降过程中不容易晃动，保证抓取位置的准确性；

图7是采用四根钢丝绳吊起取放装置7的结构示意图；

图8是单件货格上进上出仓库12a1的单件上进上出货架12a1-1设置有输送车2行走的仓库轨道5b2的结构示意图，也是单件上进上出货架12a1-1的中间为单件上进上出货格812a1的结构示意图；

图9是图8的俯视图，也是密集型立体仓库12的单件货格上进上出仓库12a1密集布局设置的结构示意图；

图10是四件上进上出货架12a2-1组成的四件货格上进上出仓库12a2的俯视视图，也是一个单元的四件货格上进上出仓库12a2内同一层内可以存储4件物品3，密集型立体仓库12可以根据需要设置多个货格单元；

图11是图10的a-a视图，也是物品3在四件上进上出货格812a2内，四件上进上出货架12a2-1设置有托持点的结构示意图；

图12是密集型立体仓库12为下进上出仓库12b，地面agv输送车12b-2从底部顶起下进上出货格812b内的物品3，通过与底部阻挡器12b-3的配合实现货物3从底部入库，货物3靠自重在铅直方向堆积成一列，输送车2通过取放装置7对下进上出货格812b内的顶层物品3-1进行取放的结构示意图；

图13是转动式取放装置7a的取放爪7a-2位于取放位7a-2-1和避让位7a-2-2的状态结构示意图；

图14是图13的a-a视图，也是取放爪7a-2位于转动杆7a-1的底部，转动驱动装置7a-3使转动杆7a-1转动，转动式取放装置7a的取放爪7a-2实现托住柱状物品3-2的结构示意图；

图15是夹持式取放装置7b通过夹持动力7b-2使夹爪7b-1夹紧抓取柱状物品3-2的结构示意图；

图16是上进上出仓库12a的上进上出货架12a-1设置两层货架挡块12a-1-1，分区托板13放置在货架挡块12a-1-1上，即在高度方向上将上进上出货格812a分成三个区域的结构示意图；

图17是图16的a-a视图，也是取放爪7a-2吊起转动式分区托板13a通过角部通道812a-1进入上进上出货格812a的结构示意图；

图18是转动式取放装置7a带着转动式分区托板13a旋转一定角度后，使固定座13a-2与货架挡块12a-1-1在俯视图中重叠状态的结构示意图；

图19是图18的a-a视图,也是放爪7a-2钩住吊座13a-2-1，把转动式分区托板13a的位于底部的支承座13a-2-2放置在货架挡块12a-1-1的结构示意图；

图20是图18的状态之后的动作，转动式取放装置7a带着转动式分区托板13a回转相同的角度后，放爪7a-2旋转至避让位7a-2-2，转动式取放装置7a可以与转动式分区托板13a进行分离的机构示意图；

图21是夹持式取放装置7b通过夹爪7b-1夹紧夹持式圆形中间托板13b-1的外圈进行作业的结构示意图；

图22是当伸缩杆14a-2伸出时，挡块15托住伸缩杆托盘14a的结构示意，也是伸缩杆托盘14a包括中间托体14a-1和位于中间托体14a-1外侧的伸缩杆14a-2的结构示意图；

图23是图22的a-a视图，也是取放装置7通过伸缩动力装置16实现伸缩杆14a-2伸出或缩回的结构示意图；

图24是位于中间托体14b-1外侧的凸块14b-2和挡块15重叠，凸块托盘14b压在四个挡块15的结构示意图；

图25是通过输送车2上的取放装置7把凸块托盘14b提起，移动设定距离，使凸块14b-2和挡块15不重叠，挡块15不影响凸块托盘14b上下运行的结构示意图；

图26是图25的a-a视图，也是物品3放置在凸块托盘14b上，进行整体取放作业的结构示意图；

图中的1是物流区域；1-1是厂房，内包括厂房立柱1-1-1、设备1-1-2、输送车2、物品3、立体仓库4和轨道5；1-1-1是厂房立柱；1-1-2是设备；1-1-3是行车轨道；2是输送车，包括行走装置2-1和车体2-2；2-1是行走装置；2-2是车体，包括车架2-2-1、立柱2-2-2、空腔2-2-3、升降起重装置6和取放装置7；2-2-1是车架；2-2-2是立柱；2-2-3是空腔；3是物品，包括顶层物品3-1；3-1是顶层物品；3-2是柱状物品；4是立体仓库，包括立体货架4-1；4-1是立体货架；5是轨道，包括横向轨道5x和纵向轨道5y；5x是横向轨道；5y是纵向轨道；5a是移动轨道；5b是固定轨道；5c是混合轨道；5b1是厂房轨道；5b2是仓库轨道；6是升降起重装置，包括起重机6-1和导柱导套装置9；6-1是起重机，包括卷扬机6-1-1和钢丝绳6-1-2；6-1-1是卷扬机；6-1-2是钢丝绳；2-3是控制柜；2-37是电缆管线；7是取放装置；7是取放装置，包括转动式取放装置7a和夹持式取放装置7b两种结构；7a是转动式取放装置，包括转动杆7a-1、取放爪7a-2和转动驱动装置7a-3；7a-1是转动杆；7a-2是取放爪,包括取放位7a-2-1和避让位7a-2-2；7a-2-1是取放位；7a-2-2是避让位；7a-3是转动驱动装置；7b是夹持式取放装置，包括夹爪7b-1和夹持动力7b-2；7b-1是夹爪；7b-2是夹持动力；8是货格；811是传统货格，顶层货格811-1；811-1是顶层货格；3-1是顶层物品；811是传统货格，包括顶层货格811-1；811-1是顶层货格；9是导柱导套装置，包括顶部导套9-1和底部导柱9-2；9-1是顶部导套；9-2是底部导柱；9a是多级导柱导套装置，包括一个或若干个中间导柱导套9a-3；9a-3是间导柱导套；10是行车；11是传统立体仓库，包括传统立体货架11-1、巷道11-2和堆垛机11-3；11-1是传统立体货架；11-2是巷道；11-3是堆垛机；12是密集型立体仓库；12a是上进上出仓库，包括单件货格上进上出仓库12a1和四件货格上进上出仓库12a2；12a1是单件货格上进上出仓库，包括单件上进上出货架12a1-1；12a1-1是单件上进上出货架，包括单件上进上出货格812a1；812a1是单件上进上出货格；12a2是四件货格上进上出仓库，包括四件上进上出货架12a2-1；12a2-1是四件上进上出货架，包括四件上进上出货格812a2；812a2是四件上进上出货格；12b是下进上出仓库，包括下进上出货架12b-1；12b-1是下进上出货架,包括下进上出货格812b；12b-2是地面agv输送车；12b-3是底部阻挡器；812b是下进上出货格；13是分区托板,包括转动式分区托板13a和夹持式分区托板13b；13a是转动式分区托板,包括圆形中间托板13a-1和四个固定座13a-2；13a-1是圆形中间托板；13a-2是固定座，包括位于上部的吊座13a-2-1和位于底部的支承座13a-2-2；13a-2-1是吊座；13a-2-2是支承座；13b是夹持式分区托板，包括夹持式圆形中间托板13b-1和沿夹持式圆形中间托板13b-1外圈圆周均布的四个支承座13b-2；13b-1是夹持式圆形中间托板；13b-2是支承座；上进上出货架12a-1包括一层或若干层货架挡块12a-1-1；12a-1-1是货架挡块；7-4是水平回转装置；812a-1是角部通道14a是伸缩杆托盘，包括中间托体14a-1和位于中间托体14a-1外侧的伸缩杆14a-2；14b是凸块托盘，包括中间托体14b-1和位于中间托体14b-1外侧的凸块14b-2；14b-1是中间托体；14b-2是凸块；15是挡块；取放装置7包括伸缩动力装置16；16是伸缩动力装置。

具体实施方式

物流区域1包括一个或若干个厂房1-1，厂房1-1内包括厂房立柱1-1-1、设备1-1-2、输送车2、物品3、立体仓库4和轨道5，设备1-1-2和立体仓库4均位于轨道5的下方，输送车2包括行走装置2-1和车体2-2，车体2-2包括车架2-2-1、立柱2-2-2、空腔2-2-3、升降起重装置6和取放装置7，开口朝下的空腔2-2-3是车架2-2-1内的底部空间，立柱2-2-2位于车架2-2-1的四个角部，行走装置2-1位于立柱2-2-2的底部，升降起重装置6固定在车架2-2-1上，取放装置7安装在升降起重装置6的底部，通过升降起重装置6实现取放装置7的升降运行；立体仓库4包括立体货架4-1，立体货架4-1包括存放若干层物品3的货格8，物品3包括顶层物品3-1，轨道5包括横向轨道5x和纵向轨道5y，输送车2通过行走装置2-1在横向轨道5x上沿x方向运行，在纵向轨道5y上沿y方向运行；取放装置7是通过升降起重装置6直接从上方进入货格8内取放顶层物品3-1的，输送车2将立体仓库4外的物品3抓取后放置在立体仓库4内的货格8中成为顶层物品3-1，或将货格8内的顶层物品3-1取出后放置在立体仓库4外，或将物品3在轨道5下方的不同位置间进行输送转换，取放装置7通过升降起重装置6将车体2-2下方的物品3吊起放置在空腔2-2-3内，或通过升降起重装置6将空腔2-2-3内取放装置7上的物品3放置在车体2-2下方。

所述的升降起重装置6包括起重机6-1和导柱导套装置9，起重机6-1包括卷扬机6-1-1和钢丝绳6-1-2，导柱导套装置9包括顶部导套9-1和底部导柱9-2，顶部导套9-1位于导柱导套装置9的最外圈，底部导柱9-2位于导柱导套装置9的中心，顶部导套9-1固定在车架2-2-1上，取放装置7安装在底部导柱9-2的底部，卷扬机6-1-1通过安装在顶部导套9-1内的钢丝绳6-1-2，拉住底部导柱9-2向上运行，通过底部导柱9-2和取放装置7的自重向下运行，通过导柱导套装置9使取放装置7携带物品3在升降和水平运行过程中避免摇晃，输送车2包括控制柜2-3，控制柜2-3至取放装置7的电缆管线2-37布置在导柱导套装置9内。

所述的导柱导套装置9是多级导柱导套装置9a，多级导柱导套装置9a包括一个或若干个中间导柱导套9a-3，一个或若干个中间导柱导套9a-3位于多级导柱导套装置9a的顶部导套9-1和底部导柱9-2之间。

所述的轨道5包括移动轨道5a、固定轨道5b和混合轨道5c三种结构，厂房1-1内包括行车10和行车轨道1-1-3，行车轨道1-1-3固定在厂房立柱1-1-1上，设行车轨道1-1-3为横向布置，即x方向，行车10包括行车移动轨道10-1，行车移动轨道10-1是移动轨道5a的组成部分，垂直于行车轨道1-1-3，输送车2在行车移动轨道10-1上沿y方向运行，并随着行车10一起在行车轨道1-1-3上沿x方向运行；固定轨道5b包括厂房轨道5b1和仓库轨道5b2，厂房轨道5b1固定在厂房立柱1-1-1上，仓库轨道5b2固定在立体货架4-1的顶部，通过在仓库轨道5b2上运行的输送车2对货格8内的顶层物品3-1进行取放；混合轨道5c既有固定轨道5b又有移动轨道5a，输送车2通过固定轨道5b实现在不同的厂房1-1之间、不同的行车10之间、不同的立体仓库4之间或三者之间的转换。

所述的立体仓库4是传统立体仓库11，传统立体仓库11包括传统立体货架11-1、巷道11-2和堆垛机11-3，堆垛机11-3在巷道11-2内运行，传统立体货架11-1包括传统货格811，传统货格811包括顶层货格811-1，通过堆垛机11-3将传统货格811内的物品3放置在顶层货格811-1上成为顶层物品3-1，或将顶层物品3-1放置在非顶层的传统货格811内，通过输送车2对顶层物品3-1进行取放。

所述的立体仓库4是密集型立体仓库（12，密集型立体仓库12包9括上进上出仓库12a，上进上出仓库12a包括单件货格上进上出仓库12a1和四件货格上进上出仓库12a2，单件货格上进上出仓库12a1包括单件上进上出货架12a1-1，单件上进上出货架12a1-1包括单件上进上出货格812a1，输送车2通过取放装置7对单件上进上出货格812a1内的顶层物品3-1进行取放；四件货格上进上出仓库12a2包括四件上进上出货架12a2-1，四件上进上出货架12a2-1包括四件上进上出货格812a2，输送车2通过取放装置7对四件上进上出货格812a2内的顶层物品3-1进行取放。

所述的物品3是柱状物品3-2，取放装置7包括转动式取放装置7a和夹持式取放装置7b两种结构，转动式取放装置7a包括转动杆7a-1、取放爪7a-2和转动驱动装置7a-3，取放爪7a-2位于转动杆7a-1的底部，包括取放位7a-2-1和避让位7a-2-2，通过转动驱动装置7a-3使转动杆7a-1转动，实现取放爪7a-2在取放位7a-2-1和避让位7a-2-2之间的转换，当取放爪7a-2在取放位7a-2-1时，转动式取放装置7a实现抓取柱状物品3-2；夹持式取放装置7b包括夹爪7b-1和夹持动力7b-2，通过夹持动力7b-2使夹爪7b-1夹紧抓取柱状物品3-2，或松开夹爪7b-1放置柱状物品3-2。

所述的上进上出仓库12a包括分区托板13，上进上出货架12a-1包括一层或若干层货架挡块12a-1-1，取放装置7包括水平回转装置7-4，货架挡块12a-1-1位于上进上出货格812a的角部，在高度方向上将上进上出货格812a分成若干个区域，上进上出货格812a的四个角部在俯视图中，设上进上出货架12a-1、柱状物品3-2和货架挡块12a-1-1所围的空腔为角部通道812a-1，当取放爪7a-2在取放位7a-2-1或避让位7a-2-2时，取放装置7在特定的水平角度均能通过角部通道812a-1出入上进上出货格812a；分区托板13包括转动式分区托板13a和夹持式分区托板13b，转动式分区托板13a包括圆形中间托板13a-1和沿圆形中间托板13a-1外圈圆周均布的四个固定座13a-2，固定座13a-2包括位于上部的吊座13a-2-1和位于底部的支承座13a-2-2，转动式取放装置7a通过取放爪7a-2钩住或脱离吊座13a-2-1进行作业；夹持式分区托板13b，包括夹持式圆形中间托板13b-1和沿夹持式圆形中间托板13b-1外圈圆周均布的四个支承座13b-2，夹持式取放装置7b通过夹爪7b-1夹紧或松开夹持式圆形中间托板13b-1的外圈进行作业；设上进上出货格812a包括m层货架挡块12a-1-1，每层放置n块柱状物品3-2，则通过转动式取放装置7a对上进上出货格812a进行入库作业包括如下主要步骤：

1）通过转动式取放装置7a将第一块柱状物品3-2放置在上进上出货格812a内，重复同样的作业使n块柱状物品3-2在铅直方向堆积成一列；

2）取放爪7a-2位于取放位7a-2-1钩住吊座13a-2-1，转动式取放装置7a吊住转动式分区托板13a通过m-1层角部通道812a-1到达最低的m层货架挡块12a-1-1的上方；

3）水平回转装置7-4回转一设定角度，使支承座13a-2-2位于货架挡块12a-1-1的上方；

4）取放爪7a-2下降，使支承座13a-2-2搁在货架挡块12a-1-1上；

5）取放爪7a-2继续下降，使取放爪7a-2低于吊座13a-2-1；

6）水平回转装置7-4复位，取放爪7a-2脱离固定座13a-2；

7）取放爪7a-2上升复位，至此，完成第一层的作业；

8）重复上述步骤1至7的作业完成第二层；

9）重复上述步骤1至8的作业，直至完成全部入库作业。

所述的上进上出仓库12a包括伸缩杆托盘14a和凸块托盘14b两种结构，上进上出货格812a包括一层或若干层挡块15，取放装置7包括伸缩动力装置16，伸缩杆托盘14a包括中间托体14a-1和位于中间托体14a-1外侧的伸缩杆14a-2，当伸缩杆14a-2缩回时，挡块15不影响伸缩杆托盘14a的通行，当伸缩杆14a-2伸出时，挡块15托住伸缩杆托盘14a，挡块15在高度方向上将上进上出货格812a分成若干个区域，取放装置7通过伸缩动力装置16实现伸缩杆14a-2伸出或缩回；凸块托盘14b包括中间托体14b-1和位于中间托体14b-1外侧的凸块14b-2，在俯视图中，当凸块14b-2和挡块15不重叠时，挡块15不影响凸块托盘14b的上下运行，通过输送车2在轨道5上的运行，使凸块14b-2和挡块15重叠，再通过升降起重装置6使凸块14b-2搁在挡块15，取放装置7的作业方式包括a分立和b整体两种作业方式，

a、分立作业方式：

伸缩杆托盘14a和柱状物品3-2分开单独进行取放作业；

b、整体作业方式：

物品3放置在伸缩杆托盘14a或凸块托盘14b上，进行整体取放作业。

所述的上进上出货格812a内的物品3靠自重在铅直方向堆积成一列，取放装置7是通过升降起重装置6从上方直接进入，取放货格8从顶层到底层的所有物品3。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1、图2和图5所示，物流区域1包括一个或若干个厂房1-1，厂房1-1内包括厂房立柱1-1-1、设备1-1-2、输送车2、物品3、立体仓库4和轨道5，设备1-1-2和立体仓库4均位于轨道5的下方，输送车2包括行走装置2-1和车体2-2，车体2-2包括车架2-2-1、立柱2-2-2、空腔2-2-3、升降起重装置6和取放装置7，开口朝下的空腔2-2-3是车架2-2-1内的底部空间，立柱2-2-2位于车架2-2-1的四个角部，行走装置2-1位于立柱2-2-2的底部，升降起重装置6固定在车架2-2-1上，取放装置7安装在升降起重装置6的底部，通过升降起重装置6实现取放装置7的升降运行；立体仓库4包括立体货架4-1，立体货架4-1包括存放若干层物品3的货格8，物品3包括顶层物品3-1，轨道5包括横向轨道5x和纵向轨道5y，输送车2通过行走装置2-1在横向轨道5x上沿x方向运行，在纵向轨道5y上沿y方向运行；取放装置7是通过升降起重装置6直接从上方进入货格8内取放顶层物品3-1的，输送车2将立体仓库4外的物品3抓取后放置在立体仓库4内的货格8中成为顶层物品3-1，或将货格8内的顶层物品3-1取出后放置在立体仓库4外，或将物品3在轨道5下方的不同位置间进行输送转换，取放装置7通过升降起重装置6将车体2-2下方的物品3吊起放置在空腔2-2-3内，或通过升降起重装置6将空腔2-2-3内取放装置7上的物品3放置在车体2-2下方。

如图2～图4所示，升降起重装置6包括起重机6-1和导柱导套装置9，起重机6-1包括卷扬机6-1-1和钢丝绳6-1-2，导柱导套装置9包括顶部导套9-1和底部导柱9-2，顶部导套9-1位于导柱导套装置9的最外圈，底部导柱9-2位于导柱导套装置9的中心，顶部导套9-1固定在车架2-2-1上，取放装置7安装在底部导柱9-2的底部，卷扬机6-1-1通过安装在顶部导套9-1内的钢丝绳6-1-2，拉住底部导柱9-2向上运行，通过底部导柱9-2和取放装置7的自重向下运行，通过导柱导套装置9使取放装置7携带物品3在升降和水平运行过程中避免摇晃，输送车2包括控制柜2-3，控制柜2-3至取放装置7的电缆管线2-37布置在导柱导套装置9内；也可以采用无导柱导套装置9的直接用四根钢丝绳吊的结构。

如图6～图7所示，导柱导套装置9是多级导柱导套装置9a，多级导柱导套装置9a包括一个或若干个中间导柱导套9a-3，一个或若干个中间导柱导套9a-3位于多级导柱导套装置9a的顶部导套9-1和底部导柱9-2之间。

如图1、图5和图8所示，轨道5包括移动轨道5a、固定轨道5b和混合轨道5c三种结构，厂房1-1内包括行车10和行车轨道1-1-3，行车轨道1-1-3固定在厂房立柱1-1-1上，设行车轨道1-1-3为横向布置，即x方向，行车10包括行车移动轨道10-1，行车移动轨道10-1是移动轨道5a的组成部分，垂直于行车轨道1-1-3，输送车2在行车移动轨道10-1上沿y方向运行，并随着行车10一起在行车轨道1-1-3上沿x方向运行；固定轨道5b包括厂房轨道5b1和仓库轨道5b2，厂房轨道5b1固定在厂房立柱1-1-1上，仓库轨道5b2固定在立体货架4-1的顶部，通过在仓库轨道5b2上运行的输送车2对货格8内的顶层物品3-1进行取放；混合轨道5c既有固定轨道5b又有移动轨道5a，输送车2通过固定轨道5b实现在不同的厂房1-1之间、不同的行车10之间、不同的立体仓库4之间或三者之间的转换。

如图2和图3所示，立体仓库4是传统立体仓库11，传统立体仓库11包括传统立体货架11-1、巷道11-2和堆垛机11-3，堆垛机11-3在巷道11-2内运行，传统立体货架11-1包括传统货格811，传统货格811包括顶层货格811-1，通过堆垛机11-3将传统货格811内的物品3放置在顶层货格811-1上成为顶层物品3-1，或将顶层物品3-1放置在非顶层的传统货格811内，通过输送车2对顶层物品3-1进行取放。

如图8～图12所示，立体仓库4是密集型立体仓库12，密集型立体仓库12包9括上进上出仓库12a，上进上出仓库12a包括单件货格上进上出仓库12a1和四件货格上进上出仓库12a2，单件货格上进上出仓库12a1包括单件上进上出货架12a1-1，单件上进上出货架12a1-1包括单件上进上出货格812a1，输送车2通过取放装置7对单件上进上出货格812a1内的顶层物品3-1进行取放；四件货格上进上出仓库12a2包括四件上进上出货架12a2-1，四件上进上出货架12a2-1包括四件上进上出货格812a2，输送车2通过取放装置7对四件上进上出货格812a2内的顶层物品3-1进行取放；密集型立体仓库12包括下进上出仓库12b，下进上出仓库12b包括下进上出货架12b-1、地面agv输送车12b-2和底部阻挡器12b-3，下进上出货架12b-1包括下进上出货格812b，下进上出货格812b内的物品3靠自重在铅直方向堆积成一列，输送车2通过取放装置7对下进上出货格812b内的顶层物品3-1进行取放；地面agv输送车12b-2，底部阻挡器12b-3。

如图13～图15所示，物品3是柱状物品3-2，取放装置7包括转动式取放装置7a和夹持式取放装置7b两种结构，转动式取放装置7a包括转动杆7a-1、取放爪7a-2和转动驱动装置7a-3，取放爪7a-2位于转动杆7a-1的底部，包括取放位7a-2-1和避让位7a-2-2，通过转动驱动装置7a-3使转动杆7a-1转动，实现取放爪7a-2在取放位7a-2-1和避让位7a-2-2之间的转换，当取放爪7a-2在取放位7a-2-1时，转动式取放装置7a实现抓取柱状物品3-2；夹持式取放装置7b包括夹爪7b-1和夹持动力7b-2，通过夹持动力7b-2使夹爪7b-1夹紧抓取柱状物品3-2，或松开夹爪7b-1放置柱状物品3-2；柱状物品3-2可以是铁路车辆中的车轮。

如图16～图21所示，上进上出仓库12a包括分区托板13，上进上出货架12a-1包括一层或若干层货架挡块12a-1-1，取放装置7包括水平回转装置7-4，货架挡块12a-1-1位于上进上出货格812a的角部，在高度方向上将上进上出货格812a分成若干个区域，上进上出货格812a的四个角部在俯视图中，设上进上出货架12a-1、柱状物品3-2和货架挡块12a-1-1所围的空腔为角部通道812a-1，当取放爪7a-2在取放位7a-2-1或避让位7a-2-2时，取放装置7在特定的水平角度均能通过角部通道812a-1出入上进上出货格812a；分区托板13包括转动式分区托板13a和夹持式分区托板13b，转动式分区托板13a包括圆形中间托板13a-1和沿圆形中间托板13a-1外圈圆周均布的四个固定座13a-2，固定座13a-2包括位于上部的吊座13a-2-1和位于底部的支承座13a-2-2，转动式取放装置7a通过取放爪7a-2钩住或脱离吊座13a-2-1进行作业；夹持式分区托板13b，包括夹持式圆形中间托板13b-1和沿夹持式圆形中间托板13b-1外圈圆周均布的四个支承座13b-2，夹持式取放装置7b通过夹爪7b-1夹紧或松开夹持式圆形中间托板13b-1的外圈进行作业；设上进上出货格812a包括m层货架挡块12a-1-1，每层放置n块柱状物品3-2，则通过转动式取放装置7a对上进上出货格812a进行入库作业包括如下主要步骤：

1）通过转动式取放装置7a将第一块柱状物品3-2放置在上进上出货格812a内，重复同样的作业使n块柱状物品3-2在铅直方向堆积成一列；

2）取放爪7a-2位于取放位7a-2-1钩住吊座13a-2-1，转动式取放装置7a吊住转动式分区托板13a通过m-1层角部通道812a-1到达最低的m层货架挡块12a-1-1的上方；

3）水平回转装置7-4回转一设定角度，使支承座13a-2-2位于货架挡块12a-1-1的上方；

4）取放爪7a-2下降，使支承座13a-2-2搁在货架挡块12a-1-1上；

5）取放爪7a-2继续下降，使取放爪7a-2低于吊座13a-2-1；

6）水平回转装置7-4复位，取放爪7a-2脱离固定座13a-2；

7）取放爪7a-2上升复位，至此，完成第一层的作业；

8）重复上述步骤1至7的作业完成第二层；

9）重复上述步骤1至8的作业，直至完成全部入库作业。

如图22～图26所示，上进上出仓库12a包括伸缩杆托盘14a和凸块托盘14b两种结构，上进上出货格812a包括一层或若干层挡块15，取放装置7包括伸缩动力装置16，伸缩杆托盘14a包括中间托体14a-1和位于中间托体14a-1外侧的伸缩杆14a-2，当伸缩杆14a-2缩回时，挡块15不影响伸缩杆托盘14a的通行，当伸缩杆14a-2伸出时，挡块15托住伸缩杆托盘14a，挡块15在高度方向上将上进上出货格812a分成若干个区域，取放装置7通过伸缩动力装置16实现伸缩杆14a-2伸出或缩回；

凸块托盘14b包括中间托体14b-1和位于中间托体14b-1外侧的凸块14b-2，在俯视图中，当凸块14b-2和挡块15不重叠时，挡块15不影响凸块托盘14b的上下运行，通过输送车2在轨道5上的运行，使凸块14b-2和挡块15重叠，再通过升降起重装置6使凸块14b-2搁在挡块15，取放装置7的作业方式包括a分立和b整体两种作业方式，

a、分立作业方式：

伸缩杆托盘14a和柱状物品3-2分开单独进行取放作业；

b、整体作业方式：

物品3放置在伸缩杆托盘14a或凸块托盘14b上，进行整体取放作业。

如图8所示，上进上出货格812a内的物品3靠自重在铅直方向堆积成一列，取放装置7是通过升降起重装置6从上方直接进入，取放货格8从顶层到底层的所有物品3。