一种垃圾桶、垃圾桶控制方法、装置、设备及介质与流程

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种垃圾桶、垃圾桶控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

进入21世纪，随着电子技术、智能通信技术以及网络技术发展的日新月异，智能化走进了人们日常生活的方方面面，智能家居产品的应用也越来越广泛。

垃圾桶作为人们生活中一个必不可少的工具，对于为行动不方便的老年人和残疾人的服务，存在丢弃垃圾的不方便和体验感低的缺陷。此外，日常使用的垃圾桶在开盖时，一般通过手动打开垃圾桶桶盖，其使用不便利，或是红外感应开盖，则造成能耗高。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种垃圾桶、垃圾桶控制方法、装置、设备及介质，以实现垃圾桶方便移动，提升垃圾桶使用者的体验感。

第一方面，本发明实施例提供了一种垃圾桶，该垃圾桶包括垃圾桶桶身和移动装置；所述垃圾桶桶身通过固定环安装在所述移动装置上；

所述移动装置包括控制模块、直流控制驱动模块、步进电机和全向轮；所述控制模块与所述直流控制驱动模块电连接，所述直流控制模块与所述步进电机电连接，所述步进电机与所述全向轮连接；

所述控制模块用于接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

所述直流控制驱动模块用于接收所述控制模块发送的所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定所述步进电机的转速和转向，还用于根据所述步进电机的转速和转向调节所述全向轮的转速和转向，所述全向轮的转速和转向以驱动所述垃圾桶桶身移动。

进一步的，所述移动装置还包括蓝牙模块；

所述蓝牙模块与所述控制模块电连接，用于与所述目标终端建立连接，并接收所述目标终端发送的所述目标位置信息。

进一步的，所述垃圾桶还包括垃圾桶桶盖和开盖控制装置；

所述垃圾桶桶盖通过所述开盖控制装置与所述垃圾桶连接，所述开盖控制装置用于接收目标对象产生的感应信号，并根据所述感应信号控制所述垃圾桶桶盖打开或关闭。

进一步的，所述开盖控制装置包括超声波传感器、开盖控制模块、支撑架、摇杆、舵机摇杆和舵机；

所述开盖控制模块与所述支撑架连接，用于接收所述超声波传感器产生的感应信号；所述支撑架的底端固定在所述垃圾桶的桶底，所述支撑架的顶端与所述摇杆的一端连接，所述摇杆另一端与所述舵机摇杆的顶端连接，所述舵机摇杆的底端与舵机连接，所述舵机的机身固定在所述垃圾桶桶盖的底面上。

进一步的，所述垃圾桶还包括电源模块；

所述电源模块与所述开盖控制装置连接，用于向所述开盖控制装置供电。

第二方面，本发明实施例还提供了一种垃圾桶控制方法，使用本发明第一方面实施例所提供的垃圾桶，包括：

接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置；

基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

进一步的，所述方法还包括：

在所述垃圾桶移动至所述目标位置后，接收超声波传感器产生的感应信号并根据所述感应信号确定所述垃圾桶桶盖打开或是关闭。

第三方面，本发明实施例还提供了一种垃圾桶控制装置，使用本发明第一方面实施例所提供的垃圾桶，包括：

目标位移信息确定模块，用于接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

目标位置确定模块，用于向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置；

移动模块，用于基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

第四方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储多个程序，

当所述多个程序中的至少一个被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明第二方面实施例所提供的垃圾桶控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第二方面实施例所提供的垃圾桶控制方法。

本发明实施例的技术方案，该垃圾桶包括垃圾桶桶身和移动装置；所述垃圾桶桶身通过固定环安装在所述移动装置上；所述移动装置包括控制模块、直流控制驱动模块、步进电机和全向轮；所述控制模块与所述直流控制驱动模块电连接，所述直流控制模块与所述步进电机电连接，所述步进电机与所述全向轮连接；所述控制模块用于接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；所述直流控制驱动模块用于接收所述控制模块发送的所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定所述步进电机的转速和转向，还用于根据所述步进电机的转速和转向调节所述全向轮的转速和转向，所述全向轮的转速和转向以驱动所述垃圾桶桶身移动。解决了现有技术中存在丢弃垃圾的不方便和体验感不佳的问题，以实现垃圾桶方便移动，提升垃圾桶使用者的体验感。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种垃圾桶的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种垃圾桶移动装置的具体结构示意图；

图3是本发明实施例提供的垃圾桶桶身和开盖控制装置的具体结构示意图；

图4是本发明实施例提供的垃圾桶开盖控制装置的电气原理示意图；

图5是本发明实施例二提供的一种垃圾桶控制方法的流程图；

图6是本发明实施例三提供的一种垃圾桶控制装置的结构图；

图7是本发明实施例四提供的一种设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种垃圾桶的结构示意图，本发明实施例适用于为行动不便的行障人士或者老年人在家生活提供便利的情况，结合图2，该垃圾桶100的具体结构如下：

包括垃圾桶桶身110和移动装置120；所述垃圾桶桶身110通过固定环130安装在所述移动装置120上；

所述移动装置120包括控制模块121、直流控制驱动模块122、步进电机123和全向轮124；所述控制模块121与所述直流控制驱动模块122电连接，所述直流控制模块122与所述步进电机123电连接，所述步进电机123与所述全向轮124连接；

所述控制模块121用于接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

所述直流控制驱动模块122用于接收所述控制模块121发送的所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定所述步进电机123的转速和转向，还用于根据所述步进电机123的转速和转向调节所述全向轮124的转速和转向，所述全向轮124的转速和转向以驱动所述垃圾桶桶身110移动。

其中，移动装置包括控制模块可以arduinonano控制板，arduinonano控制板对应设置有其配套的零件盒，可选的，arduinonano控制板的型号可以为stm32f103c8t6。

步进电机根据实际需要设置，每台垃圾桶可以设置三台步进电机，可选的，步进电机的型号可以为tb6612fng直流步进电机。

目标终端为所需使用垃圾桶的用户正在使用的终端设备，终端设备可以但不限制于为手机、平板或是智能手环等电子设备，目标位置信息为当前用户所在的位置信息。由于实际在使用垃圾桶的过程中，并非将垃圾桶移动至用户所在位置，而仅需移动至用户附件方便投入垃圾的位置即可，则目标位移信息即为根据用户需要进行的设置，可以实现垃圾桶按需移动，方便用户的使用。

具体的，垃圾桶可以为圆柱形、开盖式的，垃圾桶全身可以由3d打印机用渐变色pla材料以fmd3d打印技术打印而成，垃圾桶桶身表面可以呈渐变色丝绸反光质感。

图2是本发明实施例提供的一种垃圾桶移动装置的具体结构示意图。参见图1和图2，本发明实施例提供的技术方案是一种方便移动扔垃圾的垃圾桶，移动装置120由金属板作为下底盘，底盘面上以120°为夹角，布置三个全向轮124每个全向轮124轮轴上都配套一个步进电机123，三台步进电机123由装在亚克力支撑板125上底板上的直流控制驱动模块121控制，为了控制小车转向的角度，在电机轴处装有线速度传感器和角速度传感器实时反馈小车的运动状态实时调整转向角度。

在上述各实施例的基础上，所述移动装置还包括蓝牙模块140；

所述蓝牙模块140与所述控制模块121电连接，用于与所述目标终端建立连接，并接收所述目标终端发送的所述目标位置信息。

其中，蓝牙模块通过与目标终端建立蓝牙连接，进行数据的通信传输，具体通信方式可以采用已有的蓝牙连接与通信方式进行实现，在此不再累述。

继续参见图1和2，具体的，目标终端发出的蓝牙信号由安装在亚克力支撑板125上底板上的控制模块121接收处理，控制模块121并将数据指令以电位信号的方式发送给直流控制驱动模块121，由直流控制驱动模块121控制三个方向上的步进电机工作带动对应方向的全向轮旋转，从而控制移动装置的运动方向，移动装置带动着安装在底盘上方的亚克力支撑板125上的垃圾桶移动，从而实现垃圾桶的方位移动。

本发明实施例的技术方案中的垃圾桶，移动装置相当于平衡车，以移动装置带动垃圾桶桶身移动，进一步的，还可通过目标终端(如手机app)远程蓝牙控制垃圾桶桶身移动，具有一定的适用性和方便性。

继续参见图1，在上述各实施例的基础上，所述垃圾桶还包括垃圾桶桶盖150和开盖控制装置160；

所述垃圾桶桶盖150通过所述开盖控制装置160与所述垃圾,100连接，所述开盖控制装置160用于接收目标对象产生的感应信号，并根据所述感应信号控制所述垃圾桶桶盖150打开或关闭。

根据前期的调查发现市面上常见的自动开盖的垃圾桶，都采用红外线感应模式来感应人体开盖，现有的自动感应开盖垃圾桶采用红外线感应开盖，存在着能耗高、成本高的问题。

本发明实施例的技术方案中的垃圾桶同样采用自动感应开盖技术，利用超声波感应的技术原理，从使用环境上比起红外线感应更加低能耗而成本更低。

图3是本发明实施例提供的垃圾桶桶身和开盖控制装置的具体结构示意图。参见图3，在上述各实施例的基础上，所述开盖控制装置160包括超声波传感器161、开盖控制模块162、支撑架163、摇杆164、舵机摇杆165和舵机166；

所述开盖控制模块162与所述支撑架163连接，用于接收所述超声波传感器161产生的感应信号；所述支撑架163的底端固定在所述垃圾桶的桶底，所述支撑架163的顶端与所述摇杆164的一端连接，所述摇杆164另一端与所述舵机摇杆165的顶端连接，所述舵机摇杆165的底端与舵机166连接，所述舵机166的机身固定在所述垃圾桶桶盖的底面上。

其中，超声波传感器用于感应人体产生感应信号，在人身体的某一部分距离垃圾桶桶盖小于预设距离阈值时，则产生感应信号反馈至开盖控制模块，人身体的某一部分可以为手、胳膊或是脚等，预设距离阈值可以由用户根据实际需要进行设置，在此不对其进行任何限制。

具体的，开盖控制模块由支撑架、摇杆、舵机摇杆、舵机、垃圾桶桶盖组成的四杆机构加上感应人体距离的超声波传感器，以及负责处理数字感应信号并发送指令的开盖控制模块组成，支撑架固定在垃圾桶桶底，顶端以自攻螺钉连接着摇杆，摇杆另一边通过钻孔插销连接着舵机摇杆，舵机摇杆的底端和舵机轴连接，舵机机身直接固定在垃圾桶盖子地面平台上。

在上述实施例的基础上，垃圾桶开盖控制部分可以由4.5v干电池供电，超声波传感器检测人体，发送感应信号给开盖控制模块(如arduinonano控制板)，再由arduinonano控制板发送信号给舵机，舵机控制开盖。可以理解的是若在45秒内，超声波传感器没有检测到信号，则舵机自动复位。

图4是本发明实施例提供的垃圾桶开盖控制装置的电气原理示意图。参见图4，垃圾桶的开盖控制装置由三节1.5v干电池供电，经由arduinonano最小的arduino控制板控制，由超声波传感器trig控制端接nano数字信号引脚d3向nano发送数字信号，echo接收端接口接nanod2接口可以接收声波返回信号。再由nanod5引脚向舵机发送指令控制舵机开合，d6引脚和mos管相连并串联100欧电阻实现变压。

在上述各实施例的基础上，所述垃圾桶还包括电源模块(图中未示出)；

所述电源模块与所述开盖控制装置160连接，用于向所述开盖控制装置160供电。

可以理解的是考虑到本设计垃圾桶是可以移动的，无法用插座向垃圾桶提供供电，只能以电池供电。同时，垃圾桶开盖控制装置采用超声波感应开盖，能耗低，成本低，则可以用三节干电池组成4.5v的电压进行供电。

本发明实施例的技术方案，该垃圾桶包括垃圾桶桶身和移动装置；所述垃圾桶桶身通过固定环安装在所述移动装置上；所述移动装置包括控制模块、直流控制驱动模块、步进电机和全向轮；所述控制模块与所述直流控制驱动模块电连接，所述直流控制模块与所述步进电机电连接，所述步进电机与所述全向轮连接；所述控制模块用于接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；所述直流控制驱动模块用于接收所述控制模块发送的所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定所述步进电机的转速和转向，还用于根据所述步进电机的转速和转向调节所述全向轮的转速和转向，所述全向轮的转速和转向以驱动所述垃圾桶桶身移动。解决了现有技术中存在丢弃垃圾的不方便和体验感不佳的问题，以实现垃圾桶方便移动，提升垃圾桶使用者的体验感。

目标终端(如手机app)通过蓝牙与垃圾桶底部的蓝牙模块相连，手机发送位置信号给蓝牙模块，再将信号传输给控制模块stm32f103c8t6控制板，控制板处理数据后，把位移数据发送给tb6612fng直流步进电机的直流控制驱动模块，再由直流控制驱动模块把位移数据转化成编码分别控制三个直流电机的转速和转向，从而保证可以实现垃圾桶的转向和移动。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种垃圾桶控制方法的流程图，本实施例可适用于为行动不便的行障人士或者老年人在家生活提供便利的情况，使用上述各实施例所提供的垃圾桶，该方法可以由垃圾桶控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现。具体包括如下步骤：

s510、接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息。

s520、向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置。

s530、基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

在上述各实施例的基础上，所述方法还包括：在所述垃圾桶移动至所述目标位置后，接收超声波传感器产生的感应信号并根据所述感应信号确定所述垃圾桶桶盖打开或是关闭。

本发明实施例的技术方案，通过接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息，向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置，基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

本发明实施例的技术方案，与现有技术相比，本发明的有益效果是在现有技术基础上，将这些自动化控制技术应用在垃圾桶上。使得垃圾桶具有可以远程控制移动并且感应开盖的功能。是一种技术应用创新。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种垃圾桶控制装置的结构图，本实施例可适用于为行动不便的行障人士或者老年人在家生活提供便利的情况。

如图6所示，所述垃圾桶控制装置包括：目标位移信息确定模块610、目标位置确定模块620和移动模块630，其中：

目标位移信息确定模块610，用于接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

目标位置确定模块620，用于向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置；

移动模块630，用于基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

本实施例的垃圾桶控制装置，通过接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息，向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置，基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。解决了现有技术中存在丢弃垃圾的不方便和体验感不佳的问题，以实现垃圾桶方便移动，提升垃圾桶使用者的体验感。

在上述各实施例的基础上，还包括：

在所述垃圾桶移动至所述目标位置后，接收超声波传感器产生的感应信号并根据所述感应信号确定所述垃圾桶桶盖打开或是关闭。

上述各实施例所提供的垃圾桶控制装置可执行本发明任意实施例所提供的垃圾桶控制方法，具备执行垃圾桶控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图7显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的垃圾桶控制方法，使用上述各实施例所提供的垃圾桶，该方法包括：

接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置；

基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的垃圾桶控制方法的技术方案。

实施例五

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的垃圾桶控制方法，使用上述各实施例所提供的垃圾桶，该方法包括：

接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置；

基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的垃圾桶控制方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。