一种地板打包系统的制作方法

本发明涉及地板的生产与制造技术领域，尤其是涉及地板制作完成后的一种地板打包系统。

背景技术：

地板的分类有很多，按结构分类有：实木地板、强化复合木地板、三层实木复合地板、竹木地板、防腐地板、软木地板以及多层实木复合地板等；按用途分类有：家用场合地板、商业场合用地板、防静电地板、户外地板、舞台舞蹈专用地板、运动馆场内专用地板、田径专用地板等：生产地板的厂家，在出厂前需要对地板进行打包，一般5-10个为一包进行包装；目前市面上已经有一种打包机，它是通过包装箱将地板包装在一起，实现了对地板的自动包装，然而在打包之前需要将多个地板堆叠在一起，需要大量的人工进行操作；而在打包后需要将多个包装盒堆叠在一起，这种需要人工或者通过人工操作叉车进行操作，大大降低了生产效率，同时人工成本过高。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种地板打包系统，它将前期的地板堆叠、地板打包以及包装盒堆叠实现了全自动化，提高生产效率。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种地板打包系统，其特征在于，该系统包括用于整理地板的整理单元、位于整理单元后用于包装地板的包装单元以及位于包装单元后用于移动地板的堆叠单元，在所述的整理单元与包装单元之间设置输送转向单元，在所述的包装单元与堆叠单元之间设置输送单元；成品地板首先进入整理单元进行整理整齐后通过输送转向单元运输至包装单元，在所述的包装单元内对成品地板进行打包，打包完成之后通过输送单元进入堆叠单元进行堆叠。

进一步具体的，所述的整理单元包括用于将地板进行翻转的翻转模块、位于翻转模块后的传输模块、位于传输模块上方的叠放模块、位于传输模块后用于收集叠放好地板的收集模块以及设置于传输模块与收集模块之间的推出模块；所述的翻转模块将接收的地板进行翻转，之后进入传输模块，叠放模块将多个地板叠放在一起再通过传输模块进入收集模块，收集完成之后通过推出模块将多个地板一起推入至输送转向单元内。

进一步具体的，所述的翻转模块包括翻转机架、位于翻转机架上的翻转轴、设置于翻转机架上用于驱动翻转轴转动的翻转电机、固定并垂直于翻转轴上的翻转支架、设置于翻转支架上的翻转滚轮、设置于翻转滚轮上的翻转皮带、驱动翻转滚轮运动的翻转滚轮电机；所述的翻转支架有两组并按照横向两排均匀分布。

进一步具体的，所述的叠放模块包括叠放机架、设置于叠放机架上的叠放吸盘组件以及设置于叠放机架上的叠放挡料组件。

进一步具体的，所述的收集模块包括收集机架、设置于收集机架上竖向运动的收集滑动板、若干设置于收集滑动板上的收集承载板以及驱动收集滑动板竖向运动的收集电机。

进一步具体的，所述的推出模块包括推出机架、设置于推出机架上水平移动的推出滑动板、若干设置于推出滑动板上的推出板以及驱动推出滑动板水平运动的推出电机。

进一步具体的，所述的包装单元包括接收输送转向单元输送地板的包装输送模块、位于包装输送模块下方用于顶起地板的包装顶升模块、用于抓取地板的包装抓取模块以及接收包装抓取模块抓取地板的打包机。

进一步具体的，所述的包装顶升模块包括包装顶升机架、设置于包装顶升机架上的包装顶升驱动器、设置于包装顶升驱动器上的包装顶升活动板以及设置于包装顶升活动板上的包装顶升板。

进一步具体的，所述的包装抓取模块包括包装抓取机架、设置于包装抓取机架上的包装抓取移动装置、设置于包装抓取移动装置上用于抓取地板的包装抓取装置，所述包装抓取装置抓取地板后通过包装抓取移动装置移动到指定位置释放。

进一步具体的，所述的堆叠单元包括龙门式机架、位于龙门式机架上的x轴移动模块、位于x轴移动模块上的z轴升降模块、设置于z轴升降模块上的堆叠抓取模块。

进一步具体的，所述的堆叠抓取模块包括用于抓取地板的堆叠抓手装置以及用于堆叠抓手装置旋转的堆叠旋转装置。

进一步具体的，所述的堆叠抓手装置包括与z轴升降模块连接的堆叠抓手固定板、设置于堆叠抓手固定板上的堆叠抓手定位板、设置于堆叠抓手定位板上的堆叠抓手活动板、设置于堆叠抓手活动板上的堆叠抓手组件以及设置于堆叠抓手固定板上的堆叠抓手气缸，所述的堆叠抓手气缸驱动堆叠抓手活动板围绕堆叠抓手定位板转动。

进一步具体的，所述的堆叠旋转装置包括设置于堆叠抓手装置上的堆叠旋转齿轮组以及设置在z轴升降模块上的堆叠旋转电机，所述的堆叠旋转电机驱动堆叠旋转齿轮组转动。

进一步具体的，所述的输送转向单元包括用于传输地板的输送模块以及用于改变地板传输方向的转向模块，所述的输送模块包括输送机架、若干设置于输送机架上的输送辊以及驱动输送辊转动的输送驱动组件。

进一步具体的，所述的转向模块包括转向机架、若干设置于转向机架上的转向组件、驱动转向组件转动的转向转动组件以及驱动转向组件上下运动的转向升降组件。

本发明的有益效果是：通过整理单元、包装单元以及堆叠单元使用使得各个部分实现了自动化生产，在他们之间通过输送转向单元及第二输送单元的连接使得从整理、输送、打包以及堆叠实现了全自动化生产，不需要人工介入，节省了生产成本，同时提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明整理单元的结构示意图；

图3是本发明翻转模块的结构示意图；

图4是本发明翻转模块的俯视结构示意图；

图5是本发明传输模块的结构示意图；

图6是本发明叠放模块的结构示意图；

图7是本发明收集模块的结构示意图；

图8是本发明推出模块的结构示意图；

图9是本发明输送转向单元的结构示意图；

图10是图9中a部分的放大结构示意图；

图11是图9中b部分的放大结构示意图；

图12是本发明转向模块的结构示意图；

图13是本发明包装输送模块、包装顶升模块及包装抓取模块的组合结构示意图；

图14是本发明包装输送模块的结构示意图；

图15是本发明包装顶升模块的结构示意图；

图16是本发明包装抓取模块的主视结构示意图；

图17是本发明包装抓取模块的仰视结构示意图；

图18是本发明堆叠单元的结构示意图；

图19是图18中c部分的放大结构示意图；

图20是本发明z轴升降模块及堆叠抓取模块组合结构示意图；

图21是图20的主视结构示意图。

图中：1、整理单元；2、输送转向单元；3、包装单元；4、输送单元；5、堆叠单元；11、翻转模块；12、传输模块；13、叠放模块；14、收集模块；15、推出模块；111、翻转机架；112、翻转轴；113、翻转支架；114、翻转皮带；115、翻转滚轮；116、翻转滚轮电机；117、气动夹紧组件；118、翻转检测传感器；1151、主动翻转滚轮；1152、从动翻转滚轮；121、传输支架；122、传输滚轮；123、传输皮带；131、叠放机架；132、叠放吸盘组件；133、叠放挡料组件；134、叠放x轴移动组件；135、叠放y轴移动组件；1321、叠放吸盘；1322、叠放吸盘固定板；1323、叠放升降气缸；1331、叠放挡料气缸；1332、叠放挡板；1333、叠放橡胶挡块；1341、叠放滑轨；1342、叠放气缸固定板；1351、叠放丝杆；1352、叠放丝杆螺母；1353、叠放气缸移动板；1354、叠放丝杆电机；141、收集机架；142、收集滑动板；143、收集承载板；144、主动收集滚轮；145、从动收集滚轮；146、收集驱动皮带；147、收集转动轴；148、收集挡板；151、推出机架；152、推出滑动板；153、推出板；154、主动推出滚轮；155、从动推出滚轮；156、推出驱动皮带；157、推出橡胶垫；21、输送模块；22、转向模块；23、地板导向组件；211、输送机架；212、输送辊；213、输送转动支架；214、输送转动轴；215、输送转动电机；216、输送皮带；221、转向机架；222、转向组件；223、转向转动组件；224、转向升降组件；2221、主动转向滚轮；2222、从动转向滚轮；2223、转向皮带；2231、主动转向辊；2232、转向驱动电机；2241、转向升降支架；2242、转向升降气缸；31、包装输送模块；32、包装顶升模块；33、包装抓取模块；34、打包机；311、包装输送机架；312、包装输送辊；313、包装输送皮带；314、包装输送电机；315、包装输送挡板；316、包装输送挡板气缸；317、包装整理挡板；318、包装对准气缸；319、包装对准挡板；3110、包装对准导柱；321、包装顶升机架；322、包装顶升驱动器；323、包装顶升活动板；324、包装顶升板；325、顶升轴；326、活动驱动气缸；327、包装顶升支梁；328、驱动转动轴；329、顶升连接杆；3210、包装顶升转动板；331、包装抓取机架；332、包装抓取移动装置；333、包装抓取组件；334、包装升降组件；3331、包装抓取固定板；3332、活动抓手；3333、包装抓取气缸；3334、活动定位板；3335、包装定位气缸；3336、活动固定板；3341、包装升降滑板；3342、剪叉臂；3343、包装升降气缸；51、龙门式机架；52、x轴移动模块；53、z轴升降模块；54、堆叠抓取模块；511、竖向支架；512、顶部框架；521、移动小车；522、x轴驱动辊；523、x轴驱动皮带；524、x轴驱动电机；531、导套；532、导柱；533、堆叠升降电机；534、卷曲皮带；541、堆叠旋转装置；542、堆叠抓手装置；5411、堆叠旋转电机；5412、堆叠旋转齿轮组；5421、堆叠抓手固定板；5422、堆叠抓手定位板；5423、堆叠抓手活动板；5424、堆叠抓手组件；5425、堆叠抓手气缸；54241、堆叠抓取定位板；54242、导轨与滑块组合；54243、堆叠抓手抬升板；54244、堆叠抓手抬升气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细的描述。

如图1所示一种地板打包系统，该系统包括用于整理地板的整理单元1、位于整理单元1后用于包装地板的包装单元3以及位于包装单元3后用于移动地板的堆叠单元5，在所述的整理单元1与包装单元3之间设置输送转向单元2，在所述的包装单元3与堆叠单元5之间设置输送单元4；成品地板首先进入整理单元1进行整理整齐后通过输送转向单元2运输至包装单元3，在所述的包装单元3内对成品地板进行打包，打包完成之后通过输送单元4进入堆叠单元5进行堆叠。

如图2所示整理单元1包括用于将地板进行翻转的翻转模块11、位于翻转模块11后的传输模块12、位于传输模块12上方的叠放模块13、位于传输模块12后用于收集叠放好地板的收集模块14以及设置于传输模块12与收集模块14之间的推出模块15；所述的翻转模块11将接收的地板进行翻转，之后进入传输模块12，叠放模块13将多个地板叠放在一起再通过传输模块12进入收集模块14，收集完成之后通过推出模块15将多个地板一起推出，进入下一道工序。

首先地板制作完成后需要通过翻转模块11，如图3与图4所示翻转模块11按照隔一个翻转一次的频率进行翻转；该翻转模块11包括翻转机架111、位于翻转机架111上的翻转轴112、设置于翻转机架111上用于驱动翻转轴112转动的翻转电机、固定并垂直于翻转轴112的翻转支架113、设置于翻转支架113上的翻转滚轮115、设置于翻转滚轮115上的翻转皮带114、驱动翻转滚轮114运动的翻转滚轮电机116；所述的翻转支架113有两排并上下对应设置；地板从两排翻转支架113中间经过，并通过翻转皮带114带动；翻转滚轮电机116以及翻转电机通过系统进行控制；进一步，为了能够在翻转时夹紧地板，故在所述的翻转轴112上设有用于夹紧地板的气动夹紧组件117，该气动夹紧组件117包括固定于翻转轴112上的夹紧固定件、设置于夹紧固定件上的夹紧气缸以及设置于夹紧气缸上的气动夹紧头，夹紧气缸动作使得气动夹紧头将地板与下方的翻转皮带114紧密接触；上述的气动夹紧组件117有两组且均匀分布在翻转轴112上。

进一步根据实际情况进行设计，翻转支架113每一排为6个，并且两排中的翻转支架113上下一一对应；两排所述的翻转支架113上的翻转皮带114有两种运动方式，第一种，只有下方翻转皮带114运动，由于地板的重力原因可以仅通过旋转下方翻转皮带114带动；第二种，上下翻转皮带114均运动且方向相反，保证上下翻转皮带114在与地板接触时运动方向一致；进一步为了实现地板的检测，在有地板时才进行翻转，在翻转轴112上设置用于检测有无地板的翻转检测传感器118；该翻转检测传感器118将信号传递给系统，由系统控制翻转电机的运动。

进一步实现上述翻转皮带114的运动方式，翻转滚轮115包括主动翻转滚轮1151与从动翻转滚轮1152，所述的翻转皮带114设置于主动翻转滚轮1151与从动翻转滚轮1152上，上排所述的主动翻转滚轮1151与下排所述的主动翻转滚轮1151通过同一翻转滚轮电机116驱动，保证运动同步；在若干上排所述的主动翻转滚轮1151上设置上排主动翻转辊，在若干下排所述的主动翻转滚轮1151上设置下排主动翻转辊；所述的翻转滚轮电机116驱动上排主动翻转辊顺时针转动，所述的翻转滚轮电机116驱动下排主动翻转辊逆时针转动。

在经过了翻转模块11后通过传输模块12进入叠放模块13，如图5所示该传输模块12包括传输机架121、设置于传输机架121上的传输滚轮122、设置于传输滚轮122上的传输皮带123以及驱动传输滚轮122运动的传输电机；地板通过翻转皮带112的驱动进入传输皮带123上，传输皮带123将地板输送至叠放模块13的下方。

如图6所示叠放模块包括叠放机架131、设置于叠放机架131上的叠放吸盘组件132以及设置于叠放机架131上的叠放挡料组件133；所述的叠放吸盘组件132包括若干用于抓取地板的叠放吸盘1321、固定叠放吸盘1321的叠放吸盘固定板1322、用于推动叠放吸盘固定板1322上下运动的叠放升降气缸1323；所述的叠放升降气缸1323设置于叠放机架131上；在所述的叠放升降气缸1323与叠放机架131之间设置用于驱动叠放升降气缸1323在水平面移动的叠放移动装置；该叠放移动装置包括叠放x轴移动组件134以及设置于叠放x轴移动组件134上的叠放y轴移动组件135，所述的叠放升降气缸1323设置于叠放y轴移动组件135上。

叠放x轴移动组件134包括设置于叠放机架131上的叠放滑轨1341、设置于叠放滑轨1341上的叠放气缸固定板1342以及用于固定叠放气缸固定板1342的叠放x轴固定组件，叠放x轴固定组件包括设置于叠放气缸固定板1342上的叠放固定孔以及位于叠放固定孔内的叠放固定螺栓，所述的叠放固定螺栓拧紧后与叠放滑轨1341抵住实现固定；通过叠放滑轨1341，叠放气缸固定板1342可在叠放滑轨1341上移动，将叠放气缸固定板1342移动到指定位置后，通过叠放固定螺栓以及叠放固定孔配合实现对叠放气缸固定板1342的定位与固定；叠放x轴移动组件134实现对叠放吸盘组件132在x轴向上的移动。

叠放y轴移动组件135包括设置于叠放气缸固定板1342上的叠放丝杆1351、位于叠放丝杆1351上的叠放丝杆螺母1352、设置于叠放丝杆螺母1352上的叠放气缸移动板1353以及驱动叠放丝杆1351转动的叠放丝杆电机1354；叠放y轴移动组件135实现对叠放吸盘组件132在y轴向上的移动。

为了在叠放的过程中保证底板位于同一位置，保证地板不会跟随传输模块12的传输皮带123运动，故设置叠放挡料组件133，叠放挡料组件133包括设置于叠放机架131上的叠放挡料气缸1331、设置于叠放挡料气缸1331轴上的叠放挡板1332，所述的叠放挡板1332用于阻挡地板运动；同时为了保证叠放挡板1332稳定，在叠放机架131与叠放挡板1332之间设置滑轨与滑块组合；该滑轨与滑块组合有两组分别位于叠放挡板1332的两侧，叠放挡料气缸1331位于叠放挡板1332中部；为了保证叠放挡板1332与地板接触且不会损坏地板，故在叠放挡板1332上设有若干叠放橡胶挡块1333。

在进行叠放完成之后，叠放挡板1332抬起使得传输皮带123带动叠放好的地板进入收集模块14内，在该收集模块14内将多组叠放好的地板整理叠放起来成为一组，此时可以进行打包。

如图7所示收集模块14包括收集机架141、设置于收集机架141上竖向运动的收集滑动板142、若干设置于收集滑动板142上的收集承载板143以及驱动收集滑动板142竖向运动的收集电机；所述的收集电机为步进电机，步进电机根据收集承载板143上接收的地板持续步进向下运动；当收集滑动板142运动到指定位置后，也表示收集承载板143上的地板已经达到要求，待地板输送出去后，收集滑动板142回复初始位置；进一步，为了保证收集滑动板142稳定运动，在所述的收集滑动板142与收集机架141之间设有滑轨与滑块组合，既提升了运动的稳定性，又保证了滑动的顺畅性；滑轨与滑块组合设置两组分别设置于收集滑动板142的两端部。

在收集滑动板142与收集电机之间通过收集驱动组件连接，所述的收集驱动组件包括设置于收集电机上的主动收集滚轮144、设置于收集机架141上的从动收集滚轮145以及设置于主动收集滚轮144与从动收集滚轮145上的收集驱动皮带146，所述的收集驱动皮带146固定于收集滑动板142上；主动收集滚轮144转动带动收取驱动皮带146运动，使得收集滑动板142上下运动；上述的收集驱动组件有两组分别设置于收集滑动板142的两侧；该收集驱动组件的个数根据需要进行设置，当收集滑动板142尺寸较长时设置多个提高稳定性；上述的主动收集滚轮144通过一个收集转动轴147连接在收集电机上，实现各个收集驱动组件的同步运动；上述收集承载板143有5个分别均匀的焊接在收集滑动板142上，收集承载板143垂直于收集滑动板142上并呈间隔排列，单个收集承载板143呈t型，地板放置在t型的顶端；同时，在所述的收集机架141上设有若干用于阻挡地板飞出的收集挡板148，收集挡板148将地板限制在收集承载板143上，同时，为了防止对地板造成损伤，在所述的收集挡板148上设有收集橡胶挡块。

在收集模块14收集好地板后，通过推出模块15将地板从收集承载板143上推出进入下道工序。

如图8所示推出模块15包括推出机架151、设置于推出机架151上水平移动的推出滑动板152、若干设置于推出滑动板152上的推出板153以及驱动推出滑动板152水平运动的推出电机；推出滑动板152与推出机架151之间通过推出驱动组件连接，所述的推出驱动组件包括设置于推出电机上的主动推出滚轮154、设置于推出机架151上的从动推出滚轮155以及设置于主动推出滚轮154与从动推出滚轮155的推出驱动皮带156，所述的推出驱动皮带156固定于推出滑动板152上，推出板153设置有5个，5个推出板153与5个收集承载板143交叉排列，在推出板153的头部设置推出橡胶垫157与地板接触；当需要推出地板时，推出电机启动通过主动推出滚轮154带动推出驱动皮带156、推出滑动板152以及推出板153运动，推出板153插入收集承载板143之间，由于收集承载板143已经运动到最低点，此时，推出板153插入收集承载板143之间的同时推动地板进入下道工序内，进行输送。

上述整理单元1的运动过程为，首先地板依次进入翻转模块11，第一块地板由于不需要翻转，直接穿过翻转模块11通过传输模块12进入到叠放模块13内，叠放模块13内的叠放挡板1332将其挡住，叠放升降气缸1323使得叠放吸盘1321向下运动与第一块地板接触，叠放吸盘1321吸住第一块地板，叠放升降气缸1323抬起使得第一块地板脱离传输模块12的传输皮带123；在此同时，第二块地板进入翻转模块11，翻转检测传感器118检测到第二块地板，系统控制翻转滚轮电机116停止运动，并控制夹紧气缸将第二块地板夹紧，系统控制翻转电机驱动翻转轴112翻转180°，之后夹紧气缸松开，翻转滚轮电机116启动输送第二块地板进入叠放模块13内，叠放模块13内的叠放挡板1332将第二块地板挡住；叠放升降气缸1323向下运动将第一块地板放置在第二块地板上，叠放吸盘1321松开完成第一块地板与第二块地板叠放，之后，叠放挡料气缸1331驱动叠放挡板1332抬起，使第一块地板与第二块地板一同进入收集模块14内，此时后续继续按照上述方式进行叠放地板；地板进入收集承载板143的顶端，此时步进电机带动收集滑动板142向下运动一步，当再次有地板进入后，收集滑动板142继续向下运动一步直至运动到指定位置，此时系统控制推出电机驱动主动推出滚轮154转动，从而使得推出驱动皮带156、推出滑动板152以及推出板153运动，推出板153顶着整理好的地板进入下步工序进行输送。

如图9与图10所示输送转向单元2包括用于传输地板的输送模块21以及用于改变地板传输方向的转向模块22，所述的输送模块21包括输送机架211、若干设置于输送机架211上的输送辊212以及驱动输送辊212转动的输送驱动组件，所述的输送驱动组件包括设置于输送机架211上的输送转动支架213、设置于输送转动支架213上的输送转动轴214、驱动输送转动轴214的输送转动电机215以及设置于输送转动轴214与输送辊212之间的输送皮带216；所述的输送转动轴214与输送辊212之间垂直设置，所述的输送皮带216的扭曲角度为90°。

首先输送转动电机215驱动输送转动轴214转动，输送转动轴214带动输送皮带216转动，由于输送皮带216可以扭曲90°，故输送皮带216将驱动力转动了90°驱动输送辊212转动，输送辊212实现对地板的输送；采用扭曲的输送皮带216既可以减少摩擦与噪音，而且通过一根输送转动轴214即可实现同步转动的输送；在输送辊212上设置第一齿形，而相应的输送皮带216上设置第二齿形，第一齿形与第二齿形相互啮合，不会出现打滑现象，进一步提高动力传输的效率及稳定性。

同时，为了保证地板在输送辊212指定位置输送，防止其掉落，故在所述的输送辊212的上方设有用于整理地板的地板导向组件23，所述的地板导向组件23固定于输送机架211上，由于地板导向组件23包括对称的组合结构，故其结构以右侧组合结构进行说明，如图11所示地板导向组件23包括固定于输送机架211两侧的左侧固定件与右侧固定件233、设置于左侧固定件上的左侧调节件、设置于右侧固定件233上的右侧调节件234、固定于左侧调节件上的左侧导向板231以及固定于右侧调节件234上的右侧导向板232；地板从所述的左侧导向板231与右侧导向板232中间通过，左侧导向板231与右侧导向板232组成的进口处呈八字形，地板顺着八字形开口进入左侧导向板231与右侧导向板232之间实现对地板的整理；左侧导向板231、右侧导向板232的调节方式可分为手动或者自动两种形式，当为手动时，其结构为在左侧调节件与右侧调节件234上开设腰孔，腰孔内通过螺栓固定在左侧固定件及右侧固定件233上，通过腰孔与螺栓实现调节；当为自动时，其结构为在左侧固定件以及右侧固定件233上设置调节气缸，由调节气缸推动左侧调节件或者右侧调节件234来推动左侧导向板231或者右侧导向板232运动。

进一步，为了可以在厂房空间内实现输送的转向，故将转向模块22设置在输送辊212之间，所述的转向模块22包括转向机架221、若干设置于转向机架221上的转向组件222、驱动转向组件222转动的转向转动组件223以及驱动转向组件222上下运动的转向升降组件224，转向组件222的目的主要是将输送辊212上的地板的运输方向改变，在本案中方向改变90°，也可以根据需要对改变的角度进行设置；所述的转向组件222包括设置于输送辊212之间的主动转向滚轮2221与从动转向滚轮2222、设置于主动转向滚轮2221与从动转向滚轮2222上的转向皮带2223，所述的转向皮带2223设置于相邻输送辊212之间，主动转向滚轮2221及从动转向滚轮2222均设置在转向机架221上；转向组件222的运动通过转向转动组件223驱动，转向转动组件223包括驱动主动转向滚轮2221转动的主动转向辊2231以及驱动主动转向辊2231转动的转向驱动电机2232，主动转向辊2231将若干个主动转向滚轮2221串联在一起，并通过同一转向驱动电机2232进行驱动，实现若干转向组件222的同步转动，实现对地板的转向输送。

基于上述结构，如何实现地板的转向，需要通过转向升降组件224进行配合，如图12所示转向升降组件224包括设置于转向组件222上的转向升降支架2241、设置于转向升降支架2241下方的转向升降气缸2242，所述的转向升降气缸2242驱动转向升降支架2241上下运动；当转向升降组件224上升时，使得转向皮带2223高于输送辊212，此时实现对地板的转向；当转向升降组件224下降时，使得转向皮带2223低于输送辊212，此时通过输送辊212将地板送至转向皮带2223上方，为转向做准备；同时需要在转向模块22旁设置转向挡板，当地板输送到位后，阻挡地板继续向前运动，使其位置始终位于转向皮带2223上方。上述转向模块22的运动可以有两种方式，第一种方式，通过设置多个转向升降气缸2242同时升降，使得转向升降支架2241带动转向组件222整体上升或者下降；第二种方式，首先使得转向升降支架2241一端定位且可实现转动，在另一端下方安装多个转向升降气缸2242，当需要转向时，转向升降气缸2242升起使得转向升降支架2241的另一端升起，从而使得转向皮带2223高于输送辊212，可以实现转向，而转向升降支架2241可以转动的一端转向皮带2223略高于输送辊212即可。

如图13所示包装单元3包括接收输送转向单元2输送地板的包装输送模块31、位于包装输送模块31下方用于顶起地板的包装顶升模块32、用于抓取地板的包装抓取模块33以及接收包装抓取模块33抓取地板的打包机34；从上一步工序移动过来的地板，首先进入至包装输送模块31内，在包装输送模块31内对地板进行整理，整理之后通过包装顶升模块32将地板顶起脱离包装输送模块31，包装抓取模块33抓取包装顶升模块32上的地板并输出至打包机34内进行打包操作。

如图14所示包装输送模块31包括包装输送机架311、若干设置于包装输送机架311上的包装输送辊312以及驱动包装输送辊312转动的驱动装置，若干个包装输送辊312中的其中一个为主动辊，其余的为从动辊，主动辊与从动辊之间通过皮带或者链条连接，其连接方式可以是相邻的两个包装输送辊之间通过皮带或者链条连接；主动辊通过包装输送皮带313或者链条连接在包装输送电机314上。

由于包装输送模块31接收到地板后需要停机进行顶起操作，故后续输入的地板不能进入包装输送辊312上，基于上述要求在所述的输送机架311两端部设有用于阻挡地板进入的包装输送挡板315以及驱动包装输送挡板315上下运动的包装输送挡板气缸316，通过控制包装输送挡板气缸316运动使得包装输送挡板315向上起到阻挡的作用，向下起到让开通道的作用；该包装输送挡板气缸316的控制通过设置在包装输送机架311上的包装输送传感器实现，包装输送传感器检测到有地板进入包装输送辊312后控制包装输送挡板气缸316向上运动，两端部包装输送挡板315向上运动；包装输送传感器检测到地板被抓取后即包装输送辊312上没有地板，控制包装输送挡板气缸316向下运动，两端部包装输送挡板315向下运动。

当地板进入包装输送辊312上时，由于地板之间会偏移导致不整齐，故在所述的包装输送机架311一侧面设置包装整理挡板317，该包装整理挡板317为固定形式；另一侧面设置包装对准挡板319以及驱动包装对准挡板319在包装输送辊312上运动的包装对准气缸318，包装对准气缸318推动包装对准挡板319沿着包装输送辊312轴向运动，使得地板向包装整理挡板317靠近，通过包装整理挡板317以及包装对准挡板319使得地板的两侧对齐，对齐后包装对准气缸318与包装对准挡板319回复初始位置，准备下次工作。而包装对准挡板319在运动过程中需要其平稳，故可以设计多个包装对准挡板气缸318均匀分布，也可以在包装输送辊312之间设置包装对准导柱3110，在包装对准挡板319上设置包装对准导套，包装对准导柱3110与包装对准导套配合实现平稳推送地板。

如图15所示包装顶升模块包括包装顶升机架321、设置于包装顶升机架321上的包装顶升驱动器322、设置于包装顶升驱动器322上的包装顶升活动板323以及设置于包装顶升活动板323上的包装顶升板324，包装顶升板324有四个且均匀分布，包装顶升驱动器322可以是直线气缸或者丝杠机构；所述的包装顶升板324与所述的包装顶升活动板323之间转动连接，在所述的包装顶升活动板323上设有用于驱动包装顶升板324转动的活动驱动气缸326，活动驱动气缸326有两个分别均匀分布在包装顶升活动板323上；包装顶升板324由多个倒置的l形板组成，所述的l形板的横板位于上方用于顶起地板，多个l形板间隔的设置在包装输送辊312之间，不工作的时候，l形板低于包装输送辊312的顶面，在工作的时候，多个l形板从包装输送辊312之间伸出高于包装输送辊312的顶面，实现对地板的顶起操作。

进一步为了保持包装顶升活动板323运行的稳定，在所述的包装顶升活动板323与包装顶升机架321之间通过滑轨与滑块组合保证其稳定滑动；同时滑轨与滑块组合有两组分别位于包装顶升活动板323的两端部，当包装顶升活动板323的长度过长时，也可以设置多组滑轨与滑块组合且均匀分布。

进一步，在所述的包装顶升活动板323上伸出包装顶升支梁327，在所述的包装顶升支梁327上设置驱动转动轴328，在所述的驱动转动轴328上设置顶升连接杆329，所述的驱动转动轴328位于顶升连接杆329中部；在所述的包装顶升活动板323上设置至少两个包装顶升转动板3210，所述的包装顶升转动板3210在包装顶升活动板323上转动；在所述的包装顶升板324与包装顶升转动板3210之间通过设置顶升轴325固定连接，所述的顶升连接杆329一端部连接于顶升轴325上，另一端部连接于活动驱动气缸326轴上；所述的包装顶升转动板3210至少有一个位于驱动转动轴328的下方，当包装顶升转动板3210与驱动转动轴328接触时起到限位作用；上述结构使得包装顶升板324从侧面移开，不会直下的运动，在地板被顶起后，下一组地板可以继续进料，即上述工作在包装顶升板324顶起地板时为直上运动，在包装顶升板324复位时，是向侧面旋转之后整体向下运动后再次旋转复位；不会对下一组地板的进料造成影响，提高效率。

活动驱动气缸326顶出使得顶升连接杆329围绕驱动转动轴328转动，使得顶升连接杆329做弧线运动，实现l形板向侧面摆动，当包装顶升转动板3210与驱动转动轴328接触时，l形板到位，起到限位作用；可以在包装顶升转动板3210上开设一圆形凹槽与驱动转动轴28配合，包装顶升转动板3210每次转动到位后均卡在圆形凹槽里。

如图16与图17所示包装抓取模块33包括包装抓取机架331、设置于包装抓取机架331上的包装抓取移动装置332、设置于包装抓取移动装置332上用于抓取地板的包装抓取装置，所述包装抓取装置抓取地板后通过包装抓取移动装置332移动到指定位置释放；所述的包装抓取装置包括用于抓取地板的包装抓取组件333以及用于升降包装抓取组件333的包装升降组件334；通过包装抓取组件333抓取地板后，包装升降组件334将地板升起，之后通过包装抓取移动装置332移动至打包机内进行打包操作。

包装抓取移动装置332包括设置于包装抓取机架331顶端的包装抓取固定支架、设置于包装抓取固定支架上的丝杠、设置于丝杠上的丝杠螺母以及用于驱动丝杠转动的丝杠电机，所述的包装抓取装置设置在丝杠螺母上；该机构为一个方向的平移机构，其主要目的是将抓取到的地板移动至打包机34内。

包装抓取组件333包括包装抓取固定板3331、设置于包装抓取固定板3331上的滑轨与滑块组合、位于滑轨与滑块组合上的活动抓手3332以及驱动活动抓手3332运动的包装抓取气缸3333；包装抓取气缸3333运动使得活动抓手3332在滑轨上运动，实现抓取的目的，同时将活动抓手3332设计为l形，l形开口向内，活动抓手3332的横板可以很好的抬起地板；进一步，为了提高地板的整齐度，在所述的滑轨与滑块组合上设有用于整理及定位地板的活动定位板3334，所述的活动定位板3334通过包装定位气缸3335驱动；包装定位气缸3335驱动活动定位板3334对地板的侧边进行对齐操作；活动定位板3334位于活动抓手3332内侧，保证活动定位板3334的行程小于活动抓手3332的行程，其目的是当活动抓手3332抓取地板时，活动定位板3334已经将地板整理整齐；同一侧的多个活动抓手3332设置在同一活动固定板3336上进行固定，而活动固定板3336设置在滑块上；活动抓手3332位于包装抓取固定板3331的两侧及两端部。

包装升降组件334包括设置于丝杠螺母上的包装升降滑板3341、设置于包装升降滑板3341与包装抓取固定板3331之间的剪叉臂3342以及驱动剪叉臂3342运动的包装升降气缸3343。

包装抓取模块333首先通过包装定位气缸3335驱动活动定位板3334将地板整理整齐，同时通过包装抓取气缸3333驱动活动抓手3332将地板抓取到位，此时，包装升降气缸3343驱动剪叉臂3342运动使得包装升降滑板3341与包装抓取固定板3331之间的距离缩小，即地板升高；最后，丝杠电机驱动丝杠转动使得丝杠螺母直线运动，而丝杠螺母带动包装升降滑板3341在包装抓取机架331上滑动进入打包机34内。

如图18所示堆叠单元5包括龙门式机架51、位于龙门式机架51上的x轴移动模块52、位于x轴移动模块52上的z轴升降模块53、设置于z轴升降模块53上的堆叠抓取模块54，所述的堆叠抓取模块54包括用于抓取物品的堆叠抓手装置542以及用于驱动堆叠抓手装置542旋转的堆叠旋转装置541；上述结构通过x轴移动模块52实现在水平x轴向方向的移动，通过z轴升降模块53实现上述结构的升降运动，在运动到位后通过堆叠抓取装置542抓取地板并通过堆叠旋转装置541对地板进行旋转后堆放，上述结构实现了地板抓取的自动化，可以根据要求调整地板摆放的角度与位置；进一步，为了能够在水平方向获取更多放置空间，故在所述的龙门式机架1与x轴移动模块52之间设置y轴移动模块，通过y轴移动模块实现在水平方向任意位置摆放，提高空间利用率。

龙门式机架51包括位于两侧竖向支架511以及位于两个竖向支架511顶端的顶部框架512，x轴移动模块52设置在顶部框架512上，y轴移动模块设置在顶部框架512与竖向支架511之间用于顶部框架512在竖向支架511上滑动。

如图18与图19所示x轴移动模块52包括移动小车521以及用于驱动移动小车521的驱动装置，移动小车521设置在龙门式机架51的顶端，即移动小车521设置在顶部框架512内，所述的z轴升降模块53设置在移动小车521上并随着移动小车521在顶部框架512上运动；驱动装置包括设置于顶部框架512两端的x轴驱动辊522、设置于x轴驱动辊522上的x轴驱动皮带523以及驱动x轴驱动辊522转动的x轴驱动电机524，所述的x轴驱动皮带523固定在移动小车521上，同时在顶部框架512上设置轨道供移动小车521移动；x轴驱动电机524转动带动一侧的x轴驱动辊522转动，同时带动x轴驱动皮带523以及另一侧的x轴驱动辊522运动，x轴驱动皮带523带着移动小车521在顶部框架512上的轨道内运动。

如图18、图20以及图21所示z轴升降模块53包括设置于移动小车521上的导套531、设置于堆叠抓取模块54上的导柱532、设置于移动小车521上的堆叠升降电机33以及设置于堆叠升降电机33上的卷曲皮带34，所述的导柱532插入导套531内，所述的卷曲皮带534一端固定在堆叠抓取模块54上；堆叠升降电机533运动带动卷曲皮带534卷曲，使得卷曲皮带534带着堆叠抓取模块54向上运动，而导柱532与导套531的配合实现了导向作用，保证在运动过程中只有上下运动不会左右偏移；同时可以在导柱532的顶端设置限位板，当卷曲皮带534发生损坏断裂时，通过限位板与导套531的配合使得堆叠抓取模块54不会直接摔到地上；卷曲皮带534采用齿形皮带提高升降的安全性，不会打滑；同时，在本案中卷曲皮带534采用两条分别设置在堆叠升降电机533的两侧，进一步提高安全性能以及升降的平稳性。

堆叠抓取模块54包括堆叠抓手装置542以及堆叠旋转装置541，堆叠旋转装置541设置在堆叠抓手装置542与z轴升降模块53之间，其中所述的堆叠旋转装置541包括设置于堆叠抓手装置542与z轴升降模块53之间的堆叠旋转齿轮组5412以及设置在z轴升降模块53上的堆叠旋转电机5411，所述的堆叠旋转电机5411驱动堆叠旋转齿轮组5412转动，而堆叠旋转齿轮组5412驱动堆叠转手装置542进行旋转，通过旋转改变地板的放置方向及放置角度。

堆叠抓手装置542包括与堆叠旋转齿轮组5412连接的堆叠抓手固定板5421、设置于堆叠抓手固定板5421上的堆叠抓手定位板5422、设置于堆叠抓手定位板5422上的堆叠抓手活动板5423、设置于堆叠抓手活动板5423上的堆叠抓手组件5424以及设置于堆叠抓手固定板5421上的堆叠抓手气缸5425，所述的堆叠抓手气缸5425驱动堆叠抓手活动板5423围绕堆叠抓手定位板5422转动，堆叠抓手组件5424用于抓取地板，所述的堆叠抓手组件5424包括用于定位地板的堆叠抓取定位板54241、设置于堆叠抓手活动板5423上的导轨与滑块组合54242、设置于导轨与滑块组合54242上的堆叠抓手抬升板54243以及驱动堆叠抓手抬升板54243运动的堆叠抓手抬升气缸54244。堆叠抓手装置542的运动过程为，首先堆叠抓手气缸5425伸出使得堆叠抓手活动板5423及堆叠抓手组件5424向两侧张开，通过x轴移动模块52以及z轴升降模块53将堆叠抓手组件5424运动至地板旁，堆叠抓手气缸5425缩回并带动堆叠抓手活动板5423及堆叠抓手组件5424向内合拢，此时堆叠抓手活动板5423抵住地板侧面，通过堆叠抓手抬升气缸54244运动使得堆叠抓手抬升板54243向内运动插入至地板的下方，通过z轴升降模块53向上运动实现对地板的抬升，并通过x轴移动模块52将地板运输至放置位置侧，在运动的过程中堆叠旋转装置541实现对地板位置的旋转；之后通过z轴升降模块53将地板下降到指定位置后，堆叠抓手抬升气缸54244动作使得堆叠抓手抬升板54243缩回同时堆叠抓手气缸5425伸出使得堆叠抓手活动板5423及堆叠抓手组件5424向两侧张开，地板掉下至放置位置，完成一次堆叠操作，重复该步骤实现重复堆叠效果。

综上，通过上述结构实现了流水线的全自动化生产，减少了大量人力投入，提高了工作效率。

需要强调的是：以上仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。