电梯的异物检测系统的制作方法

本申请以日本专利申请2018-228419(申请日：2018年12月5日)为基础，并享受该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

本发明的实施方式涉及一种电梯的异物检测系统。

背景技术：

对电梯的出入口进行开闭的门包括轿厢门和厅门。这些轿厢门和厅门分别在使设置于下端部的引导靴与门槛的槽卡合的状态下，使设置在上端部的吊辊在吊轨上滚动，由此沿着门槛及吊轨而左右连动地移动，对电梯的出入口进行开闭。此时，例如，若异物堆积在门槛上，则门的正常开闭动作被阻碍。因此，提出有对门槛上的异物进行检测的各种方法。例如，已知如下方法：使用限位开关对由于门槛上的异物的影响而产生的引导靴的位移进行检测，由此对门槛上的异物进行检测。

门的正常开闭动作，不仅由于门槛上的异物，有时还由于吊轨上的异物的影响而被阻碍。吊轨处于电梯的利用者观察不到的位置，因此无法期待如在门槛上存在异物的情况那样、电梯的利用者注意到该异物而将其除去。因此，在吊轨上存在异物的情况下，要求适当地检测该异物并向维护作业员通知，促使其进行吊轨的清扫等。

技术实现要素：

本发明要解决的课题在于，提供能够适当地检测吊轨上的异物的电梯的异物检测系统。

实施方式的电梯的异物检测系统具备摄像机、数据生成部及异物检测部。摄像机设置于电梯的轿厢的上部，在门的开闭时拍摄从上述轿厢的上部俯视出入口的影像。数据生成部对由上述摄像机拍摄到的影像进行分析，输出表示上述门的举动的门举动数据。异物检测部在使用上述门举动数据而检测到上述门的异常举动的情况下，判定为在对上述门的上部进行支承的吊轨上存在异物。

根据上述构成的异物检测系统，能够适当地检测吊轨上的异物。

附图说明

图1是概略地表示建筑物的电梯厅的图。

图2是概略地表示电梯的轿厢的内部的图。

图3是表示门的驱动机构的一个例子的图。

图4是表示从上方观察在门槛上移动的门的情况的示意图。

图5是表示实施方式的电梯的异物检测系统的功能性构成例的框图。

图6是表示由摄像机拍摄到的影像的一个例子的图。

图7是表示门举动数据的一个例子的图。

图8是说明使用门举动数据来检测门的异常举动的方法的图。

图9是表示实施方式的电梯的异物检测系统的动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本发明的电梯的异物检测系统的具体实施方式进行详细说明。

图1是概略地表示建筑物的电梯厅10的图，图2是概略地表示电梯的轿厢20的内部的图。如图1所示那样，在建筑物的电梯厅10中，设置有成为电梯的出入口30的开口部。在该开口部安装有三方框11，以将三方框11所包围的出入口30进行开闭的方式设置有厅门12。厅门12例如成为通过左右一对门板相互向左右相反方向移动来对出入口30进行开闭的对开式构造。

另一方面，如图2所示那样，在电梯的轿厢20中设置有左右一对前侧板21、以及在轿厢20的上部将这些左右一对前侧板21相连的幕板22。在轿厢20中，这些前侧板21和幕板22所包围的开口部成为电梯的出入口30，以对该出入口30进行开闭的方式设置有轿厢门23。轿厢门23例如成为与厅门12同样的对开式构造。

若轿厢20在电梯厅10停靠，则厅门12与轿厢门23连动地打开，使出入口30开放，由此利用者进行乘降。若利用者的乘降结束，则厅门12与轿厢门23连动地关闭，出入口30被封闭。在本实施方式中，关于对电梯的出入口30进行开闭的厅门12及轿厢门23，除了特别区分它们的情况以外，简称为“门”。

在轿厢20的幕板22上设置有摄像机2，该摄像机2在门的开闭时拍摄从轿厢20的上部俯视通过门进行开闭的出入口30的影像。作为该摄像机2，例如能够使用在日本专利第6092433号公报所公开的门控制技术中利用的摄像机。日本专利第6092433号公报所公开的门控制技术为，在轿厢20停靠于电梯厅10而门进行开闭时，通过摄像机2拍摄从轿厢20的上部俯视出入口30的影像，对由该摄像机2拍摄到的影像进行分析而检测有无具有乘坐意思的利用者，在检测到具有乘坐意思的利用者的情况下，进行维持门的开放、或者使将关闭中途的门再次开放那样的控制。在本实施方式中，如后述那样，为了生成表示门的举动的举动数据，而利用由该摄像机2拍摄到的影像。

在此，参照图3对门的驱动机构的具体例进行说明。图3是表示门的驱动机构的一个例子的图。此外，在图3中例示出轿厢门23的驱动机构，但厅门12的驱动机构也能够使用同样的驱动机构。但是，厅门12由于是与轿厢门23连动地动作的，因此厅门12的驱动机构也可以不具备后述的门马达41。

如图3所示那样，在轿厢20的上部设置有门机40。门机40具备：安装于门马达41的旋转轴的驱动带轮42、从动带轮43、跨越地架设在这些驱动带轮42和从动带轮43上的环状的驱动带44、以及相对于驱动带44平行地配置的吊轨45。若通过门马达41的驱动而驱动带轮42旋转，则驱动带44向图中的水平方向(左右方向)进行进给动作。

另一方面，在构成轿厢门23的一对门板的上端部，分别设置有用于悬架轿厢门23的悬吊件46。悬吊件46具备在吊轨45上滚动的吊辊47、以及固定件48，在将吊辊47载放到吊轨45上的状态下，悬吊件46通过固定件48而与驱动带44连结。此时，在轿厢门23的一个门板上设置的悬吊件46与在另一个门板上设置的悬吊件46如图3所示那样，在驱动带44的进给方向相互相反的位置上由固定件48连结。

此外，在构成轿厢门23的一对门板的下端部，分别设置有引导靴49。引导靴49与设置在轿厢20的下部的门槛50的槽卡合。如此，轿厢门23的上部经由悬吊件46支承于门机40的吊轨45，轿厢门23的下部经由引导靴49支承于门槛50。

若轿厢20停靠到电梯厅10，则通过门马达41的驱动而驱动带44进行进给动作，通过固定件48而与驱动带44连结的悬吊件46一边使吊辊47在吊轨45上滚动，一边沿着吊轨45移动。由此，悬吊件46上悬架的轿厢门23的一对门板在引导靴49与门槛50的槽卡合的状态下左右移动。此外，与构成轿厢门23的一对门板的移动连动，构成厅门12的一对门板也同样地移动。由此，电梯的出入口30开放。

然后，在经过了一定时间时，或者与按钮操作等相应地，门马达41进行反转，由此驱动带44向相反方向进行进给动作。由此，构成轿厢门23的一对门板及构成厅门12的一对门板，分别使吊辊47在吊轨45上滚动，在使引导靴49与门槛50的槽卡合的状态下，向与使出入口30开放时相反方向连动地移动。由此，电梯的出入口30被关闭。

图4是表示从上方观察在门槛50上连动地向左右方向移动的轿厢门23及厅门12的情况的示意图。构成轿厢门23的一对门板及构成厅门12的一对门板，例如通过未图示的连杆机构而与驱动机构联结，并相互连动地动作。此外，以上说明了的门的驱动机构为一个例子，不限定于此。门的驱动机构只要是至少在由吊轨45支承门的上部、由门槛50支承门的下部的状态下，以对电梯的出入口30进行开闭的方式使门移动的机构即可。

本实施方式的电梯的异物检测系统，是对成为阻碍以上那样的门的正常开闭动作的重要因素的异物进行检测的系统，特别是，能够适当地检测吊轨45上的异物。为了检测吊轨45上的异物，在本实施方式中，利用由上述的摄像机2拍摄到的影像。

图5是表示本实施方式的电梯的异物检测系统1的功能性构成例的框图。如图5所示那样，该异物检测系统1具备摄像机2、数据生成部3、异物检测部4、以及警告输出部5。数据生成部3、异物检测部4及警告输出部5，例如通过1个或者多个处理器来实现。这些各部可以通过使cpu等通用处理器执行程序、即通过软件来实现，也可以通过专用的ic等处理器、即通过硬件来实现。此外，这些各部也可以同时采用软件及硬件来实现。在使用多个处理器的情况下，各处理器可以实现上述各部中的一个，也可以实现各部中的2个以上。

如上述那样，摄像机2设置于轿厢20上部的幕板22等，在门的开闭时拍摄从轿厢20的上部俯视出入口30的影像。图6是表示由摄像机2拍摄到的影像60的一个例子的图，示出了在出入口30被开放的定时拍摄到的影像的1帧。如图6所示那样，在由摄像机2拍摄到的影像60中拍摄有将出入口30进行分隔的门槛50、以及构成门的厅门12及轿厢门23。在门的开闭时由摄像机2拍摄到的影像60被送到数据生成部3及异物检测部4。

数据生成部3对在门的开闭时由摄像机2拍摄到的影像60进行分析，生成表示门的举动的门举动数据。例如，数据生成部3从由摄像机2拍摄到的影像60的各帧中，提取门的特征性的点(例如，门前端部与门槛50的接触点等)作为基准点p(参照图6)，通过在帧间追踪该基准点p的位置，由此能够生成表示门的举动的门举动数据。

图7表示数据生成部3生成的门举动数据的一个例子。该图7所示的门举动数据70为，将门的移动距离与时间之间的关系表示为曲线。如果门的举动正常，则如图7所示那样，在从门开始移动起到即将停止而减速为止的期间，能够得到表示门以一定速度进行移动的门举动数据70。由数据生成部3生成的门举动数据70被送到异物检测部4。

异物检测部4使用在门的开闭时由摄像机2拍摄到的影像60、以及由数据生成部3生成的门举动数据70，对成为阻碍门的开闭的重要因素的异物进行检测。

例如，异物检测部4根据由数据生成部3生成的门举动数据70，确认门的举动是否存在异常。在门的开闭被异物阻碍的情况下，如图8所示那样，在门举动数据70中出现门的移动速度暂时降低那样的异常(参照图8中的a部分)。异物检测部4例如在从门举动数据70检测到这样的门的速度异常的情况下，能够判断为门的举动存在异常。此外，图8的由虚线表示的曲线，表示门的举动正常的情况下的门举动数据70。异物检测部4也可以是，预先保持门的举动正常的情况下的门举动数据70，通过与该正常时的数据进行比较来判定有无异常。

此外，异物检测部4对在门的开闭时由摄像机2拍摄到的影像60进行分析，判定门槛50上有无异物。该处理例如能够通过如下方法来实现：预先保持表示异物的特征的多种图案，进行以入镜在由摄像机2拍摄到的影像60的各帧中的门槛50的区域为探索区域的图案匹配，对符合图案的异物进行检测。此外，例如，也可以是，向学习后的神经网络等识别器输入由摄像机2拍摄到的影像60，判定门槛50上有无异物。

然后，异物检测部4在虽然通过以上那样的影像60的分析判定为在门槛50上没有异物、但却根据数据生成部3所生成的门举动数据70检测到了门的举动的异常的情况下，判定为在吊轨45上存在异物。异物检测部4在判定为在吊轨45上存在异物的情况下，根据门举动数据70计算出表示门的移动停滞的时间长度(门的移动速度暂时降低的时间的长度)的举动异常时间ta(参照图8)。此外，异物检测部4使用门举动数据70，还判定吊轨45上的异物的位置。吊轨45上的异物的位置例如能够根据从门开始移动起到移动停滞(移动速度暂时降低)为止的门的移动距离la(参照图8)来进行判定。

然后，异物检测部4在判定为在吊轨45上存在异物的情况下，将举动异常时间ta及吊轨45上的异物的位置向警告输出部5传递，并对警告输出部5指示警告的输出。

警告输出部5根据来自异物检测部4的指示，将在吊轨45上存在异物的含义的警告，输出至例如向提供电梯维护检查等服务的服务中心的终端等。此时，警告输出部5输出预定的多个等级的警告中的、与从异物检测部4传递来的举动异常时间ta的长度相应的等级的警告。例如，可以认为举动异常时间ta越长则紧急性越高，因此输出促使快速应对的警告。此外，警告输出部5输出包含从异物检测部4传递来的表示吊轨45上的异物的位置的位置信息的警告。

由此，能够对进行电梯维护检查的作业者传递在吊轨45上存在异物的情况，并促使采取清扫等适当的应对。此外，还能够传递吊轨45上的异物的位置，因此能够使其高效地进行将吊轨45上的异物除去的清扫作业等。

此外，在异物检测部4对在门的开闭时由摄像机2拍摄到的影像进行分析而检测到门槛50上的异物的情况下，例如，从设置于电梯厅10或轿厢20的扬声器对电梯的利用者输出促使其将门槛50上的异物除去的声音广播等。

接下来，参照图9对本实施方式的电梯的异物检测系统1的动作进行说明。图9是表示实施方式的电梯的异物检测系统1的动作例的流程图。该图9的流程图所示的一系列的处理，例如，每当轿厢20停靠到电梯厅10而进行门的开闭时就执行该处理。

若轿厢20停靠到电梯厅10，则摄像机2开始拍摄。摄像机2拍摄从轿厢20的上部俯视由门开闭的出入口30的影像60(步骤s101)。由摄像机2拍摄到的影像60被送到数据生成部3及异物检测部4。

接下来，数据生成部3对由摄像机2拍摄到的影像进行分析，而生成表示门的举动的门举动数据70(步骤s102)。由数据生成部3生成的门举动数据70被送到异物检测部4。

接下来，异物检测部4使用由数据生成部3生成的门举动数据70，判定门的举动是否存在异常(步骤s103)。在此，在未检测到门的异常举动的情况下(步骤s103：否)，判定为无异常而直接结束处理。

另一方面，在从门举动数据70检测到门的异常举动的情况下(步骤s103：是)，异物检测部4对由摄像机2拍摄到的影像60进行分析，而判定在门槛50上有无异物(步骤s104)。在此，在从影像60检测到门槛50上的异物的情况下(步骤s104：是)，例如，从设置于电梯厅10或轿厢20的扬声器，对电梯的利用者输出促使其将门槛50上的异物除去的声音广播(步骤s105)，并结束一系列的处理。

另一方面，在从影像60未检测到门槛50上的异物的情况下(步骤s104：否)，异物检测部4判定为在吊轨45上存在异物，对门的举动成为异常的举动异常时间ta进行计算，并且，使用门举动数据70进一步判定吊轨45上的异物的位置(步骤s106)。由异物检测部4计算出的举动异常时间ta、吊轨45上的异物的位置被传递到警告输出部5。

然后，警告输出部5将预定的多个等级的警告之中、与举动异常时间ta的长度相应的等级的警告且是包含表示吊轨45上的异物的位置的位置信息的警告，输出至提供电梯维护检查等服务的服务中心的终端等(步骤s107)，结束一系列的处理。

以上，如列举具体的例子进行了详细说明的那样，本实施方式的电梯的异物检测系统1对在门的开闭时由摄像机2拍摄到的影像进行分析，生成表示门的举动的门举动数据70，在使用该门举动数据70检测到门的异常举动的情况下，判定为在吊轨45上存在异物。由此，根据该异物检测系统1，能够适当地检测吊轨45上的异物。

特别是，该异物检测系统1对在门的开闭时由摄像机2拍摄到的影像进行分析而判定在门槛50上有无异物，在虽然在门槛50上没有异物、但却从门举动数据70检测到门的异常举动的情况下，判定为在吊轨45上存在异物。由此，根据该异物检测系统1，能够对导致门的举动异常的重要因素是门槛50上的异物还是吊轨45上的异物加以区分，能够进一步适当地检测吊轨45上的异物。

此外，该异物检测系统1在判定为在吊轨45上存在异物的情况下，输出与门的举动成为异常的举动异常时间ta的长度相应的等级的警告，因此能够根据吊轨45上的异物导致的障碍的程度，促使进行电梯维护检查的作业者等进行适当的应对。

此外，该异物检测系统1在判定为在吊轨45上存在异物的情况下，进一步判定吊轨45上的异物的位置，并输出包含表示吊轨45上的异物的位置的位置信息的警告，因此能够将吊轨45上的异物的位置传递给作业者，能够使其高效地进行将吊轨45上的异物除去的清扫作业等。

此外，以上说明了的电梯的异物检测系统1能够具有各种扩展功能。例如，异物检测部4也可以是，从门举动数据70实时地检测门的异常举动，在门的举动成为异常的举动异常时间ta超过了预定的上限值的情况下，使驱动门的门马达41的扭矩增加。门马达41的扭矩增加，例如能够通过如下的方法来实现：与来自异物检测部4的扭矩增加指令相应地，使从控制门马达41的马达控制电路向门马达41供给的驱动电流的值增加。

由此，能够有效地消除由于吊轨45上的异物的影响而导致门无法完全关闭这样的不良情况。此外，门马达41的扭矩增加不仅在异物检测部4检测到某种异常举动时进行，也可以持续进行到作业者的清扫作业等结束为止。

此外，在以上的例子中，在虽然从由摄像机2拍摄到的影像60未检测到门槛50上的异物、但却从门举动数据70检测到门的异常举动的情况下，判定为在吊轨45上存在异物。但是，门的举动变得异常的原因不仅是门槛50上的异物，例如，有时受到利用者接触门或者利用者的行李被门夹住这样的影响而会导致门的举动变得异常。因此，异物检测部4也可以为，使用由摄像机2拍摄到的影像不仅判定门槛50上有无异物，还判定有无这样的利用者的接触、利用者的行李的夹住等情况，在虽然不仅未检测到门槛50上的异物、也未检测到利用者的接触、利用者的行李的夹住等，但却根据门举动数据70检测到门的异常举动的情况下，判定为在吊轨45上存在异物。

以上，对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其包含于发明的范围、主旨，并且包含于权利要求书记载的发明及其等同的范围。