一种仓储系统、方法及存储介质与流程

本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种仓储系统、方法及存储介质。

背景技术：

随着近年来仓储物流行业的不断发展，为了提高仓储率及充分利用空间，智能仓应运而生。

现有技术中，智能仓只设有一个存取货口及一个存取界面，导致在同一时间，只能供一个用户进行存货或取货，导致存取货效率较低，并且，对于一些保密性单位或者存货人员不能进入的场景，该只有一个存取货口的智能仓便无法使用，导致智能仓的适用范围较小。

因此，亟需一种效率高且适用范围较大的智能仓。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种仓储系统、方法及存储介质，仓储系统可以供两个用户同时操作并进行存取货，提高了存取货的效率，还增大了仓储系统的适用范围和使用场景。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种仓储系统，包括：

仓体；

存取货口，设有两个，分别位于所述仓体的第一侧和第二侧；

货架组件，位于所述仓体内，包括货架及固定于所述货架上的多个梳齿板，所述梳齿板用于固定托盘，所述托盘用于承载货物；

移动存取货组件，位于所述仓体内且设有两个，每个所述移动存取货组件被配置为能将所述托盘运送至任一所述存取货口，还能将承载有所述货物的托盘固定在所述梳齿板上；

用户操作屏，设有两个，分别位于所述第一侧和所述第二侧；

服务器，分别与所述用户操作屏和所述移动存取货组件连接，并用于接收所述用户操作屏的操作指令，并根据所述操作指令控制所述移动存取货组件移动。

可选地，所述仓储系统包括两个货架组件，两个所述货架组件分别靠近所述第一侧和所述第二侧，每个所述货架组件包括沿第一方向排布的多个货架，且所述货架能够避让所述存取货口，所述第一方向平行与所述第一侧的延伸方向且垂直于竖直方向。

可选地，所述移动存取货组件包括位于两个所述货架组件之间的水平存取货机构和竖直存取货机构；

所述竖直存取货机构固定在所述水平存取货机构上，所述水平存取货机构用于带动所述竖直存取货机构沿所述第一方向移动；

所述竖直存取货机构上设有用于托举托盘的货叉，所述竖直存取或机构被配置为能带动所述货叉在竖直方向移动，所述货叉被配置为能沿第二方向伸缩，以将所述托盘从所述梳齿板上取下或将所述托盘放置在所述梳齿板上，所述第二方向与所述第一方向和所述竖直方向均垂直。

可选地，所述水平存取货机构包括相互平行的两条水平导轨，位于两条所述水平导轨之间的水平同步带，承载板和驱动所述承载板在所述水平导轨上移动的第一驱动件；

所述竖直存取货机构包括相互平行且固定于所述承载板上的两条纵向导轨，位于两条所述纵向导轨之间的两条纵向同步带及用于驱动所述货叉在所述纵向导轨上移动的第二驱动件。

可选地，每个货架组件中的多个所述货架中包括多个第一货架和至少一个第二货架，所述第二货架靠近所述存取货口设置，所述托盘被配置为当所述托盘上承载有所述货物时，所述托盘位于所述第二货架上，当所述托盘上未承载有所述货物时，所述托盘位于所述第二货架上。

可选地，还包括与所述服务器连接的检测装置，所述检测装置固定在所述仓体上且位于所述存取货口上方，用于检测所述货物的特征信息，并将所述特征信息传递至所述服务器。

一种仓储方法，用于上述的仓储系统，包括存放货物步骤和取货物步骤，所述存放货物步骤包括：

s1、接收存货操作指令，并确定存取货口；

s2、根据所述存货操作指令控制移动存取货组件从货架上取出空的托盘，并移动至所述存取货口；

s3、当货物位于所述托盘上时，控制所述移动存取货组件将承载有所述货物的所述托盘移动至所述货架的梳齿板上；

所述取货物步骤包括：

s4、接收取货操作指令，并确定存取货口，

s5、根据所述取货操作指令确定货物所在货架的位置及所述货物的位置；

s6、控制移动存取货组件移动至所述货架所在的位置前；

s7、控制所述移动存取货组件取下所述货物所在的托盘；

s8、控制所述移动存取货组件移动至所述存取货口，

s9、当检测到位于所述存取货口处的所述托盘上不存在货物时，将所述托盘存放在所述货架上。

可选地，所述仓储系统包括两个所述存取货口和两个所述移动存取货组件，且两个存取货口同时存货物时，所述步骤s1包括：

接收一个存取货口对应的第一存货操作指令及另一个存取货口对应的第二存货操作指令；

在所述步骤s1和步骤s2之间，所述方法还包括：

根据所述第一存货操作指令生成第一路线指令，所述第一路线指令用于指示一个所述移动存取货组件的第一移动路线；

根据所述第二存货操作指令生成第二路线指令，所述第二路线指令用于指示另一个移动存取货组件的第二移动路线，且所述第二移动路线避让所述第一移动路线；

同时发送所述第一路线指令和所述第二路线指令。

可选地，所述步骤s2包括：

根据所述第一路线指令控制一个所述移动存取货组件从货架上取出空的托盘，并移动至所述一个存取货口；

根据所述第二路线指令控制另一个所述移动存货组件从所述货架上取出空的托盘，并移动至另一个所述存取货口。

一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现上述的仓储方法。

本发明的有益效果至少包括：

本发明提供的仓储系统中，包括两个存取货口、两个用户操作屏和两个移动存取货组件，且每个移动存取货组件能够从任一存取货口进行存货或取货，使得仓储系统可以供两个用户同时操作并进行存取货，提高了存取货的效率。并且，可以将仓体的第一侧置于墙体内，将仓体的另一侧置于墙体外，使得仓储系统能够供墙体内外不同类型的用户进行使用，如可使用于一些保密性单位或存货人员不能进入的场景，增大了仓储系统的适用范围和使用场景。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的仓储系统的立体示意图；

图2是本发明实施例一提供的仓储系统的侧视图；

图3是本发明实施例一提供的货架组件和移动存取货组件的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的货架和梳齿板的结构示意图；

图5是本发明实施例一图4所示的a处的放大示意图；

图6是本发明实施例一提供的移动存取货组件的结构示意图；

图7是本发明实施例一图6所示的b处的放大示意图；

图8是本发明实施例二提供的仓储方法的流程图一；

图9是本发明实施例二提供的仓储方法的流程图二。

图中：

1、仓体；11、挡板；2、存取货口；3、货架组件；31、货架；32、梳齿板；4、移动存取货组件；41、水平存取货机构；411、水平导轨；412、水平同步带；413、承载板；414、第一驱动件；42、竖直存取货机构；421、纵向导轨；422、纵向同步带；423、第二驱动件；43、货叉；5、用户操作屏；6、托盘；7、货物。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

本实施例提供了一种仓储系统，能够提高仓储效率且能够具有较大的适用范围。

请参考图1至图7，上述仓储系统仓体1、两个存取货口2、货架组件3、位于仓体1内的两个移动存取货组件4、两个用户操作屏5和服务器(未示出)。

其中，仓体1呈长方体状，且其具有相对或相邻的第一侧和第二侧。上述两个存取货口2分别位于仓体1的第一侧和第二侧。货架组件3位于仓体1内，且该货架组件3包括多个货架31及固定于每个货架31上的多个梳齿板32，该多个梳齿板32用于固定托盘6，该托盘6用于承载货物7。可选地，仓储系统1内可以具有多个托盘。

每个移动存取货组件4被配置为能将托盘6运送至任一存取货口2，以使托盘6能够盛接货物7，还能将承载有货物7的托盘6固定在梳齿板32上，以及能将承载有货物7的托盘6运送至任一存取货口2。具体的，当存取货口2有待存的货物7时能将托盘6运送至存取货口2，以使托盘6能够盛接货物7；当托盘6上承载有货物7时，还能将承载有货物7的托盘6固定在梳齿板32上；当有用户从存取货口2取货时，能将承载有货物7的托盘6运送至任一存取货口2。

上述两个用户操作屏5分别位于仓体1的第一侧和第二侧，并用于接收用户输入的操作指令，并将接收的操作指令传递至服务器。上述服务器分别与用户操作屏5和移动存取货组件4连接，并用于接收用户操作屏5发送的操作指令，并根据该操作指令控制移动存取货组件4移动。

本实施例提供的仓储系统中，包括两个存取货口2、两个用户操作屏5和两个移动存取货组件4，且每个移动存取货组件4能够从任一存取货口2进行存货或取货，使得仓储系统可以供两个用户同时操作并进行存取货，提高了存取货的效率。并且，可以将仓体1的第一侧置于墙体内，将仓体1的另一侧置于墙体外，使得仓储系统能够供墙体内外不同类型的用户进行使用，如可使用于一些保密性单位或存货人员不能进入的场景，增大了仓储系统的适用范围和使用场景。

本实施例中，如图3所示，仓储系统包括两个货架组件3，该两个货架组件3分别靠近第一侧和第二侧。也即是，一个货架组件3靠近第一侧设置，另一个货架组件3靠近第二侧设置。可选地，货架组件3可以紧贴仓体1的内壁设置，使得货架组件3可以依靠在仓体1上，提高了货架组件3的稳定性。

进一步地，每个货架组件3包括沿第一方向排布的多个货架31，每个货架31上具有多个梳齿板32，且该多个货架31能够避让存取货口2。也即是，靠近第一侧设置的多个货架31能够避让位于该第一侧的存取货口2，以使移动存取货组件4能够顺利从该存取货口2取货或存货。靠近第二侧设置的多个货架31能够避让位于该第二侧的存取货口2，以使移动存取货组件4能够顺利从该存取货口2存货或取货。

再进一步地，货架31包括相对设置的第一架体和第二架体，该第一架体和该第二架体的高度可以接近于仓体1的高度。请参考图4和图5，部分梳齿板32等间距的固定在第一架体上，部分梳齿板32等间距的固定在第二架体上。托盘6的两侧可以具有外延部，该外延部能够搭在任一个梳齿板32上，以使梳齿板32能够对托盘6进行支撑。

可选地，如图6所示，每个移动存取货组件4均包括位于两个货架组件3之间的水平存取货机构41和竖直存取货机构42。

其中，该竖直存取货机构42固定在水平存取货机构41上，该水平存取货机构41用于带动竖直存取货机构42沿第一方向方向移动。该竖直存取货机构42上设有用于托举托盘6的货叉43。并且，竖直存取或机构42被配置为能带动货叉43在竖直方向移动。该货叉43被配置为能沿第二方向伸缩，以将托盘6从梳齿板32上取下或将托盘6放置在梳齿板32上，该第二方向与上述第一方向和竖直方向均垂直。可选地，该货叉43可以为现有技术中的货叉43，只要能实现上述功能即可，本实施例再次不作赘述。

进一步地，每个移动存取货组件4还可以包括控制器，该控制器用于接收服务器发送的指令，以根据该指令控制移动存取货组件4的移动路线。

可选地，每个货架组件3中的多个货架31中包括多个第一货架和至少一个第二货架，且该第二货架靠近存取货口2设置。上述托盘6被配置为当托盘6上承载有货物7时，托盘6位于第二货架上，当托盘6上未承载有货物7时，托盘6位于第二货架上。也即是，上述第一货架用于放置承载货物7的托盘6，第二货架用于放置空的托盘6，此时，移动存取货组件4需要从存取货口2取货时，可以先从靠近该存取货口2的第二货架上取下空的托盘6，然后携带空的托盘6去取货，并且，在位于存取货口2处的托盘6中的货物7被用户从存取货口2取走时，移动存取货组件4可以将该空的托盘6移送至靠近该存取货口2的第二货架旁，并将该托盘6放置在该第二货架上。该第二货架靠近存取货口2能够减少移动存取货组件4存取托盘6时所消耗的能量。可选地，上述第二货架靠近存取货口2可以理解为该第二货架与该存取货口2之间的距离小于或等于预设距离。该预设距离可以根据实际情况进行确定，如该预设距离为50厘米、1米或2米等。需要说明的是，上述存取货口2上可以设有自动门，该自动门能够被服务器控制打开或关闭，或者，该自动门还能够被用户触发打开或关闭。

可选地，如图6所示，上述水平存取货机构41包括相互平行的两条水平导轨411，位于两条水平导轨411之间的水平同步带412，位于两条水平导轨411上且能够相对于水平导轨411滑动的承载板413和能够驱动承载板413在水平导轨411上移动的第一驱动件414。上述两条水平导轨411均沿第一方向延伸，且均固定在仓体11的底板上。上述水平同步带412的上表面具有多个第一传动齿，第一驱动件414的输出端具有能与该第一传动齿啮合的同步带齿轮，第一驱动件414在第一传动齿上滚动实现带动承载板413移动，进而实现水平存取货机构41带动竖直存取货机构42在第一方向上的移动。

可选地，竖直存取货机构42包括相互平行且垂直固定于承载板413上的两条纵向导轨421，位于两条纵向导轨421之间的两条纵向同步带422及用于驱动货叉43在纵向导轨421上移动的第二驱动件423。具体的，两条纵向同步带421的内侧均具有多个第二传动齿，且两个纵向同步带421的一端均连接有能与该第二传动齿啮合的第一齿轮，另一端均连接有能与该第二传动齿啮合的第二齿轮，两个第一齿轮通过第一传动轴连接，两个第二齿轮通过第二传动轴连接，第二驱动件423能够驱动第一传动轴转动，进而驱动两个第一齿轮在纵向同步带421上滚动，进而驱动纵向同步带421旋转。上述货叉43固定在纵向同步带421上，使得纵向同步带421旋转时，能够带动货叉43在竖直方向上移动。

上述两个移动存取货组件4中一个移动存取货组件4靠近一个货架组件3，另一个移动存取货组件4靠近另一个货架组件3。并且，靠近一个货架组件3的移动存取货组件4上的货叉43既能从该一个货架组件3上取货或向其上放货，还能够从另一个货架组件3上取货或向其上放货。相应的，靠近另一个货架组件3的移动存取货组件4上的货叉43既能从该另一个货架组件3上取货或向其上放货，还能够从一个货架组件3上取货或向其上放货。提高了移动存取货组件4的灵活性，进一步提高了仓储系统的存取货效率。

上述用户操作屏5可以为触摸屏或具有按键的屏幕，且该用户操作屏5还能够接收用户的语音输入，以便于用户的使用。并且，该用户操作屏5与服务器可以通过有线或无线连接。

本实施例中，仓储系统还包括与服务器连接的检测装置，该检测装置固定在仓体1上且位于存取货口2上方，用于检测货物7的特征信息，并将该特征信息传递至服务器。该服务器能够对其接收的信息进行处理并保存。该特征信息可以为货物7的尺寸信息，如货物7的高度。当检测装置检测的特征信息为高度信息时，检测装置可以将该高度信息发送中服务器，服务器获取该高度信息后，记录该货物7的高度并为其分配货架31，之后控制移动存取货组件4将该货物7运送到该货架上。

本实施例提供的仓储系统可以用于快递行业，用来存取快递，也可用于智能仓储行业，存取一般货物。

实施例二

本实施例提供了一种仓储方法，该仓储方法可以用于上述实施例一中的仓储系统，且该仓储方法包括存放货物步骤和取货物步骤，如图8所述，该存放货物步骤包括：

s1、接收存货操作指令，并确定存取货口。

其中，当用户在用户操作屏5上选择存货选项时，该用户操作屏5会生成存货操作指令，并将该存货操作指令发送至服务器。其中，该存货操作指令包括用户要存货的信息及该用户操作屏5的信息。服务器接收到该存货操作指令时，确定该用户操作屏5所在侧的存取货口2，以能够确定移动存取货组件4所需到达的位置。

s2、根据存货操作指令控制移动存取货组件从货架上取出空的托盘，并移动至存取货口。

其中，服务器在确定移动存取货组件4所需到达的存取货口2后，可以向移动存取货组件4的控制器发送移动指令，以使控制器能够控制移动存取货组件4进行移动。示例地，控制器可以先控制移动存取货组件4到放置有孔的托盘6的货架(也即是第二货架)处取一个空的托盘6，然后带动该空的托盘6移动至用户所在的存取货口2。

s3、当货物位于托盘上时，控制移动存取货组件将承载有货物的托盘移动至货架的梳齿板上。

在将托盘6放置在存取货口2处后，用户可以将货物7放置在该托盘6上，此时，位于存取货口2上方的检测装置可以检测货物7的特征信息，并将该特征信息传递至服务器，当服务器接收到该特征信息时，可以确定托盘6上已经具有货物7，并且还能够确定该货物7的尺寸等特征信息。之后，服务器可以根据该货物7的特征信息及其内存储的多个货架31的信息，确定该货物7能够放置的货架及在该货架上的位置，进而确定移动存取货组件4将该货物7放置在该位置时的移动路线，随后将该移动路线发送至移动存取货组件4，以控制该移动存取货组件4将承载有货物7的托盘移动至该位置对应的梳齿板上，进而完成货物的存放。

其中，上述多个货架31的信息可以为每个货架31上的空闲信息，如任一货架存在空闲的位置以及该位置的尺寸等。此时，服务器可根据货物7的尺寸及该空闲位置的尺寸确定货物7能够放置的位置。

可选地，在将货物7放置在其能够放置的位置后，服务器可以控制移动存取货组件4移动至第二货架位置处，以便于再有用户存货时，移动存取货组件4能够直接从第二货架上取下空的托盘6，进而提高了存货的效率。

另外，货物7上可以具有标签，且在存货时，服务器能够获得并存储该标签。该标签用户表示该货物7对应的用户，以使得该用户再取货时，能够准确的确定该用户对应的货物7。

如图9所示，上述取货物步骤包括：

s4、接收取货操作指令，并确定存取货口。

该步骤s4的具体情况可以参考上述步骤s1的具体情况，本实施例在此不做赘述。其中，确定存取货口2能够确定移动存取货组件4在取得货物后需要向哪个存取货口2移动。

s5、根据取货操作指令确定货物所在货架的位置及货物的位置。

当用户需要取货时，会在用户操作屏5上输入取货操作指令，该取货操作指令用户指示该用户的信息，之后，用户操作屏5能够将该信息发送至服务器，且服务器能够根据该信息确定该用户所对应的货物7，进而确定该货物7所在的货架31的位置及货物7在该货架的上的具体位置，以便于移动存取货组件4能够到该位置进行取货。

s6、控制移动存取货组件移动至货架所在的位置前。

服务器在确定用户所要取的货物7所在的货架31后，向移动存取货组件4发送移动指令，以控制移动存取货组件4移动至该货架31所在的位置。然后控制移动存取货组件4的货叉43位于货物7在该货架31上的位置，以能够将托盘6取下。

当移动存取货组件4包括水平存取货机构41和竖直存取货机构42时，可以先控制水平存取货机构41移动至货架31所在的位置，然后控制竖直存取货机构42将货叉43移动至货物7在货架31上的位置处。或者，还可以先控制竖直存取货机构42将货叉43移动至货物7在货架31上的高度对应的位置，然后控制水平存取货机构41移动至货架31所在的位置。

s7、控制移动存取货组件取下货物所在的托盘。

s8、控制移动存取货组件移动至存取货口。

s9、当检测到位于存取货口处的托盘上不存在货物时，将托盘存放在货架上。

其中，位于存取货口2上方的检测装置能够检测到托盘上是否存在货物7，当其检测到托盘7上不存在货物7时，其能够将该信息发送至服务器，使得服务器能够控制移动存取货组件4将该托盘6存放在货架31上。进一步地，移动存取货组件4能够将该空的托盘放置在靠近该存取货口2的第二货架上。

可选地，仓储系统包括两个存取货口和两个移动存取货组件，且两个存取货口同时存货物时，上述步骤s1包括：

s11、接收一个存取货口对应的第一存货操作指令及另一个存取货口对应的第二存货操作指令。

在步骤s1和步骤s2之间，方法还包括：

s10、根据第一存货操作指令生成第一路线指令，该第一路线指令用于指示一个移动存取货组件的第一移动路线。

s11、根据第二存货操作指令生成第二路线指令，该第二路线指令用于指示另一个移动存取货组件的第二移动路线，且第二移动路线避让第一移动路线。

s12、同时发送第一路线指令和第二路线指令。

其中，服务器可以向一个移动存取货组件4发送第一路线指令，以使该一个移动存取货组件4能够移动至放置空的托盘6的货架31处，并向另一个移动存取货组件4发送第二路线指令，以使另一个移动存取货组件4能够移动至另一个放置空的托盘6的货架31处。

上述步骤s2包括：

s21、根据第一路线指令控制一个移动存取货组件从货架上取出空的托盘，并移动至一个存取货口。

s22、根据第二路线指令控制另一个移动存货组件从货架上取出空的托盘，并移动至另一个存取货口。

通过上述步骤，使得仓储系统能够供同时进行存货的操作，当仓储系统识别到仓体1的两侧同时进行存货时，仓储系统中的服务器能够合理分配存入货物7的存取位置及空间，能够避免两个移动存取货组件4的交叉碰撞。

类似的，当仓储系统包括两个存取货口和两个移动存取货组件，且两个存取货口同时取货物时，

上述步骤s4包括：

接收一个存取货口对应的第一取货操作指令及另一个存取货口对应的第二取货指令。

上述步骤s5包括：

根据第一取货操作指令确定一个货物所在货架的位置及该货物在货架的位置。

根据第二取货操作指令确定另一个货物所在货架的位置及该货物在货架的位置。

在步骤s6之前，该仓储方法还包括：

根据第一取货操作指令生成第三路线指令，该第三路线指令用于指示一个所述移动存取货组件的第三移动路线。

根据第二取货操作指令生成第四路线指令，该第四路线指令用于指示另一个移动存取货组件的第四移动路线。

同时发送第三路线指令和第四路线指令。

其中，服务器可以向一个移动存取货组件4发送第三路线指令，以使该一个移动存取货组件4能够向一个货物7所在的货架31移动；并向另一个移动存取货组件4发送第四路线指令，以使该另一个移动存取货组件4能够向另一个货物7所在的货架31移动。

上述步骤s6包括：

根据第三路线指令控制一个移动存取货组件移动至一个货物7所在的货架所在的位置前。

根据第四路线指令控制另一个移动存取货组件移动至另一个货物7所在的货架所在的位置前。

可选地，当该一个货物7和另一个货物7在同一个货架31上时，可以控制一个移动存取货组件4和另一个已从存取货组件4同时移动至该货架31前，此时，为了避免一个移动存取货组件4上的货叉43和另一个移动存取货组件4上的货叉43相互干扰，可以控制一个移动存取货组件4中的货叉43先到达一个货物7在货架31上的位置，并进行取货，当该一个移动存取货组件4离开该货架31后，控制另一个移动存取货组件4取另一个货物7。

当一个货物7和另一个货物7位于不同的货架31上时，可以控制同一个移动存取货组件4和另一个移动存取货组件4同时取货，以提高取货效率。需要说明的是，该两个移动存取货组件4在移动的过程中能够相互避让，如可以设置一个移动存取货组件4总是避让另一个移动存取货组件4，以避免两个移动存取货组件4交叉碰撞。

实施例三

本发明实施例三还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现如本发明上述实施例所述的仓储方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令可以执行本发明实施例所提供的仓储方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明上述实施例所述的仓储方法。

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。