【技术领域】
本申请涉及自动生产线的技术领域，具体来说是涉及一种马达机箱自动总装生产线。
背景技术：
马达机箱行业一直都是劳动密集型产业，因其产品的特殊性一直无法实现自动化生产，继而通过大量人工来组装操作，这样一来，不但占用了大量生产用地，且也无法提高生产产能以满足产量要求，同时人工组装操作时容易导致产品不良，从而造成产品不良率急剧上升，致使大大提高了产品返修率，进而伴随着现有劳动力成本的增加及劳动力需求缺口加大等因素，导致马达机箱企业总体生产成本急剧上升，且影响了行业的健康发展。
技术实现要素：
本申请所要解决是针对的上述现有的技术问题，提供一种马达机箱自动总装生产线。
为解决上述技术问题，本申请是通过以下技术方案实现：
马达机箱自动总装生产线，包括机架、设于所述机架上的输送线，以及沿所述输送线输送方向设置的用于将马达上装至所述输送线上的马达上装装置、用于将底盖上装至马达上的底盖上装装置、用于将主动齿轮上装于马达动力输出端上的主动齿轮上装装置、用于将传动齿轮组上装于底盖上以使传动齿轮组与主动齿轮相啮合的传动齿轮组上装装置、用于将上盖上装至底盖上的上盖上装装置、用于从所述输送线上卸下料品的卸料装置。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述输送线包括设于所述机架上侧的循环轨道、设于所述循环轨道上且数量为多个的移动工作台、设于所述循环轨道内侧并与所述移动工作台相连接且用以驱动所述移动工作台沿所述循环轨道延伸方向移动的移动工作台驱动机构；
所述马达上装装置包括：
马达输出装置，其设于所述循环轨道左侧，用以向下倾斜输出马达；
马达摆正装置，其设于所述循环轨道左前侧，位于所述马达输出装置输出端下侧，用以承接经所述马达输出装置倾斜输出的马达，以及将所承接马达摆正至动力输出端朝上状态；
马达位置检测装置，其设于所述马达摆正装置右上侧，用以检测马达上连接螺纹孔位置并将所检测信息转化为马达连接螺纹孔位置信号且发出；
马达上装机械手，其设于所述马达摆正装置右侧，连接于所述马达位置检测装置上抓起马达，同时接收所述马达连接螺纹孔位置信号并根据所述马达连接螺纹孔位置信号旋转调整马达上螺纹孔位置，而后再将马达上装至所述移动工作台上。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述马达输出装置包括：
第一调节支撑组，其设于所述循环轨道左侧；
第二调节支撑组，其设于所述第一调节支撑组右侧，位于所述循环轨道左前侧；
马达倾斜输送滑道，其设于所述第一调节支撑组和所述第二调节支撑组上，且受所述第一调节支撑组和所述第二调节支撑组协同调节其倾斜角度；
马达取放机械手，其设于所述倾斜滑道左上侧，用以从马达摆放盘上抓起马达且将马达放至所述马达倾斜输送滑道内；
马达摆盘取放机械手，其设于所述马达取放机械手左后侧，并从动于所述马达取放机械手水平移动，且用于上下取放马达摆放盘；
连接支架，其设于所述马达倾斜输送滑道右下端上侧；
第一插卡限位组，其设于所述连接支架左侧，且其动力输出端可伸缩伸进所述马达倾斜输送滑道内部；
第二插卡限位组，其设于所述第一插卡限位组右侧，且其动力输出端可伸缩伸进所述马达倾斜输送滑道内部，用以与所述第一插卡限位组相配合以循环错开插卡限位位于所述马达倾斜输送滑道内部马达，使得逐一输出马达。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述马达摆正装置包括：
摆正连接座，其设于所述马达倾斜输送滑道右下侧，且其上设有沿其横向设置的横向滑轨；
滑动连接架，其滑动连接于所述横向滑轨上；
横向滑动驱动组，其设于所述摆正连接座左侧，且其动力输出端与所述滑动连接架相连接，用以驱动所述滑动连接架沿所述横向滑轨横向方向往复移动；
摆正容装体，其设于所述滑动连接架前侧，且其上开设有用以容装马达的容装凹槽；
摆正驱动组，其设于所述滑动连接架与所述摆正容装体之间，用以驱动所述摆正容装体绕其纵向方向往复摆动。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述底盖上装装置包括：
底盖输出装置，其设于所述机架左前侧，且其输出端延伸至所述马达上装机械手右侧，用以输出底盖；
底盖取放机械手，其设于所述底盖输出装置输出端右侧，用以从所述底盖输出装置输出端上抓起底盖且移动放至载放有马达的所述移动工作台上，以使底盖套设于马达上；
底盖螺丝固定装置，其设于所述底盖取放机械手右侧，用以输出螺丝以将底盖固定于马达上。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述主动齿轮上装装置包括：
主动齿轮输出装置，其设于所述机架前侧，且其输出端延伸至所述底盖螺丝固定装置右侧，用以输出主动齿轮；
主动齿轮取放机械手，其设于所述主动齿轮输出装置输出端右侧，用以从所述主动齿轮输出装置输出端上抓起主动齿轮且移动放至已螺丝固定底盖的马达的动力输出端上；
所述传动齿轮组上装装置包括：
传动齿轴输出装置，其设于所述主动齿轮取放机械手右侧，用以输出传动齿轴；
传动齿轴上装装置，其设于所述传动齿轴输出装置后侧，并与所述传动齿轴输出装置输出端相连接，用以接收所述传动齿轴输出装置所输出传动齿轴且将传动齿轴上装至底盖上；
传动齿轴检测装置，其设于所述传动齿轴输出装置右侧，用以检测判断传动齿轴的上装位置是否合格；
传动齿轴上油装置，其设于所述传动齿轴检测装置右侧，用以向经过其下侧的上装于底盖上的传动齿轴上油；
传动齿轮输出装置，其设于所述传动齿轴上油装置右侧，用以输出传动齿轮；
传动齿轮取放装置，其设于所述传动齿轮输出装置输出端一侧，用以从所述传动齿轮输出装置输出端上抓起传动齿轮且移动放至已上油的传动齿轴上；
气吹下压传动齿轮装置，其设于所述机架后侧，位于所述传动齿轮取放装置左侧，用以外接气源以气吹下压传动齿轮。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述马达机箱自动总装生产线还包括：
传动齿轮检测装置，其设于所述气吹下压传动齿轮装置左侧，用以检测判断传动齿轮的上装位置是否合格；
传动齿轮打油装置，其设于所述传动齿轮检测装置左侧，用以向经过其下侧的已上装于传动齿轴上的传动齿轮打油。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述上盖上装装置包括：
上盖输出装置，其设于所述机架左后侧，用于输出上盖；
上盖取放下压装置，其设于所述上盖输出装置输出端左侧，用以从所述上盖输出装置输出端上抓起上盖且移动下压于已上装马达齿轮、传动齿轴及传动齿轮的底盖上侧。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述马达机箱自动总装生产线还包括：
通电检测装置，其设于所述上盖取放下压装置左侧，并与控制中心相连接，用以通电马达且检测判断主动齿轮和传动齿轮运行时是否过载；
选别输出装置，其设于所述卸料装置左侧，并与控制中心相连接，用以选别输出ng料品和合格料品。
如上所述的马达机箱自动总装生产线，所述通电检测装置包括：
电接触脚，其设于所述机架内侧，用以连接电源；
升降驱动模块，其设于所述电接触脚下侧，并与控制中心相连接，用以驱动所述电接触脚向上升起以电接马达；
电流检测装置，其设于所述电接触脚上侧，位于所述上盖取放下压装置左侧，用以检测判断主动齿轮和传动齿轮运行时的电流是否过载；
所述选别输出装置包括：
输出机构，其设于所述卸料装置左侧，并与控制中心相连接，且其输出方向为从右往左；
分流板，其沿所述输出机构输出方向设置于所述输出机构上侧；
选别摆板，其设于所述分流板右侧；
选别驱动模块，其设于所述分流板与所述选别摆板间，并与控制中心相连接，且其动力输出端与所述选别摆板相连接，用以驱动所述选别摆板摆向所述输出机构前侧且与所述分流板相配合以输出ng料品，或驱动所述选别摆板摆向所述输出机构后侧且与所述分流板相配合以输出合格料品。
与现有技术相比，上述申请有如下优点：
1、本申请马达机箱自动总装生产线通过所述输送线和所述马达上装装置、所述底盖上装装置、所述主动齿轮上装装置、所述传动齿轮组上装装置、所述上盖上装装置及所述卸料装置相配合以实现智能自动化组装生产马达机箱，以使本申请生产效率可达500～700pcs/h，产品不良率控制在3％以下，从而不仅可极大限度提高生产产能以满足产量要求，且还可大幅度降低产品不良率以降低返修率，以及大大减少占用生产用地，进而不仅可大幅度降低马达机箱生产企业的总体生产成本，且还可积极推动马达机箱行业的健康发展。
2、本申请马达机箱自动总装生产线通过所述第一插卡限位组和所述第二插卡限位组相配合以循环错开插卡限位位于所述马达倾斜输送滑道内部马达，继而实现逐一输出马达，从而大大提高了本申请的运行效率，进而可进一步提高生产效率。
3、本申请马达机箱自动总装生产线采用模块化设计，结构安排合理紧凑，继而不仅可方便安装调试，且还可大幅度提高本申请的运行效率，同时还可大大降低运行故障铝，进而有利于保证顺畅生产。
【附图说明】
图1是本申请马达机箱自动总装生产线的立体图。
图2是本申请马达机箱自动总装生产线的局部视图，示出本申请中部分所述输送线和所述马达摆正装置。
图3是本申请马达机箱自动总装生产线的断视图，示出本申请中所述马达输出装置和所述马达位置检测装置及所述马达上装机械手。
图4是本申请马达机箱自动总装生产线的另一局部视图，示出本申请中所述底盖上装装置的立体图。
图5是本申请马达机箱自动总装生产线的另一断视图，示出本申请中所述主动齿轮上装装置和所述主动齿轮上装装置的立体图。
图6是图5的局部放大视图ⅰ。
图7是本申请马达机箱自动总装生产线中部分所述上盖输出装置、所述通电检测装置、所述卸料装置及部分所述选别输出装置的立体图。
图8是本申请马达机箱自动总装生产线中所述通电检测装置的分解立体图。
图9是本申请马达机箱自动总装生产线中所述选别输出装置和所述卸料装置的立体图。
【具体实施方式】
下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。
如图1～9所示，马达机箱自动总装生产线，包括机架1、设于所述机架1上的输送线2，以及沿所述输送线2输送方向依次设置的用于将马达上装至所述输送线2上的马达上装装置3、用于将底盖上装至马达上侧以使马达动力输出端伸进底盖内部的底盖上装装置4、用于将主动齿轮上装于马达动力输出端上的主动齿轮上装装置5、用于将传动齿轮组上装于底盖上以使传动齿轮组与主动齿轮相啮合的传动齿轮组上装装置6、用于将上盖上装至底盖上侧的上盖上装装置7、用于从所述输送线2上卸下料品的卸料装置8。
本申请马达机箱自动总装生产线通过所述输送线2和所述马达上装装置3、所述底盖上装装置4、所述主动齿轮上装装置5、所述传动齿轮组上装装置6、所述上盖上装装置7及所述卸料装置8相配合以实现智能自动化组装生产马达机箱，以使本申请生产效率可达500～700pcs/h，产品不良率控制在3％以下，从而不仅可极大限度提高生产产能以满足产量要求，且还可大幅度降低产品不良率以降低返修率，以及大大减少占用生产用地，进而不仅可大幅度降低马达机箱生产企业的总体生产成本，且还可积极推动马达机箱行业的健康发展。
所述输送线2优选为循环输送线，且其包括设于所述机架1上侧的循环轨道21、设于所述循环轨道21上且数量为多个的移动工作台22、设于所述循环轨道21内侧并与所述移动工作台22相连接且用以驱动所述移动工作台22沿所述循环轨道21延伸方向移动的移动工作台驱动机构23。其目的在于实现循环输送的目的。
所述马达上装装置3包括马达输出装置31、马达摆正装置32、马达位置检测装置33、马达上装机械手34。所述马达输出装置31设于所述循环轨道21左侧，用以向下倾斜输出马达。所述马达摆正装置32设于所述循环轨道21左前侧，位于所述马达输出装置31输出端下侧，用以承接经所述马达输出装置31倾斜输出的马达，以及将所承接马达摆正至动力输出端朝上状态。所述马达位置检测装置33设于所述马达摆正装置32右上侧，用以检测马达上连接螺纹孔位置并将所检测信息转化为马达连接螺纹孔位置信号且发出。所述马达上装机械手34设于所述马达摆正装置32右侧，连接于所述马达位置检测装置33左下侧，用以从所述马达摆正装置32上抓起马达，同时接收所述马达连接螺纹孔位置信号并根据所述马达连接螺纹孔位置信号旋转调整马达上螺纹孔位置，而后再将马达上装至所述移动工作台22上。其优点在于实现自动上装马达的目的。
所述马达输出装置31包括第一调节支撑组311、第二调节支撑组312、马达倾斜输送滑道313、马达取放机械手314、马达摆盘取放机械手315、连接支架316、第一插卡限位组317、第二插卡限位组318。所述第一调节支撑组311设于所述循环轨道21左侧。所述第二调节支撑组312设于所述第一调节支撑组311右侧，位于所述循环轨道21左前侧。所述马达倾斜输送滑道313设于所述第一调节支撑组311和所述第二调节支撑组312上，且受所述第一调节支撑组311和所述第二调节支撑组312协同调节其倾斜角度，目的在于提高所述马达倾斜输送滑道313的适用性，满足更多的角度使用需求。所述马达取放机械手314设于所述倾斜滑道313左上侧，用以从马达摆放盘上抓起马达且将马达放至所述马达倾斜输送滑道313内。所述马达摆盘取放机械手315设于所述马达取放机械手314左后侧，并从动于所述马达取放机械手314水平移动，且用于上下取放马达摆放盘。所述连接支架316设于所述马达倾斜输送滑道313右下端上侧。所述第一插卡限位组317设于所述连接支架316左侧，且其动力输出端可伸缩伸进所述马达倾斜输送滑道313内部。所述第二插卡限位组318设于所述第一插卡限位组317右侧，且其动力输出端可伸缩伸进所述马达倾斜输送滑道313内部，用以与所述第一插卡限位组317相配合以循环错开插卡限位位于所述马达倾斜输送滑道313内部马达，使得逐一输出马达，目的在于提高本申请的运行效率，进而可进一步提高生产效率。
所述马达摆正装置32包括摆正连接座321、滑动连接架322、横向滑动驱动组323、摆正容装体324、摆正驱动组325。所述摆正连接座321设于所述马达倾斜输送滑道313右下侧，且其上设有沿其横向设置的横向滑轨3211。所述滑动连接架322滑动连接于所述横向滑轨3211上。所述横向滑动驱动组323设于所述摆正连接座321左侧，且其动力输出端与所述滑动连接架322相连接，用以驱动所述滑动连接架322沿所述横向滑轨3211横向方向往复移动。所述摆正容装体324设于所述滑动连接架322前侧，且其上开设有用以容装马达的容装凹槽。所述摆正驱动组325设于所述滑动连接架322与所述摆正容装体324之间，用以驱动所述摆正容装体324绕其纵向方向往复摆动，目的在于方便所述马达上装机械手34抓取。
所述马达位置检测装置33优选为ccd检测镜头，其优点在于ccd检测镜头属于现有成熟技术，方便使用。
所述底盖上装装置4包括底盖输出装置41、底盖取放机械手42、底盖螺丝固定装置43。所述底盖输出装置41设于所述机架1左前侧，且其输出端延伸至所述马达上装机械手34右侧，用以输出底盖。所述底盖取放机械手42设于所述底盖输出装置41输出端右侧，用以从所述底盖输出装置41输出端上抓起底盖且移动放至载放有马达的所述移动工作台22上，以使底盖套设于马达上。所述底盖螺丝固定装置43设于所述底盖取放机械手42右侧，用以输出螺丝以将底盖固定于马达上。其目的在于实现自动上装底盖。
当然，所述底盖螺丝固定装置43优选为现有的自动打螺丝机，且其的数量优选为两台，目的在于提高锁固底盖效率。
所述主动齿轮上装装置5包括主动齿轮输出装置51、主动齿轮取放机械手52。所述主动齿轮输出装置51设于所述机架1前侧，且其输出端延伸至所述底盖螺丝固定装置43右侧，用以输出主动齿轮。所述主动齿轮取放机械手52设于所述主动齿轮输出装置51输出端右侧，用以从所述主动齿轮输出装置51输出端上抓起主动齿轮且移动放至已螺丝固定底盖的马达的动力输出端上。其目的在于实现自动上装主动齿轮。
所述马达机箱自动总装生产线还包括与所述输送线2、所述马达上装装置3、所述底盖上装装置4、所述主动齿轮上装装置5、所述传动齿轮组上装装置6、所述上盖上装装置7及所述卸料装置8相连接的控制中心。
所述传动齿轮组上装装置6包括传动齿轴输出装置61、传动齿轴上装装置62、传动齿轴检测装置63、传动齿轴上油装置64、传动齿轮输出装置65、传动齿轮取放装置66、气吹下压传动齿轮装置67。所述传动齿轴输出装置61设于所述主动齿轮取放机械手52右侧，用以输出传动齿轴。所述传动齿轴上装装置62设于所述传动齿轴输出装置61后侧，并与所述传动齿轴输出装置61输出端相连接，用以接收所述传动齿轴输出装置61所输出传动齿轴且将传动齿轴上装至底盖上。所述传动齿轴检测装置63设于所述传动齿轴输出装置61右侧，用以检测判断传动齿轴的上装位置是否合格，并将所检测判断信息复合来自所述控制中心对单一所述移动工作台22进行单一编码的单一移动工作台编码信息以转化为传动齿轴上装位置合格编码信号或传动齿轴上装位置ng编码信号且发送至所述控制中心。所述传动齿轴检测装置63优选为对射传感器。所述传动齿轴上油装置64设于所述传动齿轴检测装置63右侧，当接收到所述控制中心发出的所述传动齿轴上装位置合格编码信号时，则根据所述传动齿轴上装位置合格编码信号以用于向经过其下侧的上装于底盖上的传动齿轴上油。所述传动齿轮输出装置65设于所述传动齿轴上油装置64右侧，用以输出传动齿轮。所述传动齿轮取放装置66设于所述传动齿轮输出装置65输出端一侧，当接收到所述控制中心发出的所述传动齿轴上装位置合格编码信号时，则根据所述传动齿轴上装位置合格编码信号以用于从所述传动齿轮输出装置65输出端上抓起传动齿轮且移动放至已上油的传动齿轴上。所述气吹下压传动齿轮装置67设于所述机架1后侧，位于所述传动齿轮取放装置66左侧，当接收到所述控制中心发出的所述传动齿轴上装位置合格编码信号时，则根据所述传动齿轴上装位置合格编码信号以用于气吹下压传动齿轮。其优点不仅在于可实现自动上装传动齿轮组，且还可在上装过程中检测上装传动齿轮组是否合格，体现出本申请具有线上检测功能的突出特点，进而可大大提高本申请的生产良品率。
当然，对于将所述传动齿轴检测装置63的检测判断信息复合所述单一移动工作台编码信息以转化为传动齿轴上装位置合格编码信号或传动齿轴上装位置ng编码信号的情况，也可通过其他实施方式来实现，例如：在每一所述移动工作台22上设置与之相对应的可视编码，继而采用ccd检测镜头则可在检测判断出传动齿轴上装位置是否合格时，同时识别获取设置于每一所述移动工作台22上相对应的编码信息，从而将识别获取的编码信息叠加于传动齿轴上装位置是否合格信息上，进而可转化出所述传动齿轴上装位置合格编码信号或所述传动齿轴上装位置ng编码信号。其优点在于提供多种实施方式。
所述马达机箱自动总装生产线还包括传动齿轮检测装置9和传动齿轮打油装置10。所述传动齿轮检测装置9设于所述气吹下压传动齿轮装置67左侧，用以检测判断传动齿轮的上装位置是否合格，并将所检测判断信息复合所述单一移动工作台编码信息以转化为传动齿轮上装位置合格编码信号或传动齿轮上装位置ng编码信号且发送至所述控制中心。所述传动齿轮检测装置9优选为对射传感器，或为ccd检测镜头。所述传动齿轮打油装置10设于所述传动齿轮检测装置9左侧，当接收到所述控制中心发出的所述传动齿轮上装位置合格编码信号时，则根据所述传动齿轮上装位置合格编码信号以用于向经过其下侧的已上装于传动齿轴上的传动齿轮打油。其目的在于进一步提高本申请的生产良品率。
所述上盖上装装置7包括上盖输出装置71和上盖取放下压装置72。所述上盖输出装置71设于所述机架1左后侧，用于输出上盖。所述上盖取放下压装置72设于所述上盖输出装置71输出端左侧，当接收到所述控制中心发出的所述传动齿轮上装位置合格编码信号时，则根据所述传动齿轮上装位置合格编码信号以用于从所述上盖输出装置71输出端上抓起上盖且移动下压于已上装马达齿轮、传动齿轴及传动齿轮的底盖上侧。其目的在于实现自动上装上盖的目的。
所述马达机箱自动总装生产线还包括通电检测装置11和选别输出装置12。所述通电检测装置11设于所述上盖取放下压装置72左侧，并与所述控制中心相连接，当接收到所述传动齿轮上装位置合格编码信号时，则根据所述传动齿轮上装位置合格编码信号以用于通电马达且检测判断主动齿轮和传动齿轮运行时是否过载，继而将所检测判断信息复合所述单一移动工作台编码信息以转化为运行合格编码信号或运行ng编码信号且发送至所述控制中心。所述选别输出装置12设于所述卸料装置8左侧，并与所述控制中心相连接，用以接收所述传动齿轴上装位置ng编码信号和所述传动齿轮上装位置ng编码信号及所述运行ng编码信号，且根据所述传动齿轴上装位置ng编码信号和所述传动齿轮上装位置ng编码信号及所述运行ng编码信号选别输出ng料品，以及用以接收所述运行合格编码信号，继而根据所述运行合格编码信号选别输出合格料品。
所述通电检测装置11包括电接触脚111、升降驱动模块112、电流检测装置113。所述电接触脚111设于所述机架1内侧，用以连接电源。所述升降驱动模块112设于所述电接触脚111下侧，并与所述控制中心相连接，用以驱动所述电接触脚111向上升起以电接马达。所述电流检测装置113设于所述电接触脚111上侧，位于所述上盖取放下压装置72左侧，用以检测判断主动齿轮和传动齿轮运行时的电流是否过载，且将所检测判断信息复合所述单一移动工作台编码信息以转化为运行合格编码信号或运行ng编码信号发出。所述电流检测装置113优选为电流传感器。
所述选别输出装置12包括输出机构121、分流板122、选别摆板123、选别驱动模块124。所述输出机构121设于所述卸料装置8左侧，并与所述控制中心相连接，且其输出方向为从右往左所述分流板122沿所述输出机构121输出方向设置于所述输出机构121上侧。所述选别摆板123设于所述分流板122右侧。所述选别驱动模块124设于所述分流板122与所述选别摆板123间，并与所述控制中心相连接，且其动力输出端与所述选别摆板123相连接，用以接收所述控制中心发出的所述传动齿轴上装位置ng编码信号和所述传动齿轮上装位置ng编码信号及所述运行ng编码信号，且根据所述传动齿轴上装位置ng编码信号和所述传动齿轮上装位置ng编码信号及所述运行ng编码信号驱动所述选别摆板123摆向所述输出机构121前侧，继而与所述分流板122相配合以输出ng料品；当接收到所述运行合格编码信号，则根据所述运行合格编码信号驱动所述选别摆板123摆向所述输出机构121后侧，从而与所述分流板122相配合以输出合格料品。其优点在于实现分选合格料品和不合格料品，其中所述合格料品为合格成品，所述不合格料品包括不合格半成品和不合格成品，从而可体现出本申请在生产马达机箱过程中，当检测出组装不合格的半成品时，所述控制中心可控制后序制作工位不对不合格半成品进行组装工作，进而达到避免后序制作工位无用功操作，同时能够大幅度降低不合格半成品的返修工作。
所述底盖输出装置41、所述传动齿轴输出装置61、所述传动齿轮输出装置65、所述上盖输出装置71均可优选为振动送料盘，其优点在于操作简单，容易实现。
所述马达上装机械手34、所述底盖取放机械手42、所述传动齿轮取放装置66、所述上盖取放下压装置72均可优选为现有的取放机械手，且其取放夹爪优选为可拆换，目的在于适用于不同类型的马达。
综上所述对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请不限于上述实施方式。即使其对本申请作出各种变化，则仍落入在本申请的保护范围。