一种中药存放架的制作方法

本实用新型涉及一种药品存放装置，特别涉及一种中药存放架。

背景技术：

目前中药为了便于储存和称重，通常是将中药制成颗粒形，放置于专门的药瓶中，然后将药瓶放置于药柜上存放。在进行配药时，通常需要按照药方进行抓取。

目前的操作方式是通过医院医生根据患者开处方，然后通过his系统传到药房，再通过人工拿取药瓶、称重、放回药瓶等过程才能完成。由于一个中药处方中有多剂药物，且每剂药又存在几味、多则几十味药，而一个药柜上通常存放有大量不同种类的药品，如果全靠人工完成，配药人员需要花费大量的时间和精力去寻找所需的药品并进行抓取，这种配药方式费时费力，大大增加了配药人员的工作强度，降低了配药的工作效率。

比如：中国专利公开号cn204541356u，实用新型的名称为一种药柜，包括柜体，柜体顶部设有光伏板，柜体后半部分为功能仓，功能仓的中间位置设有隔板，功能仓侧壁下方设有进风口和出风口，进风口右侧设有风机，风机右侧设有活性炭板，活性炭板右侧设有水箱，功能仓底部设有进水口和出水口，水箱上方设有上转轴和下转轴，上转轴一端端面上设有电机，上转轴和下转轴撑起一张滤布，出风口处设有过滤棉，出风口左侧设有活性炭板，功能仓的顶部设有紫外灯，功能仓上方的侧壁上设有蓄电池和制冷设备。该实用新型的不足之处在于：配药人员在进行抓药时，需要花费大量的时间和精力去寻找所需的药品并进行抓取，这种配药方式费时费力，大大增加了配药人员的工作强度，降低了配药的工作效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种中药存放架，在配药时能够代替配药人员自动对药品进行抓取，减轻了配药人员的工作强度，提高了配药的工作效率。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的：一种中药存放架，包括外框架、控制装置，所述外框架相对的两侧设置有用于放置药瓶的药瓶架，两侧的药瓶架中间设置有药瓶取放通道，所述药瓶取放通道中设置有取药机械手移动机构，所述取药机械手移动机构上设置有用于抓取药瓶的取药机械手，所述取药机械手移动机构和取药机械手分别与控制装置电连接。

本实用新型中，取药机械手在控制装置的控制下夹取夹所需的药瓶，取药机械手移动机构在控制装置的控制下将取药机械手移动至所需的药瓶附近。本实用新型在取药时，通过取药机械手移动机构将取药机械手移动至药瓶附近，夹取所需的药瓶，夹取完成后通过取药机械手移动机构将药瓶移动至所需的位置，然后将药瓶放下。所述取药机械手设置在两侧的药瓶架之间，通过一台取药机械手即可同时在两侧的药瓶架上取药。本实用新型能够自动完成取药工作，取药过程中无需人工参与，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

作为优选，所述药瓶架包括两块竖直方向设置的侧板，所述侧板的上下两端分别与柜架固连，两个侧板之间从下往上依次设置有若干个水平布置的层隔板，每个层隔板上均设置有若干个托板，所述药瓶放置在托板上。所述药瓶架用于存放药瓶。通过将药瓶对应放置在托板上，使得药瓶能够规整有序地存放于药瓶架上，便于取药机械手快速寻找所需的药瓶。

作为优选，所述取药机械手移动机构包括固定在外框架上的水平方向设置的y轴导轨组和与y轴导轨组平行的y轴齿条，所述y轴导轨组上滑动连接有y轴移动平台，所述y轴移动平台上设置有y轴电机，所述y轴电机上连接有与y轴齿条啮合的y轴驱动齿轮；所述y轴移动平台上设置有竖直方向的z轴导轨和与z轴导轨平行的z轴齿条，所述z轴导轨上滑动连接有z轴移动平台，所述z轴移动平台上设置有z轴电机，所述z轴电机上连接有与z轴齿条啮合的z轴驱动齿轮；所述z轴移动平台上设置有x轴导轨和x轴驱动装置，所述x轴导轨上滑动连接有x轴移动平台，所述x轴移动平台与x轴驱动装置传动相连，所述取药机械手安装在x轴移动平台上。通过y轴驱动齿轮与y轴齿条的配合并在y轴电机的驱动下实现y轴移动平台在y方向上的移动。通过z轴驱动齿轮与z轴齿条的配合并在z轴电机的驱动下实现z轴移动平台在z方向上的移动。所述x轴移动平台通过x轴驱动装置实现在x轴方向上的移动。通过x、y、z三个方向上的移动使得取药机械手能够移动至活动范围内的任意一个位置对所需药品进行抓取，从而能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

作为优选，所述y轴导轨组包括两根固定在外框架下方的下y轴导轨和两根对应设置在下y轴导轨上方的上y轴导轨；所述y轴移动平台包括下y轴移动平台和上y轴移动平台，所述下y轴移动平台两端通过y轴滑块滑动连接在下y轴导轨上，所述上y轴移动平台两端通过y轴滑块滑动连接在上y轴导轨上，所述下y轴移动平台与上y轴移动平台之间连接有两根竖直方向设置有的z轴导轨安装梁，所述z轴导轨安装梁上均设置有z轴导轨，所述z轴齿条设置在其中一个z轴导轨安装梁上。所述上y轴移动平台、下y轴移动平台和z轴导轨安装梁共同组成了y轴移动平台。所述z轴导轨安装梁用于安装z轴导轨，同时起到了连接上y轴移动平台和下y轴移动平台的作用。

作为优选，所述外框架的上方设置有第一同步齿条，所述外框架的下方设置有与第一同步齿条相对应的第二同步齿条；其中一个z轴导轨安装梁中间设置有轴孔，所述轴孔沿着z轴导轨安装梁的长度方向设置，所述轴孔中转动连接有齿轮轴，所述齿轮轴两端分别连接有第一同步齿轮和第二同步齿轮，所述第一同步齿轮和第二同步齿轮分别与第一同步齿条和第二同步齿条啮合。当上y轴移动平台移动时，会带动第一同步齿轮转动，第一同步齿轮转动时通过齿轮轴带动第二同步齿轮同步转动，这样使得下y轴移动平台能够与上y轴移动平台同步移动，提高了y轴移动平台在移动时的稳定性。

作为优选，所述x轴驱动装置包括固定在z轴移动平台上的x轴电机、转动连接在z轴移动平台上的丝杆，所述丝杆与x轴导轨平行，所述x轴电机与丝杆之间通过齿轮组传动连接；所述x轴移动平台上设置有与丝杆相匹配的螺纹孔，所述丝杆传动连接在螺纹孔中。所述x轴驱动装置的工作原理如下：x轴电机通过齿轮组带动丝杆转动，由于丝杆与x轴移动平台螺纹配合，从而将丝杆的旋转运动转化为x轴移动平台的直线运动，从而实现x轴移动平台在x轴方向上的移动。

作为优选，所述取药机械手包括与x轴移动平台相连的安装底座，所述安装底座上设置有旋转电机，所述旋转电机上连接有旋转架，所述旋转架上设置有至少一个用于夹取药瓶的夹取装置。通过将夹取装置设置在旋转架上，通过旋转架的旋转，使得旋转架上的每个夹取装置均能够夹取药瓶，这样，取药机械手依次能够夹取多个药瓶，提高了取药机械手的工作效率。

作为优选，所述夹取装置包括夹爪座，所述夹爪座通过第一滑轨滑动连接在旋转架上，所述夹爪座与旋转架之间设置有平移驱动装置；所述夹爪座上设置有第二滑轨和开合驱动装置，所述第二滑轨上滑动连接有两个相对应的夹爪，两个夹爪分别与开合驱动装置相连；所述夹爪前端转动连接有夹头，所述夹头一侧连接有翻转齿轮，所述旋转架上固定有翻转齿条，所述翻转齿条与翻转齿轮啮合。所述平移驱动装置的作用是驱动夹爪座移动，所述合驱动装置的作用是驱动两个夹爪相互靠近或者远离，实现对药瓶的夹紧或者松开。所述夹爪对药瓶进行翻转的原理如下：夹爪夹紧药瓶，夹爪座在平移驱动装置的驱动下沿第一滑轨移动，夹爪随夹爪座同步移动，夹爪在移动过程中，翻转齿轮在翻转齿条上移动从而使翻转齿轮转动，翻转齿轮转动时带动夹头同步转动，从而使药瓶翻转，便于药瓶进行放置。

作为优选，所述平移驱动装置包括固定在夹爪座上的平移驱动电机、固定在旋转架上的平移齿条，所述平移驱动电机的输出轴前端设置有平移齿轮，所述平移齿轮与平移齿条啮合。当平移驱动电机转动时，带动平移齿轮转动，由于平移齿轮与平移齿条啮合，从而使夹爪座沿着第一滑轨轴向移动。

作为优选，所述开合驱动装置包括夹爪开合电机、夹爪开合丝杆，所述夹爪开合电机固定夹爪座上，所述夹爪开合丝杆转动连接在夹爪座上，所述夹爪开合丝杆一端与夹爪开合电机的输出轴传动连接，所述夹爪开合丝杆上设置有两段旋向相反的传动螺纹，两段传动螺纹上分别传动连接有丝杆螺母，丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接。当夹爪开合电机转动时，通过传动带带动夹爪开合丝杆转动，进而带动两个丝杆螺母相互靠近或者相互远离，由于所述丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接，丝杆螺母的移动带动了相对应的夹爪同步移动，从而实现了对药瓶的夹紧和松开。

本实用新型的有益效果是：本实用新型能够通过取药机械手自动完成取药工作，取药过程中无需人工参与，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中a部放大图。

图3为药瓶放置在托板上的结构示意图。

图4为本实用新型除去药瓶架后的结构示意图。

图5为机械手移动机构的结构示意图。

图6为图5中b部放大图。

图7为图5中c部放大图。

图8为图5中d部放大图。

图9为图5中e部放大图。

图10为z轴方向和x轴方向移动机构的结构示意图。

图11为取药机械手的结构示意图。

图12为取药机械手的夹取原理示意图。

图13为图12中f部放大图。

图14为取药机械手翻转原理示意图。

图中：1、外框架，2、药瓶架，3、药瓶，4、层隔板，5、托板，6、夹取部，7、取药机械手，701、安装底座，702、旋转电机，703、旋转架，704、夹爪，705、夹爪开合电机，706、连接板，707、第一滑轨，708、第一滑块，709、夹爪座，710、第二滑轨，711，第二滑块，712、第一同步轮，713、传动带，714、第二同步轮，715、夹爪开合丝杆，716、丝杆螺母平台，717、平移齿条，718、平移齿轮，719、平移驱动电机，720、夹头，721、翻转齿轮，722、翻转齿条，8、下y轴导轨安装梁，9、上y轴导轨安装梁，10、下y轴移动平台，11、上y轴移动平台，12、z轴导轨安装梁，13、下y轴导轨，14、上y轴导轨，15、y轴齿条，16、第一同步齿条，17、第二同步齿条，18、y轴电机，19、z轴齿条，20、z轴移动平台，21、y轴滑块，22、y轴驱动齿轮，23、第一同步齿轮，24、第二同步齿轮，25、齿轮轴，26、z轴导轨，27、z轴电机，28、z轴驱动齿轮，29、z轴滑块，30、x轴电机，31、第一传动齿轮，32、第二传动齿轮，33、丝杆，34、x轴移动平台，35、x轴滑块，36、x轴导轨。

具体实施方式

下面通过具体实施方式并结合附图对本实用新型作进一步描述。

实施例：如图1至图14所示，一种中药存放架，包括外框架1、控制装置。所述外框架1为长方体框架结构。所述外框架1通过铝型材或者钢管组装而成。所述控制装置设置在外框架1上。所述外框架1的相对的两侧分别设置有药瓶架2。本实施例中，每侧分别设置有三个药瓶架2。两侧的药瓶架2之间设置有药瓶取放通道。所述药瓶架2包括两块竖直方向设置的侧板。所述侧板为矩形板状结构。两块侧板相互平行。所述侧板的上下两端分别与外框架1固连。两个侧板中间设置有若干个水平方向布置的层隔板4。所述层隔板4从下往上依次设置。所述层隔板4为矩形板状结构。所述层隔板4的两端分别与侧板固连。每个层隔板4上设置有若干个托板5。托板5沿着层隔板4的长度方向依次设置。所述托板5上放置有药瓶3。所述药瓶3的横向放置在托板5上。所述药瓶3的一端朝向药瓶取放通道。所述药瓶3的瓶口水平朝外。相邻两个托板5之间的间距根据药瓶3的大小及取药机械手开合空间大小进行设置。所述托板5包括底板。所述底板为矩形板状结构。所述底板上设置有与药瓶3相匹配的放置凹槽。所述放置凹槽的延伸方向朝向药瓶取放通道。所述底板与层隔板4之间通过螺栓连接。所述药瓶3的两侧对应设置有便于取药机械手夹取的夹取部6。本实施例中，所述夹取部6为十字形凸台。

所述外框架1的下方固定有两根相互平行的并沿着水平方向设置的下y轴导轨安装梁8，所述下y轴导轨安装梁8上方对应设置有两根上y轴导轨安装梁9。所述上y轴导轨安装梁9固定在外框架1的上方。所述下y轴导轨安装梁8和上y轴导轨安装梁9均为矩形杆状结构。所述药瓶取放通道中设置有取药机械手移动机构。所述取药机械手移动机构包括y轴导轨组。

所述y轴导轨组包括两根分别固定在下y轴导轨安装梁8上的下y轴导轨13和两根分别固定在上y轴导轨安装梁9上的上y轴导轨14。所述下y轴导轨13沿着下y轴导轨安装梁8的轴向设置，所述上y轴导轨14沿着上y轴导轨安装梁9的轴向设置。其中一根上y轴导轨安装梁上固定有y轴齿条15。所述y轴齿条15与上y轴导轨14平行。

所述y轴导轨组上连接有y轴移动平台。所述y轴移动平台包括下y轴移动平台10和上y轴移动平台11。所述下y轴移动平台10为矩形板状结构。所述下y轴移动平台10两端设置有y轴滑块21。所述y轴滑块21滑动连接在下y轴导轨13上。所述上y轴移动平台11设置在下y轴移动平台10的正上方。所述上y轴移动平台11为矩形板状结构。所述上y轴移动平台11的两端分别设置有y轴滑块21。所述y轴滑块21滑动连接在上y轴导轨14上。所述下y轴移动平台10与上y轴移动平台11之间连接有z轴导轨安装梁12。所述z轴导轨安装梁12共设置有两根。所述z轴导轨安装梁12沿着竖直方向设置。所述z轴导轨安装梁12分别连接在下y轴移动平台10与上y轴移动平台11的两侧。所述z轴导轨安装梁12为矩形杆状结构。所述上y轴移动平台11一端固定有y轴电机18。所述y轴电机18为伺服电机。所述y轴电机18的输出轴上连接有y轴驱动齿轮22。所述y轴驱动齿轮22与y轴齿条15啮合。其中一个上y轴导轨安装梁9上固定有与上y轴导轨14平行的第一同步齿条16，该上y轴导轨安装梁9正下方的下y轴导轨安装梁8上对应设置有与第一同步齿条16平行的第二同步齿条17。靠近第一同步齿条16的z轴导轨安装梁12中设置有轴孔。所述轴孔沿着z轴导轨安装梁12的长度方向设置。所述轴孔中可转动连接有齿轮轴25。所述齿轮轴25两端分别设置有第一同步齿轮23和第二同步齿轮24。所述第一同步齿轮23与第一同步齿条16啮合，所述第二同步齿轮24与第二同步齿条17啮合。当上y轴移动平台移动时，会带动第一同步齿轮转动，第一同步齿轮转动时通过齿轮轴带动第二同步齿轮同步转动，这样使得下y轴移动平台能够与上y轴移动平台同步移动，提高了y轴移动平台在移动时的稳定性。

所述z轴导轨安装梁12上均设置有z轴导轨26。所述z轴导轨26沿着z轴导轨安装梁12的轴向设置。其中一个z轴导轨安装梁12上设置有z轴齿条13。所述z轴导轨26上滑动连接有z轴移动平台20。所述z轴移动平台20为矩形板状结构。所述z轴移动平台20两端分别设置有z轴滑块23。所述z轴滑块23滑动连接在z轴导轨26上。所述z轴移动平台20上靠近z轴齿条13的一端固定有z轴电机27。所述z轴电机27为伺服电机。所述z轴电机27的输出轴上设置有z轴驱动齿轮28。所述z轴驱动齿轮28与z轴导轨26啮合。

所述z轴移动平台20上设置有x轴导轨36和x轴驱动装置。所述x轴导轨36分别与y轴导轨组和z轴导轨26垂直。所述x轴导轨36设置有两根。所述x轴导轨36上连接有x轴移动平台34。所述x轴移动平台34上固定有x轴滑块35。所述x轴滑块35滑动连接在x轴导轨36上。所述x轴移动装置包括固定在z轴移动平台20上的x轴电机30、转动连接在z轴移动平台20上的丝杆33。所述x轴电机30为伺服电机。所述丝杆33与x轴导轨36平行。所述x轴电机30的输出轴上设置有第一传动齿轮31，所述丝杆33靠近第一传动齿轮31的一端设置有第二传动齿轮32。所述第一传动齿轮31和第二传动齿轮32啮合。所述x轴移动平台34上设置有与丝杆33相匹配的螺纹孔，所述丝杆33传动连接在螺纹孔中。所述y轴电机、z轴电机和x轴电机分别与控制装置电连接。

所述x轴移动平台34上设置有取药机械手7。所述取药机械手包括与x轴移动平台34相连的安装底座701。所述安装底座701通过螺栓连接方式与x轴移动平台34相连。所述安装底座701上固定有与控制装置电连接的旋转电机702。所述旋转电机702为伺服电机。所述旋转电机702上连接有旋转架703。所述旋转架703上设置有至少一个用于夹取药瓶3的夹取装置。本实施例中，所述夹取装置共设置有四个。所述夹取装置设置在旋转架703的四周。所述夹取装置包括夹爪座709。所述夹爪座709滑动连接在旋转架703上。所述夹爪座709与旋转架703之间设置有第一滑轨707和第一滑块708。所述第一滑轨707固定在旋转架703上，所述第一滑块708固定在夹爪座709底部。所述第一滑块708与第一滑轨707滑动配合。所述夹爪座709与旋转架703之间设置有平移驱动装置。所述平移驱动装置包括固定在夹爪座709上的与控制装置电连接的平移驱动电机719、固定在旋转架703上的平移齿条717。所述平移齿条717与第一滑轨707平行。所述平移驱动电机719的输出轴前端设置有平移齿轮718，所述平移齿轮718与平移齿条717啮合。当平移驱动电机719转动时，带动平移齿轮718转动，由于平移齿轮718与平移齿条717啮合，从而使夹爪座709沿着第一滑轨707轴向移动。

座709上设置有第二滑轨710。所述第二滑轨710上滑动连接有两个相对应的夹爪704。所述夹爪704为l形。所述夹爪704的一端固定有第二滑块711。所述第二滑块711与第二滑轨710滑动配合。所述夹爪座709上还设置有开合驱动装置。所述开合驱动装置包括与控制装置电连接的夹爪开合电机705和夹爪开合丝杆715。所述夹爪开合电机705固定在夹爪座709上。所述夹爪开合丝杆715转动连接在夹爪座709上。所述夹爪开合丝杆715与第二滑轨711平行。所述夹爪开合电机705的输出轴上设置有第一同步轮712，所述夹爪开合丝杆715的一端设置有第二同步轮714，所述第一同步轮712与第二同步轮714之间通过传动带713相连。所述夹爪开合丝杆715上设置有两段旋向相反的传动螺纹。两段传动螺纹上分别传动连接有丝杆螺母716。所述丝杆螺母716与夹爪704之间通过连接板706一一对应连接。所述连接板706为矩形板状结构。所述连接板706两端分别通过螺栓连接方式与夹爪704和丝杠螺母706相连。当夹爪开合电机705转动时，通过传动带713带动夹爪开合丝杆715转动，进而带动两个丝杆螺母相互靠近或者相互远离，由于所述丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接，丝杆螺母的移动带动了相对应的夹爪同步移动，从而实现了对药瓶的夹紧和松开。

所述夹爪的前端转动连接有夹头720。所述夹头720为圆柱体结构。所述夹头720上设置有与药瓶3两侧的夹取部相对应的十字形凹槽。所述夹头720一侧设置有翻转齿轮720。所述旋转架703上固定有翻转齿条722。所述翻转齿条722与第一滑轨707平行。所述翻转齿条722对应设置在翻转齿轮下方。所述翻转齿条722与翻转齿轮721啮合。所述夹爪对药瓶进行翻转的原理如下：夹爪夹紧药瓶，夹头上的十字形凹槽与药瓶上的十字形凸台相扣合；夹爪座在平移驱动装置的驱动下沿第一滑轨移动，夹爪随夹爪座同步移动，夹爪在移动过程中，翻转齿轮在翻转齿条上移动从而使翻转齿轮转动，翻转齿轮转动时带动夹头同步转动，从而使药瓶翻转，便于药瓶进行放置。

本实用新型在取药时，通过取药机械手移动机构将取药机械手移动至药瓶附近，利用夹爪夹取药瓶，夹取完成后通过取药机械手移动机构将药瓶移动至所需的位置，然后将药瓶翻转至竖直状态，夹爪松开将药瓶放下。所述取药机械手在夹取药瓶时，一次可同时夹取多个药瓶，提高了取药时的效率。本实用新型能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

本实用新型通过与取药机械手配合使用。取药机械手安装在x轴移动平台上。通过y轴驱动齿轮与y轴齿条的配合并在y轴电机的驱动下实现y轴移动平台在y方向上的移动。通过z轴驱动齿轮与z轴齿条的配合并在z轴电机的驱动下实现z轴移动平台在z方向上的移动。所述x轴移动平台通过x轴电机驱动丝杆转动并通过丝杆与x轴移动平台之间的螺纹配合实现在x轴方向上的移动。通过x、y、z三个方向上的移动使得取药机械手能够移动至活动范围内的任意一个位置对所需药品进行抓取，从而能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。