一种PCB板收板自动化设备的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为一种PCB板收板自动化设备。

背景技术：

PCB成形以后需要进行清洗、OSP及检测等工序，目前，经过这些工序环节后的PCB板收板均为人工收板或简单设备收板。

收板设备的料箱升降机主要由电机、内侧丝杆、内侧顶板、外侧丝杆、外侧输送线组成，通过外侧输送线将料箱输送至升降机工位，内侧丝杆及内侧顶板在电机作用下使料箱内板实现升降，外则丝杆在电机作用下实现整个料箱的升降。

人工收板存在PCB板易刮擦、效率低等情况，现有收板设备存在板子易刮擦、板堆放凌乱、卡板及掉板故障率高、需人工整理等情况。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种PCB板收板自动化设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种PCB板收板自动化设备，包括机器人支架，所述机器人支架的前端外表面固定安装有进箱输送线与出箱输送线，且进箱输送线位于出箱输送线的一侧，所述机器人支架的后端外表面固定安装有光源罩，且光源罩的内部固定安装有相机，所述光源罩的内部靠近后端的位置设置有光源，所述机器人支架的上端内表面活动安装有第一Delta机器人与第二Delta机器人，且第一Delta机器人位于第二Delta机器人的一侧，所述第二Delta机器人的下端外表面固定安装有第二吸盘，所述第一Delta机器人的下端外表面固定安装有第一吸盘，且第一Delta机器人与第二Delta机器人的下方活动安装有PCB板输送线，所述机器人支架的底端内表面活动安装有料箱周转输送线，且机器人支架的内表面设置有料箱，所述料箱的上方活动安装有料箱升降机。

通过采用上述技术方案，PCB板能够自动定位、识别，收板位置自动规划，无需人工干预。

优选的，所述料箱的数量为四个，所述第一Delta机器人对应两个料箱，所述第二Delta机器人对应另外两个料箱。

通过采用上述技术方案，料箱用于存放PCB板。

优选的，所述料箱升降机与料箱的数量相同。

通过采用上述技术方案，料箱升降机用于实现料箱的上下升降。

优选的，所述光源罩、相机与光源组成视觉系统。

通过采用上述技术方案，相机用于对PCB板进行拍照。

优选的，所述料箱周转输送线布置于料箱升降机与进箱输送线、出箱输送线之间。

通过采用上述技术方案，料箱周转输送线用于供给料箱升降机空料箱。

优选的，所述料箱升降机布置于料箱周转输送线与PCB板输送线之间。

通过采用上述技术方案，PCB板输送线用于将PCB板专用设备输送来的PCB板输送到收板机内部。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

该套设备具有PCB板自动定位、识别的功能，收板位置自动规划，无需人工干预，PCB板从PCB板专用设备上输送过来，通过PCB板输送线将PCB板输入收板设备，相机对PCB板输送线上的PCB板进行拍照，获取到PCB板的外形尺寸及位置信息，并将该信息传给第一Delta机器人与第二Delta机器人，利用传送带跟踪技术，对PCB板进行抓取，并根据PCB板外形尺寸信息自动分配摆放PCB板的分布信息，将PCB板放入料箱内，第一Delta机器人对应两个料箱，第二Delta机器人对应另外两个料箱，第一Delta机器人与第二Delta机器人对应两个料箱用于交替放板，第一Delta机器人先装料箱，料箱满箱后，装另一个料箱，此时料箱在料箱升降机作用下降到料箱周转输送线上，通过料箱周转输送线传送至出箱输送线将满板料箱输出；空料箱通过料箱周转输送线传输到料箱升降机处，做好接料准备；另一个料箱装满后，装新料箱，则满料料箱通过料箱周转输送线传送至出箱输送线将满板料箱输出；同理第二Delta机器人先装料箱，料箱满箱后，装另一个料箱，此时料箱在料箱升降机作用下降到料箱周转输送线上，通过料箱周转输送线传送至出箱输送线将满板料箱输出；空料箱通过料箱周转输送线传输到料箱升降机处，做好接料准备；料箱装满后，装新料箱，则满料料箱通过料箱周转输送线传送至出箱输送线将满板料箱输出，料箱内每放完一层，料箱升降机将料箱内底板连同PCB板一同下降一定距离，从而保持第一Delta机器人与第二Delta机器人到料箱中放板的高度位置不变；空料箱通过进箱输送线输入，运行到料箱升降机位置，准备开始下一箱装箱。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的料箱的一侧视图。

图中：1、第一吸盘；2、光源罩；21、相机；22、光源；3、机器人支架；31、第一Delta机器人；32、第二Delta机器人；33、第二吸盘；4、PCB板输送线；5、料箱；51、料箱升降机；52、料箱周转输送线；53、进箱输送线；54、出箱输送线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-2，本实用新型提供的一种实施例：一种PCB板收板自动化设备，包括机器人支架3，光源罩2、相机21与光源22组成视觉系统，相机21放置于PCB板输送线4上方，通过对输送线上的PCB板进行拍照，识别PCB板的外形尺寸，并对PCB板进行识别定位，第一吸盘1与第二吸盘33分别安装于第一Delta机器人31与第二Delta机器人32末端，利用真空负压实现对PCB板的抓取，PCB板从PCB板专用设备上输送过来，通过PCB板输送线4将PCB板输入收板设备，相机21对PCB板输送线4上的PCB板进行拍照，获取到PCB板的外形尺寸及位置信息，并将该信息传给第一Delta机器人31与第二Delta机器人32，利用传送带跟踪技术，对PCB板进行抓取，并根据PCB板外形尺寸信息自动分配摆放PCB板的分布信息，将PCB板放入料箱5内，第一Delta机器人31对应两个料箱5，第二Delta机器人32对应另外两个料箱5，第一Delta机器人31与第二Delta机器人32对应两个料箱5用于交替放板，第一Delta机器人31先装料箱5，料箱5满箱后，装另一个料箱5，此时料箱5在料箱升降机51作用下降到料箱周转输送线52上，通过料箱周转输送线52传送至出箱输送线54将满板料箱5输出；空料箱5通过料箱周转输送线52传输到料箱升降机51处，做好接料准备；另一个料箱5装满后，装新的料箱5，则满料料箱5通过料箱周转输送线52传送至出箱输送线54将满板料箱5输出；同理第二Delta机器人32先装料箱5，料箱5满箱后，装另一个料箱5，此时料箱5在料箱升降机51作用下降到料箱周转输送线52上，通过料箱周转输送线52传送至出箱输送线54将满板料箱5输出；空料箱5通过料箱周转输送线52传输到料箱升降机51处，做好接料准备；料箱5装满后，装新料箱5，则满料料箱5通过料箱周转输送线52传送至出箱输送线54将满板料箱5输出，料箱5内每放完一层，料箱升降机51将料箱5内底板连同PCB板一同下降一定距离，从而保持第一Delta机器人31与第二Delta机器人32到料箱5中放板的高度位置不变；空料箱5通过进箱输送线53输入，运行到料箱升降机51位置，准备开始下一箱装箱。

进一步，料箱5的数量为四个，第一Delta机器人31对应两个料箱5，第二Delta机器人32对应另外两个料箱5，料箱5用于存放PCB板。

进一步，料箱升降机51与料箱5的数量相同，料箱升降机51用于实现料箱5的上下升降。

进一步，光源罩2、相机21与光源22组成视觉系统，相机21用于对PCB板进行拍照。

进一步，料箱周转输送线52布置于料箱升降机51与进箱输送线53、出箱输送线54之间，料箱周转输送线52用于供给料箱升降机51空料箱5。

进一步，料箱升降机51布置于料箱周转输送线52与PCB板输送线4之间，PCB板输送线4用于将PCB板专用设备输送来的PCB板输送到收板机内部。

需要说明的是，本实用新型为一种PCB板收板自动化设备，光源罩2、相机21与光源22组成视觉系统，相机21放置于PCB板输送线4上方，通过对输送线上的PCB板进行拍照，识别PCB板的外形尺寸，并对PCB板进行识别定位，第一吸盘1与第二吸盘33分别安装于第一Delta机器人31与第二Delta机器人32末端，利用真空负压实现对PCB板的抓取，PCB板从PCB板专用设备上输送过来，通过PCB板输送线4将PCB板输入收板设备，相机21对PCB板输送线4上的PCB板进行拍照，获取到PCB板的外形尺寸及位置信息，并将该信息传给第一Delta机器人31与第二Delta机器人32，利用传送带跟踪技术，对PCB板进行抓取，并根据PCB板外形尺寸信息自动分配摆放PCB板的分布信息，将PCB板放入料箱5内，第一Delta机器人31对应两个料箱5，第二Delta机器人32对应另外两个料箱5，第一Delta机器人31与第二Delta机器人32对应两个料箱5用于交替放板，第一Delta机器人31先装料箱5，料箱5满箱后，装另一个料箱5，此时料箱5在料箱升降机51作用下降到料箱周转输送线52上，通过料箱周转输送线52传送至出箱输送线54将满板料箱5输出；空料箱5通过料箱周转输送线52传输到料箱升降机51处，做好接料准备；另一个料箱5装满后，装新料箱5，则满料料箱5通过料箱周转输送线52传送至出箱输送线54将满板料箱5输出；同理第二Delta机器人32先装料箱5，料箱5满箱后，装另一个料箱5，此时料箱5在料箱升降机51作用下降到料箱周转输送线52上，通过料箱周转输送线52传送至出箱输送线54将满板料箱5输出；空料箱5通过料箱周转输送线52传输到料箱升降机51处，做好接料准备；料箱5装满后，装新料箱5，则满料料箱5通过料箱周转输送线52传送至出箱输送线54将满板料箱5输出，料箱5内每放完一层，料箱升降机51将料箱5内底板连同PCB板一同下降一定距离，从而保持第一Delta机器人31与第二Delta机器人32到料箱5中放板的高度位置不变；空料箱5通过进箱输送线53输入，运行到料箱升降机51位置，准备开始下一箱装箱，该套设备具有PCB板自动定位、识别功能，收板位置自动规划，无需人工干预，有效增加其自身的功能性，较为实用。

上述的料箱升降机51采用本实用新型提供的背景资料所给出的，并且配合本实用新型的说明书的阐述，所属技术领域人员能得出其使用过程，本领域技术人员在本实用新型所提供的技术方案下可以得到相应的效果，故没有详细阐述。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。