存锅系统的制作方法

本实用新型涉及锅具存储装置领域，具体而言，涉及存锅系统。

背景技术：

相关技术在存放火锅的锅具时，通常都是将各种类别的锅具手动的、杂乱的堆放起来；这样一来，导致各个类别的锅具的堆放杂乱，存取锅的效率都较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种存锅系统，其能够在存放锅具时识别锅具类别，以将锅具分类存放，使得锅具不是杂乱堆放的，能提高存取锅的效率。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，实施例提供一种存锅系统，包括：识别组件、拾取装置和存锅组件；存锅组件包括至少两个存锅区域；识别组件用于检测待拾取的锅具的类别；拾取装置用于拾取识别组件检测后的锅具，并将拾取的锅具递送至任意一个存锅区域。

在可选的实施方式中，存锅系统还包括第一输送机构，第一输送机构用于将待存放的锅具向拾取装置输送，且沿第一输送机构向拾取装置输送锅具的方向，识别组件位于第一输送机构的下游。

在可选的实施方式中，存锅组件包括两个存锅架，至少其中一个存锅架具有至少两个存锅区域；两个存锅架分别设置于拾取装置的两侧，拾取装置用于将其拾取的锅具递送至对应的存锅架。

在可选的实施方式中，拾取装置包括机械手和驱动机构，机械手用于拾取识别组件检测后的锅具，驱动机构与机械手传动连接，用于驱动机械手递送锅具于存锅组件。

在可选的实施方式中，驱动机构包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件与第二驱动组件传动连接，第二驱动组件与机械手传动连接；第一驱动组件用于驱动第二驱动组件和机械手同步沿第一方向移动，第二驱动组件用于驱动机械手沿第二方向移动；第一方向与第二方向呈夹角。

在可选的实施方式中，存锅系统还包括出锅装置；拾取装置还用于从存锅组件取下锅具并向出锅装置递送锅具；出锅装置用于接收拾取装置从存锅组件取下并递送的锅具。

在可选的实施方式中，出锅装置包括缓存机构，缓存机构具有至少两个缓存组件，且至少两个缓存组件沿竖直方向或水平方向依次排布。

在可选的实施方式中，出锅装置还包括第三驱动组件，第三驱动组件与全部的缓存组件传动连接，并用于驱动全部缓存组件沿竖直方向或水平方向移动。

在可选的实施方式中，每个缓存组件上设置有递送组件，递送组件用于将缓存组件上支撑的锅具移出缓存组件。

在可选的实施方式中，出锅装置还包括第二输送机构；第三驱动组件具体用于驱动目标缓存组件移动至与第二输送机构相对，以使第二输送机构能接收目标缓存组件输出的锅具，并能向远离缓存机构的方向输送其接收的锅具。

本实用新型实施例的存锅系统的有益效果包括：本实用新型实施例提供的存锅系统包括用于识别锅具类型的识别组件，还包括拾取装置，且拾取装置用于拾取识别组件检测后的锅具，并将拾取的锅具递送至存锅组件的任意一个存锅区域；这样一来，可以将至少两种类别的锅具，分别归类存放在存锅组件的至少两个存锅区域，避免各个类别的锅具杂乱的堆放在一起，也可以通过有序的存放，提高锅具存取的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例中存锅系统在第一视角下的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中存锅系统在第二视角下的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中存锅系统在第三视角下的结构示意图；

图4为图2中ⅳ处的放大图；

图5为图3中ⅴ处的放大图。

图标：010-存锅系统；100-识别组件；200-拾取装置；300-存锅组件；400-第一输送机构；310-存锅架；210-机械手；220-驱动机构；221-第一驱动组件；222-第二驱动组件；500-出锅装置；510-缓存机构；511-缓存组件；512-第三驱动组件；513-递送组件；520-第二输送机构；600-控制器；311-存锅格；110-相机；120-支架。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实施例中，除非特别说明，术语“第一方向”是指图中ab箭头的方向，术语“第二方向”是指图中cd箭头的方向；术语“第三方向”为图中ef箭头的方向。

请参照图1，本实施例提供一种存锅系统010，可以用于存放火锅锅具等。

请参照图1，本实施例的存锅系统010包括识别组件100、拾取装置200和存锅组件300；存锅组件300包括至少两个存锅区域；识别组件100用于检测待拾取的锅具的类别；拾取装置200用于拾取识别组件100检测后的锅具，并将拾取的锅具递送至任意一个存锅区域。

以用存锅系统010存放不同类型的火锅锅具进行说明，本实施例的存锅系统010可以用于存放全锅、鸳鸯锅(拼锅)和四宫格，具体地，上述识别组件100能够识别上述三种不同类型的锅具，拾取装置200用于将识别组件100检测后的不同类型的锅具分类的存放于不同的存锅区域；这样一来，可以将至少两种类别的锅具，分别归类存放在存锅组件300的至少两个存锅区域，避免各个类别的锅具杂乱的堆放在一起，也可以通过有序的存放，提高锅具存取的效率。

需要说明的是，请参照图2，本实施例的存锅系统010还可以包括控制器600，上述拾取装置200和识别组件100均与控制器600通信连接，控制器600被配置为根据锅具的类别控制拾取装置200拾取将锅具递送至对应的存锅区域。上述控制器600可以是plc可编程逻辑控制器、mcu控制器等，其具体的工作原理、结构等与相关技术类似。

在其他实施例中，存锅系统010可以不配备控制器600，而是通过工人手动控制识别组件100和拾取装置200工作。

需要说明的是，存锅组件300的存锅区域的数量可以与该存锅系统010用于存放的锅具的类别的数量一致，本实施例的存锅系统010可以用于存放全锅、鸳鸯锅(拼锅)和四宫格这三种类别的锅具，存锅组件300具有三个存锅区域，分别用于存放上述三种类别的锅具。在其他实施例中，若是存锅系统010用于存放的锅具类别为两个、四个等，存锅组件300还可以分别包括两个或四个存锅区域。

请参照图3，本实施例的存锅组件300包括两个存锅架310，至少其中一个存锅架310具有至少两个存锅区域，且两个存锅架310分别设置于拾取装置200的两侧，拾取装置200用于将其拾取的锅具递送至对应的存锅架310；如此设置，可以充分的使用空间，存放更多的锅具。

本实施例中，每个存锅架310均包括三个存锅区域，即每个存锅架310均能用于存放三种不同类型的锅具；如此设置，便于控制拾取装置200将各个类型的锅具存放至对应的存锅区域。

请参照图3，每个存锅架310均包括多个存锅格311，多个存锅格311呈m列n行分布，且每个存锅格311均可以用于存放至少一个锅具。

需要说明的是，当每个存锅格311存放的锅具数量大于或等于两个时，多个锅具沿预设方向依次并列分布；本实施例的每个存锅格311能够存放两个锅具。在其他实施例中，每个存锅格311可以存放一个、三个、四个等数量的锅具。

需要说明的是，上述预设方向是指其中一个存锅架310向另一个存锅架310延伸的方向。

需要进一步说明的是，上述存锅区域可以由多个相邻的存锅格311组成。

请参照图3，本实施例的拾取装置200包括机械手210和驱动机构220，机械手210用于拾取识别组件100检测后的锅具，驱动机构220与机械手210传动连接，用于驱动机械手210递送锅具于存锅组件300。详细地，驱动机构220能驱动机械手210递送锅具至任意一个存锅架310的任意一个存锅格311，以便于充分利用存锅架310的存锅格311。

上述机械手210和驱动机构220均与控制器600通信连接；控制器600还被配置为控制驱动机构220驱动机械手210移动至与待拾取的锅具相对，控制机械手210拾取该锅具，再控制驱动机构220驱动机械手210和由其拾取的锅具一并移动至对应的存锅架310，并控制机械手210将锅具卸载于目标存锅格。

需要说明的是，在其他实施例中，存锅系统010未配备控制器600，可以有工人手动控制驱动机构220运行，使得驱动机构220驱动机械手210移动至与待拾取的锅具相对，在手动控制机械手210工作，使得机械手210拾取锅具，在手动控制驱动机构220驱动机械手210和由其拾取的锅具一并移动至对应的存锅架310，并手动控制机械手210将锅具卸载于目标存锅格。

请参照图3，本实施例的驱动机构220包括第一驱动组件221和第二驱动组件222，第一驱动组件221与第二驱动组件222传动连接，第二驱动组件222与机械手210传动连接；第一驱动组件221用于驱动第二驱动组件222和机械手210同步沿第一方向移动，第二驱动组件222用于驱动机械手210沿第二方向移动；第一方向与第二方向呈夹角。

本实施例的第一方向和第二方向垂直，其中，第二方向为竖直方向，第一方向为水平方向；在其他实施例中，第一方向和第二方向的夹角还可以是88°、89°、92°等。

具体地，第一驱动组件221驱动第二驱动组件222和机械手210同步沿第一方向在两个存锅架310之间移动，以使第二驱动组件222和机械手210移动至对应的存锅区域，即使得第二驱动组件222和机械手210移动至目标存锅格所在列；第二驱动组件222驱动机械手210沿第二方向移动至与目标存锅格相对，以便于机械手210将其拾取的锅具放置于目标存锅格内。

需要说明的是，本实施例的第一驱动组件221和第二驱动组件222的具体结构可以根据需要进行选择。本实施例的第一驱动组件221和第二驱动组件222均为传送带组件，其具体结构与相关技术类似，在此不再赘述；在其他实施例中，第一驱动组件221和第二驱动组件222还可以选用丝杠传送组件、传送链组件等。

需要说明的是，上述机械手210的结构和工作原理等与相关技术提供的机械手送锅装置类似，在此不再赘述。

请参照图1，本实施例的存锅系统010还包括第一输送机构400，第一输送机构400用于将待存放的锅具向拾取装置200输送，且沿第一输送机构400向拾取装置200输送锅具的方向，识别组件100位于第一输送机构400的下游。如此设置，可以将待存放的锅具放置于第一输送机构400上，由第一输送机构400输送至识别组件100进行识别，进而不需要工人手动将待存放的锅具一个一个的放置于识别组件100进行检测，使得待存放的锅具的检测识别更加的方便；通过第一输送机构400将待存放的锅具输送至识别组件100对应的检测位置进行检测，还有助于每个待存放的锅具都能够准确的移动至识别组件100的检测位置，以确保识别组件100能准确的检测待存放的锅具的类型。

第一输送机构400可以根据需要选择具体的种类。本实施例的第一输送机构400为传送带组件；在其他实施例中，第一输送机构400还可以是传送链组件等。

需要说明的是，本实施例的第一输送机构400与控制器600通信连接，控制器600具体还用于控制第一输送机构400向识别组件100的方向输送锅具；在其他实施例中，第一输送机构400未与控制器600通信连接，工人手动控制第一输送机构400开关。

请参照图4，本实施例的识别组件100包括相机110，相机110位于第一输送机构400的上方；当第一输送机构400输送的待存放的锅具移动至相机110的下方时，相机110能够拍摄锅具的图像，并在锅具完全进入相机110的拍摄范围时，通过拍摄到的锅具的图像，确定锅具的类型。

进一步地，请参照图4，本实施例的识别组件100还包括l型的支架120和光源(图中未示出)，上述第一输送机构400设置于基架上；支架120与基架连接，l型支架120的其中一个侧板分布于第一输送机构400的上方，相机110和光源均与支架120连接，且相机110和光源均位于第一输送机构400的上方，且朝向第一输送机构400设置。光源的设置可以用于给第一输送机构400输送的锅具补光，以确保相机110能够准确的识别锅具的类型。

需要说明的是，上述光源包括各种现有的白炽灯、led灯等；上述相机110可以选用相关技术中各种型号的相机。

需要说明的是，本实施例的相机110与控制器600通信连接，相机110拍摄的图像信息输送至控制器600，控制器600可以根据接收到的信息判断待存放的锅具是否被第一输送机构400输送至识别组件100的检测位置，并根据接收到的信息判断锅具的类型；这样一来，可以不需要在识别装置的检测位置对应的位置设置位置传感器，即可直接通过相机110确定待存放的锅具是否移动至了检测位置，简化存锅系统010的结构，降低成本。

需要进一步说明的是，当控制器600接收到的相机110输出的信息表明锅具已经完全进入相机110的拍摄范围，则判定锅具进入识别组件100的检测位置，并根据该图像信息确定锅具的类型。

请参照图3，本实施例的存锅系统010还包括出锅装置500；拾取装置200还用于从存锅组件300取下锅具并向出锅装置500递送锅具；出锅装置500用于接收拾取装置200从存锅组件300取下并递送的锅具。具体地，拾取装置200的驱动机构220驱动机械手210移动至与目标存锅格相对，在机械手210取下目标锅具后，再由驱动机构220驱动机械手210带着其抓取的锅具移动至与出锅装置500相对，并将锅具放置于出锅装置500上。如此设置，通过拾取装置200快速的找到对应的锅具，并取出锅具。

请参照图5，上述出锅装置500包括缓存机构510，缓存机构510具有至少两个缓存组件511，至少两个缓存组件511沿竖直方向或水平方向依次排布，每个缓存组件511均用于暂存拾取装置200从存锅组件300取下的锅具；如此设置，可以在拾取存锅组件300上存放的锅具时，利用缓存机构510暂时存放至少两个锅具，再将缓存机构510暂存的锅具取出或输出，以提高锅具取出的效率。

请参照图5，出锅装置500还包括第三驱动组件512，第三驱动组件512与全部的缓存组件511传动连接，并用于驱动全部缓存组件511沿竖直方向或水平方向移动；如此设置，可以利用第三驱动组件512调整缓存组件511的位置，以保证机械手210能够与目标缓存组件相对，并确保机械手210拾取的锅具能被递送至目标缓存组件。

缓存组件511的数量可以根据需要进行选择，本实施例的缓存机构510包括三个沿竖直方向依次设置的缓存组件511；在其他实施例中，缓存机构510的缓存组件511的数量还可以是两个、四个等，且多个缓存组件511还可以沿水平方向依次设置。

进一步地，上述第三驱动组件512驱动全部缓存组件511移动的方向与缓存组件511的排布方向一致，即本实施例中的第三驱动组件512驱动全部的缓存组件511沿竖直方向移动。在其他实施例中，第三驱动组件512还可以驱动全部的缓存组件511沿水平方向移动。

请参照图5，上述每个缓存组件511上设置有递送组件513，递送组件513用于将缓存组件511上支撑的锅具移出缓存组件511；如此设置，便于将缓存组件511上支撑的锅具输出。

上述缓存组件511包括用于支撑锅具的平台，递送组件513包括设置于平台的电动推杆，以便于利用电动推杆将平台上支撑的锅具推出缓存组件511。

在其他实施例中，递送组件513还可以是设置于平台的传送带组件，且该传送带组件与平台共同用于支撑锅具；当需要将缓存组件511支撑的锅具输出缓存组件511时，利用传送带组件驱动锅具移出缓存组件511。

需要说明的是，第三驱动组件512可以根据需要进行选择；本实施例的第三驱动组件512为齿条齿轮组件，且全部的缓存组件511均与齿轮齿条组件传动连接；在其他实施例中，第三驱动组件512还可以是传动链组件、传送带组件、丝杠组件等。

请参照图5，本实施例的出锅装置500还包括第二输送机构520；第三驱动组件512具体用于驱动目标缓存组件移动至与第二输送机构520相对，以使第二输送机构520能接收目标缓存组件输出的锅具，并能向远离缓存机构510的方向输送其接收的锅具。如此设置，可以利用第二输送机构520输出缓存机构510暂存的锅具，有助于提高取出存锅系统010存放的锅具的效率。

具体地，沿第二输送机构520输送锅具的方向，缓存机构510位于第二输送机构520的上游；当第三驱动组件512驱动缓存机构510的全部缓存组件511沿竖直方向移动，直到目标缓存组件与第二输送机构520相对时，设置于目标缓存组件的递送组件513将该缓存组件511支撑的锅具移动至第二输送机构520上，以利用第二输送机构520输送该锅具。

第二输送机构520可以根据需要选择具体的种类。本实施例的第二输送机构520为传送带组件；在其他实施例中，第二输送机构520还可以是传送链组件等。

需要说明的是，第二输送机构520可以被配置为在水平面内，朝任意一个远离缓存机构510的方向输送锅具，具体的可以根据需要设置。

请参照图1，本实施例中，沿第一方向，第一输送机构400和第二输送机构520分布于存锅组件300的两侧；沿第三方向，第一输送机构400和第二输送机构520分布于拾取装置200的两侧；第一方向、第二方向和第三方向三者相互垂直。进一步地，第一输送机构400和第二输送机构520输送锅具移动的方向相同，具体地，第一输送机构400从拾取装置200的一侧输送锅具靠近拾取装置200，第二输送机构520从拾取装置200的另一侧输送锅具远离拾取装置200。

需要说明的是，第三驱动组件512、递送组件513和第二输送机构520均可以与控制器600通信连接，这样一来，可以利用控制器600控制第三驱动组件512、递送组件513和第二输送机构520运行；在其他实施例中，第三驱动组件512、递送组件513和第二输送机构520未与控制器600通信连接，工人可以手动开关第三驱动组件512、递送组件513和第二输送机构520控制停运。

需要进一步说明的是，上述的通信连接是指通过导线电连接；在其他实施例中，通信连接还可以是指无线通信，例如：利用无线网络通信等。

本实施例的存锅系统010的工作原理包括：由工人将待存放的锅具放置于第一输送机构400，由第一输送机构400将锅具输送至识别组件100的识别位置，再由识别组件100检测锅具的类型；然后用驱动机构220驱动机械手210移动至与识别组件100检测后的锅具相对，并由机械手210拾取该锅具；驱动机构220再驱动机械手210带着锅具移动至与目标存锅区域的目标存锅格相对，再由机械手210将锅具放置于目标存锅格内；当需要取出存锅系统010的锅具时，由驱动机构220驱动机械手210从目标存锅格取下目标锅具，再利用驱动机构220驱动机械手210和目标锅具移动至缓存机构510；再由第三驱动组件512驱动目标缓存组件与第二输送机构520相对，并由目标缓存组件上设置的递送组件513将锅具移出缓存组件511，使锅具移动至由第二输送机构520接收，再由第二输送机构520输出锅具。

综上所述，本实用新型实施例提供的存锅系统010包括用于识别锅具类型的识别组件100，还包括拾取装置200，且拾取装置200用于拾取识别组件100检测后的锅具，并将拾取的锅具递送至存锅组件300的任意一个存锅区域；这样一来，可以将至少两种类别的锅具，分别归类存放在存锅组件300的至少两个存锅区域，避免各个类别的锅具杂乱的堆放在一起，也可以通过有序的存放，提高锅具存取的效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。