组合式自动取重方法、装置和设备与流程

本发明涉及商品定量包装技术领域，具体涉及一种组合式自动取重方法、装置和设备。

背景技术：

物料在进行封口包装前需要进行取重，以使每个包装袋中的物料重量符合标准。目前包装进行定量取重时，一般采用控制阀门的开合时间来控制物料落入的多少以选取达到要求重量的物料，这种称重方式只能称量重量均匀的小颗粒物料，比如大豆、面粉等，而且要求一次称量的重量较大。

但是当被称量的物料重量不一或者物料的一次称量重量较小时，就无法通过控制阀门的开合时间来控制物料落入的质量，使得物料重量不一，一次称量重量较小时，定量取重对人工的依赖性较高，取重速度慢。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种组合式自动取重方法、装置和设备，以克服目前物料重量不一或者一次称量重量较小时，定量取重的物料重量不一，对人工的依赖性较高，取重速度慢的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种组合式自动取重方法，包括：

在暂存框盛装的物料中确定若干组的组合物料；其中，所述物料的重量已预先获取；

逐个计算所述组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料；

控制盛装有所述第一目标物料的暂存框打开，以将所述第一目标物料送入出料组件。

进一步地，以上所述的组合式自动取重方法，所述方法还包括：

当前物料从送料组件落入计量组件后，获取所述计量组件测得的所述物料的重量；

将所述当前物料送入指定暂存框。

进一步地，以上所述的组合式自动取重方法，将所述当前物料送入指定暂存框之前，还包括：

在所述暂存框盛装的物料中，确定第二目标物料；其中，所述第二目标物料与所述当前物料之和未超过所述预设重量标准的最大值，且，所述第二目标物料和当前的所述第一目标物料处于不同的所述暂存框中；

将盛装有所述第二目标物料，并且，设置位置符合预设标准的所述暂存框作为所述指定暂存框。

进一步地，以上所述的组合式自动取重方法，所述方法还包括：

若在预设时间内没有确定出所述第一目标物料，按照预设规律在所述暂存框盛装的物料中确定第三标物料；

控制盛装有所述第三目标物料的所述暂存框打开，以清空所述第三目标物料。

本发明还提供了一种组合式自动取重装置，包括：确定模块、加和模块和送料模块；

所述确定模块，用于在暂存框盛装的物料中确定若干组的组合物料；其中，所述物料的重量已预先获取；

所述加和模块，用于逐个计算所述组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料；

所述送料模块，用于控制盛装有所述第一目标物料的暂存框打开，以将所述第一目标物料送入出料组件。

本发明还提供了一种组合式自动取重设备，包括控制器、计量组件和暂存框；

所述控制器分别与所述计量组件和所述暂存框相连；

所述控制器，用于在暂存框盛装的物料中确定若干组的组合物料；其中，所述物料的重量已预先获取；逐个计算所述组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料；控制盛装有所述第一目标物料的暂存框打开，以将所述第一目标物料送入出料组件。

进一步地，以上所述组合式自动取重设备，所述计量组件包括切换阀门和若干个计量器；

所述切换阀门设置在进料组件的进料端，所述切换阀门与所述控制器相连；所述控制器，用于控制所述切换阀门将所述物料送入空闲的所述计量器中，并获取计量器测得的所述物料的重量。

进一步地，以上所述组合式自动取重设备，还包括第一物料移动装置；

所述第一物料移动装置包括落料底板、第一翻转组件和第一传送组件中的一种；

其中，所述落料底板设置在所述计量器底部，所述落料底板与所述控制器相连；所述控制器用于获取所述物料的重量后，控制对应的所述落料底板打开，以使所述物料通过汇流口落下；

所述计量器设置在所述第一翻转组件上，所述第一翻转组与所述控制器相连，所述控制器用于获取所述物料的重量后，控制对应的所述第一翻转组件翻转，以使所述物料从所述计量器上落下；

所述第一传送组件设置在所述计量器的一侧，所述第一传送组件与所述控制器相连，所述控制器用于获取所述物料的重量后，控制所述第一传送组件推动所述物料，以使所述物料从所述计量器上落下。

进一步地，以上所述组合式自动取重设备，还包括第二物料移动装置；

所述第二物料移动装置包括第二翻转组件或第二传送组件，所述第二翻转组件和所述第二传送组件均与所述控制器相连；

所述第二翻转组件层叠设置，所述控制器用于控制所述第二翻转组件逐层翻转，以使所述物料从所述计量器落入指定暂存框中；

所以第二传送组件设置在所述暂存框的一侧，所述控制器用于控制所述暂存框移动，以使所述物料从所述计量器落入所述指定暂存框中。

进一步地，以上所述组合式自动取重设备，所述暂存框为层叠放置的多个第三翻转组件；

每个所述第三翻转组件均与所述控制器相连；

所述控制器，用于控制每个所述第三翻转组件翻转，以使所述物料落入指定所述第三翻转组件中。

本发明的组合式自动取重方法、装置和设备，在暂存框盛装的物料中确定若干组的组合物料；逐个计算组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料，控制盛装有第一目标物料的暂存框打开，以将第一目标物料送入出料组件。采用本发明的技术方案，可以自动组合各个不同重量的物料，即使物料的大小不一或者需求量较少，也不依赖人工称重，取重速度快。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明组合式自动取重方法一种实施例提供的流程图；

图2是本发明组合式自动取重装置一种实施例提供的结构图；

图3是本发明组合式自动取重设备一种实施例提供的电路图；

图4是本发明组合式自动取重设备一种实施例提供的结构图；

图5是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图；

图6是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图；

图7是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图；

图8是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图；

图9是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

图1是本发明组合式自动取重方法一种实施例提供的流程图。请参阅图1，本实施例可以包括以下步骤：

s101、在暂存框盛装的物料中确定若干组的组合物料；

暂存框用于暂时存放物料。本实施例中，在接通电源接收到开始工作的信号后，即可以在暂存框盛装的物料中确定若干组的组合物料。组合物料可以随机进行选择，或者预先设定选择的顺序和数量，本实施例不做限定。

s102、逐个计算组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料；

本实施例中，可以预先设置预设重量标准，例如，预设重量标准为5g到6g。

物料的重量已经预先获得，本实施中逐个加和每组组合物料，计算组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料后停止。

s103、控制盛装有第一目标物料的暂存框打开；

控制盛装有第一目标物料的暂存框打开，以将第一目标物料送入出料组件，进行后续的包装工作。

如果完成送料或者组合物料加和后均不符合预设重量标准，则可以在暂存框盛装的物料中重新确定组合物料并计算。

本实施例的组合式自动取重方法，在暂存框盛装的物料中确定若干组的组合物料；逐个计算组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料，控制盛装有第一目标物料的暂存框打开，以将第一目标物料送入出料组件。采用本发明的技术方案，可以自动组合各个不同重量的物料，即使物料的大小不一或者需求量较少，也不依赖人工称重，取重速度快。

进一步地，以上实施例还可以包括以下步骤：物料从送料组件落入计量组件后，获取计量组件测得的物料的重量；将物料送入指定暂存框。

具体地，物料由送料组件送入计量组件中，计量组件即可测量物料的重量。本实施例中，可以在此时获取该物料的重量，并在获取到物料的重量之后，将物料送入指定暂存框中。其中，可以单独设置计量组件进行称重，还可以使用带有计量设备的暂存框作为计量组件进行称重。送料组件可以选择机械臂、传送带等机械设备，通过机械臂或传送带将物料送入计量组件中，还可以使用人工放料，将物料放入计量组件中，以获取并记录物料的重量。

此外，还可以通过机械臂或者使用人工将物料从计量组件取出放入指定暂存框中，组合计算完成后，再通过机械臂或者人工将第一目标物料取出。为了避免人工取料时错拿物料，可以在暂存框上设置指示灯，例如，绿色指示灯亮起表示该暂存框为指定暂存框，人工将物料从计量组件送入绿灯亮的指定暂存框中，红灯亮表示该暂存框中的物料被选为第一目标物料，人工将红灯亮的暂存框中的第一目标物料取出，进行后续的包装流程。

进一步地，以上实施例中的指定暂存框，可以按照下述步骤确定：在暂存框盛装的物料中，确定第二目标物料；将盛装有第二目标物料，并且，设置位置符合预设标准的暂存框作为指定暂存框。设置位置的预设标准可以根据暂存框的位置设置，本实施例不做限定。

具体地，第二目标物料应符合如下标准：第二目标物料与物料之和未超过预设重量标准的最大值，且，第二目标物料和当前的第一目标物料处于不同的暂存框中。否则，若在第二目标物料与物料之和超过预设重量标准的最大值之时，依然将第二目标物料放入该暂存框中，那么该暂存框无论怎么计算都不会符合要求，浪费寄存空间。而且，如果要求第二目标物料和当前的第一目标物料处于不同的暂存框中，第二目标物料就不会落入当前的第一目标物料的暂存框中，也就保证了出料结果的准确性。

进一步地，以上实施例还可以包括以下步骤：若在预设时间内没有确定出第一目标物料，按照预设规律在暂存框盛装的物料中确定第三目标物料；控制盛装有第三目标物料的暂存框打开，以清空第三目标物料。

在组合计算过程中，由于指定暂存框和组合运算过程中存在一定的随机性，因此可能导致在一段时间内无法确定出第一目标物料，甚至出现暂存框已经饱和，暂存框无论如何组合计算，都无法得到预设重量标准的情况，影响生产效率。因此，本实施例中可以设置预设时间，若在预设时间内没有确定出第一目标物料，则按照预设规律确定第三目标物料，将盛装有第三目标物料对应的暂存框打开，将第三目标物料清空，以便重新开始进行计算。其中，本实例中预设规律优选为在暂存框盛装的物料中，选择若干个不相邻的物料作为第二目标物料。还可以按照随机标准选择，或者选择清空所有物料，还可以限定第二目标物料的重量等，此处不做限定。

预设时间可以根据进行组合运算时中央处理器的运行速度和暂存框的数量设定，本实施例不对此进行限定。

本发明还提供了一种组合式自动取重装置，用于实现上述方法实施例。图2是本发明组合式自动取重装置一种实施例提供的结构图，如图2所示，本实施例的组合式自动取重装置包括：确定模块11、加和模块12和送料模块13；

确定模块11，用于在暂存框盛装的物料中确定组合物料；其中，物料的重量已预先获取；

加和模块12，用于逐个计算组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料；

送料模块13，用于控制盛装有第一目标物料的暂存框打开，以将第一目标物料送入出料组件。

进一步地，还包括获取模块；

获取模块，用于物料从送料组件落入计量组件后，获取计量组件测得的物料的重量；

送料模块，还用于将物料送入指定暂存框。

进一步地，确定模块，还用于在暂存框盛装的物料中，确定第二目标物料；其中，第二目标物料与物料之和未超过预设重量标准的最大值，且，第二目标物料和当前的第一目标物料处于不同的暂存框中；

将盛装有第二目标物料，并且，设置位置符合预设标准的暂存框作为指定暂存框。

进一步地，还包括清空模块；

确定模块，还用于若在预设时间内没有确定出第一目标物料，按照预设规律在暂存框盛装的物料中确定第三目标物料；

清空模块，用于控制盛装有第三目标物料的暂存框打开，以清空第三目标物料。

本发明还提供了一种组合式自动取重设备，用于实现上述方法实施例。图3是本发明组合式自动取重设备一种实施例提供的电路图，如图3所示，本实施例的组合式自动取重设备包括：控制器21、计量组件22和暂存框23和传输组件26；其中，控制器21分别与计量组件22和暂存框23相连。

控制器21分别与计量组件22和暂存框23相连；

控制器21，用于在暂存框23盛装的物料中确定组合物料；其中，物料的重量已预先获取；逐个计算组合物料的重量，直到得到符合预设重量标准的第一目标物料，控制盛装有第一目标物料的暂存框23打开，以将第一目标物料送入出料组件。

进一步地，计量组件22可以包括切换阀门221和若干个计量器222。切换阀门221设置在进料组件26的进料端，切换阀门221与控制器21相连。控制器21可以控制切换阀门221的动作，以将物料送入空闲的计量器222中。

进一步地，还包括第一物料移动装置24。第一物料移动装置24用于使物料从从计量器222中落下。第一物料移动装置24包括落料底板、第一翻转组件和第一传送组件中的一种。

其中，如果设置落料底板，那么落料底板可以设置在计量器222的底部，落料底板与控制器21相连；控制器21用于获取物料的重量后，控制对应的落料底板打开，以使物料通过汇流口落下。

如果设置第一翻转组件，那么计量器222设置在第一翻转组件上，第一翻转组与控制器21相连。第一翻转组件可以左右翻转，物料从进料组件落入第一翻转组件内，计量器222测量物料的重量，控制器21获取该物料的重量后，控制对应的第一翻转组件翻转，以使物料从计量器222上落下。

如果设置第一传送组件，那么第一传送组件设置在计量器222的一侧，第一传送组件与控制器21相连，控制器21用于获取物料的重量后，控制第一传送组件推动物料，以使物料从计量器222上落下。

进一步地，还包括第二物料移动装置25，第二物料移动装置25用于从计量器222中落下的物料转运至暂存框23中。

第二物料移动装置25可以包括第二翻转组件或第二传送组件，需要注意的是，无论是选择第二翻转组件还是第二传送组件，其都需要与控制器21相连，受到控制器21的控制。

如果选择设置第二翻转组件，第二翻转组件可以层叠设置，每个第二翻转组件均可以左右翻转，当物料从计量器222中落入到第二翻转组件上，控制器21可以控制第二翻转组件逐层翻转，以使物料从计量器222落入指定暂存框23中。

如果选择设置第二传送组件，第二传送组件设置可以设置在在暂存框23的一侧，当物料从计量器222中落下时，控制器21可以通过控制第二传送组件移动，进而带动暂存框23移动，使指定暂存框23位于落下的物料的正下方，进而物料可以从计量器222落入指定暂存框23中。

第二传送组件和第一传送组件均可以选用传送带、推动器或者气缸设备等。

进一步地，可以将翻转组件直接作为暂存框23使用。具体地，暂存框23为层叠放置的多个第三翻转组件231，每个第三翻转组件31均与控制器21相连。第三翻转组件231也可以左右翻转。当计量器222中的物料落入第三翻转组件231中时，控制器21控制每个第三翻转组件231翻转，以使物料层层下落，直至落入指定的第三翻转组件231中。

除了使用第三翻转组件231外，暂存框23还可以使用圆形或者方形的固定暂存框。无论何种暂存框23，其底部都设置有活动的开口，以使第一目标物料能够落入到出料组件中。

具体地，在实际生产过程中，可以根据实际情况确定第一物料移动装置24、第二物料移动装置25和暂存框23进行组合，以获取更高的取重效率。为了更详细地进行说明，本方案还提供了下述实施例。

图4是本发明组合式自动取重设备一种实施例提供的结构图。请参阅图4，本实施例为落料底板241、第二翻转组件251和固定暂存框232的组合。

其中，进料组件26优选为进料皮带，物料经进料皮带输送落入计量组件22内，计量组件22的计量器222感应到物料重量后将数据传送至控制器21，控制器21记录并保存该物料的重量数据。为提高称重效率，可采用多组计量器222共同称重；本实施例以两组计量器222为例进行说明。两个计量器222并排设置，中部上方设置有切换阀门221，切换阀门221由阀片2211和第一转轴2212组成，计量器222由重量传感器2221和称重框2222组成。第一转轴2212由电机或气缸驱动，第一转轴2212在控制器21的作用下可以控制阀片2211动作，进而使物料进入相应的称重框2222中。在切换阀门221上部可以设置汇料板2213，以使物料能够落入阀片2211的切换范围。

称重框2222底部设置落料底板241，落料底板241由底板2411和第二转轴2412组成，第二转轴2412也由电机或气缸驱动。当有多个称重框2222时，底部可设置汇流口234，将不同称重框内物料汇集到一个出口。

称重框2222内物料称重完成后，打开落料底板241，物料则落入设置在下方的第二物料移动装置25中，本实施例的第二物料移动装置25选择多层的第二翻转组件251。第二翻转组件251由料斗2511和第三转轴2512组成，第三转轴2512由电机驱动，可左右方向翻转一定角度，进而带动料斗2511左右翻转。多个第二翻转组件251上下左右交织设置，使邻近第二翻转组件251可与其相接，如图4所示。

物料落入最上方的第二翻转组件251后，控制器21控制该第二翻转组件251向左或向右翻转，物料顺势落入左下或右下方的第二翻转组件251内，接住物料的第二翻转组件251继续受控制器21控制向左或向右翻转，将物料转往下一个第二翻转组件251，依次循环，直至落入固定暂存框232中的指定暂存框23内。

本实施例的组合式自动取重设备在工作过程中，只要固定暂存框232中有物料，控制器21即根据各个固定暂存框232内物料重量数值生成若干个排列组合并逐个求和计算，当其中一种组合重量之和达到设定值时，运算完成。

暂存框232底部设置有暂存框底板2321和第四转轴2322。运算完成后，控制器21将符合要求的暂存框底板2321打开，即通过电机等设备控制第四转轴2322旋转，进而带动暂存框底板2321移动，使物料落下，物料落下掉到下方出料组件27上运走，取重完成，开始下一轮运算。

本实施例中出料组件27优选为出料皮带。

为减少暂存框23所占用的空间，可将暂存框23多排设置，上下重叠，如图4所示。

图5是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图。请参阅图5，本实施例也为落料底板241、第二翻转组件251和固定暂存框232的组合，而且进料组件26、计量组件22和出料组件27的结构与图4所示实施例的结构相同，此处不再赘述。

本实施例的称重框2222下方设置第二物料移动装置25，本实施例的第二物料移动装置25选择多层的第二翻转组件251。本实施例的第二翻转组件251由导向阀2513和第五转轴2514组成，第五转轴2514由电机或气缸驱动，可正反方向旋转一定角度，进而带动导向阀2513旋转。多个第二翻转组件251上下左右交织设置，使邻近第二翻转组件251可与其相接。

称重框2222内物料称重完成后，控制器21控制不同第五转轴2514带动导向阀2513旋转，使第二翻转组件251形成一条由称重框2222通往指定暂存框的通道，通道形成后，打开称重框2222的落料底板241，物料沿通道下落至指定暂存框23内。

图6是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图。请参阅图6，本实施例为落料底板241、第二传送组件252和固定暂存框232的组合，而且本实施例中进料组件26、计量组件22、固定暂存框232和出料组件27的结构与图4所示实施例的结构相同，此处不再赘述。

本实施例的称重框2222下方是由多个固定暂存框232组成的暂存平台，暂存平台通过平台支架233安装在第二传送组件252上。

第二传送组件252与控制器21相连。可以控制暂存平台沿左右方向移动到指定位置。称重框2222内物料称重完成后，控制器21通过控制第二传送组件252，控制暂存平台沿左右方向移动，使指定暂存框23正好位于称重框2222正下方，暂存平台就位后，打开称重框2222的落料底板241，物料落入下方的固定暂存框232中的指定暂存框23内，物料落入后再次移动暂存平台到指定位置，依次循环，直至落入各个指定暂存框23。

本实施例中第二传送组件252优选为导轨。

图7是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图。请参阅图7，本实施例为第一传送组件243、第二传送组件252和固定暂存框232的组合。

其中，进料组件26优选为进料皮带，进料皮带端头有多个挡料阀片28并排设置，挡料阀片28上设置有第六转轴281，由电磁铁或气缸驱动。本实施例控制器21通过控制第六转轴281，进而控制挡料阀片28的旋转开合，最终控制物料掉落的速度和数量。

多个称重框2222并排设置，共同安装在称重平台上；物料可从进料皮带上掉入到称重平台中的各个称重框2222内，控制器会一一记录各个重量传感器2221获取的物料重量。

第一传送组件243还可以选择由电磁铁或气缸构成的推动器，来推动计量组件22移动；计量组件22的称重框2222为方筒形，上下中空，固定在推动器的活动杆上，可推拉使其前后移动；推动器安装在固定板2431上，称重框2222与固定板2431保持一定活动间隙，固定板2431安装在重量传感器2221上。

当称重框2222位于重量传感器2221上方时，物料掉入称重框2222并内着落在固定板2431上，重量传感器2221可对该物料进行称重，控制器21获取该物料的重量。当推动器推动称重框2222移动并离开固定板时，称重框2222内壁带动物料离开固定板2431，掉到下方的进料阀门29上，进料阀门29包括第七转轴291，第七转轴291在控制器21的作用下带动进料阀门29左右偏转，以使物料能够落入指定暂存框23所在的一侧。

请参阅图7，本实施例的多个固定暂存框232并成双排对称设置，共同安装在暂存平台上，每个固定暂存框232均位于相应称重框2222的正下方一侧，以确保物料能顺利掉入相应的指定暂存框23。

每个固定暂存框232均设置在第二传送组件252上，当物料落入指定暂存框23所在的一侧后，第二传送组件252推动指定暂存框23移动至物料的正下方，物料即落入指定暂存框23内。

图8是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图。请参阅图8，本实施例为落料底板241和第三翻转组件231的组合，其中进料组件26、计量组件22和出料组件27的结构与图4所示实施例的结构相同，此处不再赘述。

本实施例的第三翻转组件231由寄存料斗2311和第八转轴2312组成，第八转轴2312由电机驱动，可左右方向翻转一定角度，多个第三翻转组件231上下左右交织设置，使邻近第三翻转组件231可与其相接。

物料从计量器2222中落入最上方第三翻转组件231后，控制器21驱动该第三翻转组件231向左或向右翻转，物料顺势落入左下或右下方的第三翻转组件231内，接住物料的第三翻转组件231可暂存物料或继续受控制器21驱动向左或向右翻转，将物料转往下一个第三翻转组件231，依次循环，直至落入指定第三翻转组件231中。

控制器21随机选择目标暂存框，获取目标暂存框移动路径上的物料重量数值，生成若干个排列组合并逐个求和计算，当其中一种组合重量之和达到设定值时，运算完成。

运算完成后，控制器21将符合要求的第三翻转组件231由下至上依次翻转，使物料逐排落下掉到下方皮带上运走，取重完成。

图9是本发明组合式自动取重设备另一种实施例提供的结构图。请参阅图9，本实施例为第一翻转组件242和第三翻转组件231的组合，其中进料组件26、和出料组件27的结构与图4所示实施例的结构相同。本实施例的暂存框23与图8所示实施例的结构相同，此处不做赘述。

本实施例的第一翻转组件242安装在称重座上，称重座安装上重量传感器2221上，重量传感器2221感应到物料重量后将数据传送至控制器21，控制器21记录并保存该物料的重量数据。本实施例多组第一翻转组件242共同安装在同一平台上，多个物料可同时落入同排的第一翻转组件242内并一一称重，相互间互不干扰。

第一翻转组件242由称重料斗2421和第九转轴2422组成，第九转轴2422由电机或气缸驱动，可使称重料斗2421左右方向翻转一定角度。物料称重穿完成后，控制器21驱动称重料斗2421向左或向右翻转，物料顺势落入左下或右下方的第三翻转组件231内，接住物料的第三翻转组件231可暂存物料或继续受系统驱动向左或向右翻转，将物料转往下一个第三翻转组件231，依次循环，直至各个指定第三翻转组件231都载有物料。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。