一种电梯控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及通信领域，特别涉及一种电梯控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着科技的发展，电梯成为生活便利设施中不可或缺的部分，对电梯的舒适性要求也变的越来越高。当电梯运行时，乘客在轿厢内走动，轿厢与导轨之间的摩擦力，井道内的风阻力等都会引起负载转矩干扰。在负载转矩未知或受到干扰的情况下，相关技术都是根据转速误差采用pi(比例积分)控制来调整输出转矩，从而尽可能降低外部扰动对电梯运行的影响。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：根据转速误差采用pi控制调整输出转矩的时候，无法快速的对输出转矩进行准确的调整，电梯速度跟随性的控制的效果较差。

技术实现要素：

本发明实施方式的目的在于提供一种电梯控制方法、装置、电子设备及存储介质，使得在电梯运行阶段能够根据零速阶段获取的系统转动惯量，准确高效的对电机输出转矩进行调整和补偿，进而提高转矩调整的效率和准确性，保证电梯运行过程中速度曲线的跟随性及用户乘梯的舒适性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种电梯控制方法，包括：在零速阶段获取轿厢的维持力矩，其中，维持力矩为维持轿厢零速的临界力矩；根据维持力矩，确定轿厢的载重惯量；根据载重惯量确定系统的转动惯量，并在后续运行阶段中根据转动惯量调整电机的输出转矩。

本发明的实施方式还提供了一种电梯控制装置，包括：获取模块，用于在零速阶段获取轿厢的维持力矩，其中，维持力矩为维持轿厢零速的临界力矩；确定模块，用于根据维持力矩，确定轿厢的载重惯量；控制模块，用于根据载重惯量确定系统的转动惯量，并根据转动惯量调整电机的输出转矩。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的电梯控制方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的电梯控制方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在电梯运行的零速阶段，准确的获取系统的转动惯量，并在后续的运行阶段中根据获取到的转动惯量调整电机的输出转矩对系统进行准确的惯量补偿，通过在电梯运行的零速阶段准确获取系统的转动惯量，保证了后续运行阶段能够直接根据系统的转动惯量进行电机输出转矩的调整，避免了根据转速差进行转矩调整时的控制延时，使得转矩的调整更加灵敏，由于准确的获取了系统的转动惯量并根据转动惯量进行电机输出转矩的调整，保证了转矩调整的准确性，进而提高了电梯系统的控制性能及电梯运行过程中速度的跟随性，保证了电梯运行时用户乘梯的舒适度。

另外，根据维持力矩，确定轿厢当前的载重惯量，包括：获取轿厢空载时的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩；根据摩擦力矩、系统机械载重对应的力矩及维持力矩，确定轿厢当前的载重重量；根据载重重量，确定轿厢的载重惯量。通过对获取到的维持力矩、轿厢空载时的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩进行运算，保证了能够根据力矩差准确的计算出到轿厢当前的载重重量及惯量，进而保证了后续计算出的系统转动惯量的准确性。

另外，获取轿厢空载时的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩，包括：获取轿厢当前所在楼层的楼层编号；根据楼层编号，获取预先设置的与楼层编号相对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩。通过预先为各楼层设置对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩，获取空载状态下的力矩数据时，按照楼层编号获取对应的力矩数据，避免了载重重量和载重惯量的计算过程中，未考虑到楼层变更对轿厢空载时力矩数据的影响，进一步保证计算结果的准确性。

另外，在获取预先设置的与楼层编号相对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩前，还包括：确定各楼层对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩；确定各楼层对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩，具体包括：获取空载轿厢在当前楼层处于上行状态时，零速阶段的第一维持力矩，其中，第一维持力矩为维持空载轿厢零速的临界力矩；获取空载轿厢在当前楼层处于下行状态时，零速阶段的第二维持力矩，其中，第二维持力矩为维持空载轿厢零速的临界力矩；根据第一维持力矩与第二力矩的差，确定轿厢空载时的摩擦力矩；根据第一维持力矩与摩擦力矩之和或者第二维持力矩与摩擦力矩之差，确定轿厢空载时系统机械载重对应的力矩；将摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩与当前楼层的楼层编号绑定。通过获取空载轿厢在各楼层处于上行状态时的第一维持力矩和处于下行状态时的第二维持力矩，计算出轿厢空载时，各楼层对应的摩擦力矩和系统机械载重对应的力矩，保证了得到的力矩数据的准确性。

另外，根据摩擦力矩、系统机械载重对应的力矩及维持力矩，确定轿厢当前的载重重量，包括：获取轿厢的运动状态；若轿厢处于上行状态，则根据维持力矩与摩擦力矩之和与系统机械载重对应的力矩的差，确定轿厢的载重重量；若轿厢处于下行状态，则根据摩擦力矩与系统机械载重对应的力矩之和与维持力矩的差，确定轿厢的载重重量。通过获取轿厢的运动状态，确定各力矩之间的运算关系，进而根据载重重量对应的力矩的计算结果确定载重重量，进一步保证了得到的载重重量的准确性。

另外，根据摩擦力矩、系统机械载重对应的力矩及维持力矩，确定轿厢当前的载重重量，包括：根据以下公式计算轿厢的载重重量m载：

其中，t电机为电机输出的电磁转矩，t空厢载为轿厢空载时系统机械载重对应的力矩，t摩为轿厢空载时的摩擦力矩，g为重力加速度，r为曳引轮半径。通过根据预设的公式对载重重量进行计算，保证了得到载重重量的效率和准确性。

另外，根据载重重量，确定轿厢的载重惯量，包括：根据以下公式计算轿厢载重对应的载重惯量j载：

其中，t电机为电机输出的电磁转矩，t空厢载为轿厢空载时系统机械载重对应的力矩，t摩为轿厢空载时的摩擦力矩，g为重力加速度，r为曳引轮半径。通过根据预设的计算公式对载重惯量进行计算，保证能够准确高效的得到载重惯量。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。

图1是根据本发明第一实施方式中的电梯控制方法流程图；

图2是根据本发明第一实施方式中的电梯运行过程运行阶段示意图；

图3是根据本发明第一实施方式中的电梯系统的惯量示意图；

图4是根据本发明第二实施方式中的电梯控制方法流程图；

图5是根据本发明第二实施方式中的空载轿厢等效力矩示意图；

图6是根据本发明第二实施方式中的空载轿厢上行状态时的等效力矩示意图；

图7是根据本发明第二实施方式中的空载轿厢下行状态时的等效力矩示意图；

图8是根据本发明第三实施方式中的电梯控制装置结构示意图；

图9是根据本发明第四实施方式中的电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的第一实施方式涉及一种电梯控制方法，本实施方式中，在零速阶段获取轿厢的维持力矩，其中，维持力矩为维持轿厢零速的临界力矩；根据维持力矩，确定轿厢的载重惯量；根据载重惯量确定系统的转动惯量，并在后续运行阶段中根据转动惯量调整电机的输出转矩，通过在电梯运行的零速阶段准确获取系统的转动惯量，保证了后续运行阶段能够直接根据系统的转动惯量进行电机输出转矩的调整，避免了根据转速差进行转矩调整时的控制延时，使得转矩的调整更加灵敏，由于准确的获取了系统的转动惯量并根据转动惯量进行电机输出转矩的调整，保证了转矩调整的准确性，进而提高了电梯系统的控制性能及电梯运行过程中速度的跟随性，保证了电梯运行时用户乘梯的舒适度。

下面对本实施方式的电梯控制方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方法的必须。

本实施方式中的电梯控制方法的具体流程如图1所示，具体包括以下步骤：

步骤101，在零速阶段获取轿厢的维持力矩。

具体地说，在根据速度曲线对自身的速度进行控制的时候，电梯在零速阶段获取轿厢的维持力矩，其中，维持力矩为维持轿厢零速的临界力矩。

在一个例子中，电梯在运行过程中的运行阶段示意图如图2所示，分为零伺服(零速)阶段、蠕动段、加速段、匀速段、停止段及电流缓降段6个阶段，各阶段的作用分别如下：在零速段抱闸打开、变频器运行、电机输出力矩维持零速；蠕动段、加速段、匀速段及停止段为速度曲线给定的非零速段；在电流缓降段，抱闸重新合上，电机进行降电流的阶段。即，电梯运行可以分为，电机输出电磁转矩但轿厢未运动时的零速阶段、电机输出电磁转矩使轿厢尽可能按照速度曲线运动的运动阶段及电机输出转矩维持轿厢稳定的电流缓降段。因此，在轿厢还未开始运动的零速阶段，可以获取电机输出的电磁转矩，确定维持轿厢零速时需要的维持力矩。

步骤102，根据维持力矩确定轿厢的载重惯量。

具体地说，在零速阶段根据电机输出电磁转矩确定轿厢当前的维持力矩后，根据维持力矩确定轿厢的载重惯量。

在一个例子中，在获取到轿厢当前的维持力矩后，获取轿厢空载时的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩；根据摩擦力矩、系统机械载重对应的力矩及维持力矩，确定轿厢当前的载重重量；根据载重重量，确定轿厢的载重惯量。

其中，根据摩擦力矩、系统机械载重对应的力矩及维持力矩，确定轿厢当前的载重重量时，先获取轿厢的运动状态；若轿厢处于上行状态，则根据维持力矩与摩擦力矩之和与系统机械载重对应的力矩的差，确定轿厢的载重重量；若轿厢处于下行状态，则根据摩擦力矩与系统机械载重对应的力矩之和与维持力矩的差，确定轿厢的载重重量，通过当前维持力矩和空载状态下的力矩数据进行运算，获取由于载重造成的力矩差，从而确定轿厢当前的载重重量，进而根据载重重量确定电梯系统中的载重惯量。

例如，轿厢处于下行状态，电机的机械运动方程为：

其中，t电机为电机输出的电磁转矩，js为电梯系统的总惯量，t摩擦为摩擦力矩，为曳引轮的角加速度，零速阶段角速度为0，即，dω＝0，所以此时的：t电机＝t负载+t摩擦。

因此，t负载＝t电机-t摩擦，其中，t负载由载重造成的力矩t载重和轿厢空载时由轿厢配重与空载轿厢重量之差对应的力矩表征的系统机械载重对应的力矩t空厢载组成，由于轿厢处于下行状态，则可以根据以下公式确定当前载重对应的力矩：

t载重＝t电机-t摩擦-t空厢载

确定载重对应的力矩后，可以根据力矩的转换公式：t载重＝m载重gr，其中，r为曳引轮半径，g为重力加速度，m载重为载重质量。结合载重对应的力矩的计算公式推导出确定载重的公式：

再根据直线运动部分惯量的转换公式：j＝mr²，载重部分对应的载重惯量j载可以直接根据以下公式进行计算：

轿厢处于上行状态时摩擦力矩的方向和轿厢处于下行状态时的摩擦力矩大小相等，方向相反，轿厢空载时系统机械载重对应的力矩，即轿厢配重与空载轿厢重量之差对应的力矩完全相同，因此，在获取到维持力矩和轿厢空载的力矩数据后，可以根据以下公式计算轿厢的载重重量m载：

其中，t电机为电机输出的电磁转矩，t空厢载为轿厢空载时系统机械载重对应的力矩，s摩为轿厢空载时的摩擦力矩，g为重力加速度，r为曳引轮半径，轿厢处于上行状态时，sign(t摩)＝t摩，轿厢处于下行状态时，sign(t摩)＝-t摩。

获取到轿厢的载重重量后，可以根据以下公式计算轿厢的载重惯量j载：

其中，t电机为电机输出的电磁转矩，t空厢载为轿厢空载时系统机械载重对应的力矩，t摩为轿厢空载时的摩擦力矩，g为重力加速度，r为曳引轮半径，轿厢处于上行状态时，sign(t摩)＝t摩，轿厢处于下行状态时，sign(t摩)＝-t摩。

结合上述的计算公式，根据获取到的维持力矩和轿厢空载时的力矩数据，准确的确定出电梯系统中的载重惯量。

步骤103，根据载重惯量确定系统的转动惯量，并在后续运行阶段中根据转动惯量调整电机的输出转矩。

具体地说，在获取到电梯系统中的载重惯量后，根据载重惯量确定系统的转动惯量，并在后续运行阶段中根据转动惯量调整电机的输出转矩，从而使得电梯在运动阶段的速度能够严格高效的跟随给定的速度曲线进行变更。

在一个例子中，电梯所在系统为如图3所示的垂直电梯系统，轿厢和配重处于直线运动，对于无齿轮永磁同步曳引机计算系统惯量时，要将直线运动的惯量转化为转动惯量，然后进行叠加。系统中的惯量主要包括：直线运动的惯量(轿厢重量、曳引钢丝绳重量、载重、配重和补偿链悬挂重量)、曳引轮本身的转动惯量和电机转子的转动惯量。

因此，可以先根据如下公式计算系统的总惯量js：

js＝j电机+j曳+j直线

其中，j电机和j曳分别为电机转子的转动惯量和曳引轮的转动惯量，j直线为电梯系统中直线运动的惯量。

电机转子和曳引轮的转动惯量可以根据以下公式计算：

其中，m为电机转子或曳引轮自身的质量，r为电机转子或者曳引轮的半径，电机转子和曳引轮的质量和规格可以在电梯系统的资料中直接读取。

直线运动的惯量j直线可以直接根据直线运动的主要部分的惯量进行表示，即；

j直线＝j轿厢+j载重+j配重+j补偿

其中，直线运动的各部分惯量可以预先按照以下公式转换为曳引轮上的转动惯量：

j＝mr²

其中，m为各相应部分的质量，r为曳引轮的半径，轿厢、配重、补偿链的质量都可以直接在电梯系统的资料中读取，载重的质量可以根据步骤102中的方法获取。

直线部分惯量中，由于电梯的载重变化频繁，不同的载重意味着轿厢侧的惯量不同，而其它直线部分的惯量不会变化；曳引轮本身的转动惯量和电机转子的转动惯量也不会变化，因此，系统的总惯量js也可以直接用以下公式表示：

js＝j固+j载重

其中，j固＝j轿厢+j电机+j配重+j补偿+j曳。

因此，预先读取电梯系统的资料，计算出系统中的固定惯量j固，在获取到电梯系统中的载重惯量j载重后，将载重惯量j载重累加到系统惯量中，获取系统当前准确的惯量js。

在获取到电梯系统的惯量js后，根据电机机械运方程的公式，结合各运动阶段预先给定的速度曲线，对电机输出的电磁转矩进行调整，使得轿厢的速度能够尽可能的按照给定的速度曲线进行变化。

由此，本实施方式提供了一种电梯控制方法，通过在电梯运行的零速阶段，根据维持力矩和轿厢空载时的摩擦力矩及由轿厢配重与空载轿厢重量之差对应力矩表征的系统机械载重对应的力矩计算出载重对应的惯量，进而准确的确定出电梯系统的总惯量，在电梯的运动阶段，根据系统惯量、电机机械运动方程及给定的速度曲线，对电机输出转矩进行调整，从而使得转矩调整更加高效准确、轿厢的速度和给定的速度曲线更加贴合，提高电梯的速度跟随性和控制性能，提高用户乘梯的舒适性。

本发明的第二实施方式涉及一种电梯控制方法。第二实施方式与第一实施方式大致相同，在本实施方式中，预先根据空载轿厢上行和下行状态下维持力矩的差值，逐层获取轿厢空载时的摩擦力矩和系统机械载重对应的力矩，并与楼层编号绑定，避免轿厢楼层变更时，钢丝绳等在曳引轮两侧的比重变化对摩擦力矩和系统机械载重对应的力矩的影响，电梯根据当前所在楼层获取对应的力矩数据来进行载重惯量的计算，进一步保证得到的系统惯量的准确性。

本实施方式中的电梯控制方法具体流程如图4所示，具体包括以下步骤：

步骤401，在零速阶段获取轿厢的维持力矩。

本实施方式中的步骤401和第一实施方式中的步骤101相似，在此就不在赘述。

步骤402，根据轿厢当前所在楼层的编号，获取楼层编号对应的力矩数据，确定载重惯量。

具体地说，在零速阶段获取到轿厢的维持力矩后，获取轿厢当前所在楼层的楼层编号；根据楼层编号，获取预先设置的与楼层编号相对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩，进而确定电梯系统的当前载重惯量。

在一个例子中，在电梯进行运行前，预先确定各楼层对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩，确定各楼层对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩时，获取空载轿厢在当前楼层处于上行状态时，零速阶段的第一维持力矩，其中，第一维持力矩为维持空载轿厢零速的临界力矩；获取空载轿厢在当前楼层处于下行状态时，零速阶段的第二维持力矩，其中，第二维持力矩为维持空载轿厢零速的临界力矩；根据第一维持力矩与第二力矩的差，确定轿厢空载时的摩擦力矩；根据第一维持力矩与摩擦力矩之和或者第二维持力矩与摩擦力矩之差，确定轿厢空载时系统机械载重对应的力矩；将摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩与当前楼层的楼层编号绑定。

例如，获取垂直电梯系统中某一个楼层的摩擦力矩和系统机械转矩时，空载轿厢的等效力矩示意图如图5所示，包括；固定不变的轿厢空载时系统机械载重对应的力矩t空厢载、电机输出转矩te以及方向随轿厢运动方向变更的摩擦转矩tf，其中，

te＝t空厢载+tf

然后缓慢的减小te的值，直至轿厢向上运动为止，此时空载轿厢上行状态时的等效力矩示意图如图6所示，电机的输出转矩为第一维持力矩te1，摩擦力矩为最大摩擦力矩tfm，方向向下，此时，te1+tfm＝t空厢载；

然后在重新缓慢增大te的值，知道轿厢向下运动为止，此时载轿厢下行状态时的等效力矩示意图如图7所示，电机的输出转矩为第二维持力矩te2，摩擦力矩也为最大摩擦力矩tfm，方向向上，此时，te2＝t空厢载+tfm；

结合上行状态力矩关系和下行状态的力矩关系，可以得到：te2-te1＝2tfm，即，

在根据电梯系统力矩等效示意图，结合轿厢不同运动状态下摩擦力矩对应的方向，可以根据公式：t空厢载＝te2-tfm或公式：t空厢载＝te1+tfm，计算轿厢空载时由轿厢配重与空载轿厢重量之差对应力矩表征的系统机械载重对应的力矩t空厢载。

根据第一维持力矩和第二维持力矩计算出楼层对应的摩擦力矩和系统机械载重对应的力矩后，将力矩数据与当前楼层的楼层编号相绑定，并获取剩余楼层对应的力矩数据，从而为各个楼层编号预先设置好与楼层相对应的力矩数据。

在确定载重惯量时，根据轿厢当前所在的楼层，根据楼层编号获取预先为楼层编号存储的摩擦力矩和系统机械载重对应的力矩后，根据以下公式计算出载重对应的力矩t载重：

t载重＝t电机-t空厢载+sign(t摩)

其中，轿厢处于上行状态时，sign(t摩)＝t摩，轿厢处于下行状态时，sign(t摩)＝-t摩，然后根据轿厢处于上行或下行状态，按照对应的公式计算出电梯系统当前的载重惯量。

步骤403，根据载重惯量确定系统的转动惯量，并在后续运行阶段中根据转动惯量调整电机的输出转矩。

本实施方式的步骤403和第一实施方式的步骤103相似，在此就不再赘述。

由此，本实施方式提供了一种电梯控制方法，通过在电梯运行的零速阶段获取到的维持力矩，结合轿厢当前所在楼层对应的摩擦力矩和系统机械载重对应的力矩，准确的确定系统的载重惯量，避免计算载重惯量时，由于未将楼层变更导致的力矩数据变更考虑进去对载重惯量计算结果准确性的影响，进而保证更加准确的确定出系统的总惯量，从而使得根据给定的速度曲线调整电机的输出转矩时，进一步提高轿厢运行速度的跟随性，提高用户的乘梯体验。

此外，本领域技术人员可以理解，上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种电梯控制装置，如图8所示，包括：

获取模块801，用于在零速阶段获取轿厢的维持力矩，其中，维持力矩为维持轿厢零速的临界力矩。

确定模块802，用于根据维持力矩，确定轿厢的载重惯量。

控制模块803，用于根据载重惯量确定系统的转动惯量，并根据转动惯量调整电机的输出转矩。

在一个例子中，确定模块802根据维持力矩，确定轿厢当前的载重惯量，包括：获取轿厢空载时的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩；根据摩擦力矩、系统机械载重对应的力矩及维持力矩，确定轿厢当前的载重重量；根据载重重量，确定轿厢的载重惯量。

在另一个例子中，确定模块802取轿厢空载时的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩，包括：获取轿厢当前所在楼层的楼层编号；根据楼层编号，获取为楼层编号存储的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩。

在另一个例子中，确定模块802在获取楼层编号对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩前，还包括：确定各楼层对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩；确定各楼层对应的摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩，具体包括：获取空载轿厢在当前楼层处于上行状态时，零速阶段的第一维持力矩，其中，第一维持力矩为维持空载轿厢零速的临界力矩；获取空载轿厢在当前楼层处于下行状态时，零速阶段的第二维持力矩，其中，第二维持力矩为维持空载轿厢零速的临界力矩；根据第一维持力矩与第二力矩的差，确定轿厢空载时的摩擦力矩；根据第一维持力矩与摩擦力矩之和或者第二维持力矩与摩擦力矩之差，确定轿厢空载时系统机械载重对应的力矩；将摩擦力矩及系统机械载重对应的力矩与当前楼层的楼层编号绑定。

在另一个例子中，确定模块802根据摩擦力矩、系统机械载重对应的力矩及维持力矩，确定轿厢当前的载重重量，包括：获取轿厢的运动状态；若轿厢处于上行状态，则根据维持力矩与摩擦力矩之和与系统机械载重对应的力矩的差，确定轿厢的载重重量；若轿厢处于下行状态，则根据摩擦力矩与系统机械载重对应的力矩之和与维持力矩的差，确定轿厢的载重重量。

在另一个例子中，确定模块802根据摩擦力矩、系统机械载重对应的力矩及维持力矩，确定轿厢当前的载重重量，包括：根据以下公式计算轿厢的载重重量m载：

其中，t电机为电机输出的电磁转矩，t空厢载为轿厢空载时系统机械载重对应的力矩，t摩为轿厢空载时的摩擦力矩，g为重力加速度，r为曳引轮半径。

在另一个例子中，确定模块802根据载重重量，确定轿厢的载重惯量，包括：根据以下公式计算轿厢载重对应的载重惯量j载：

其中，t电机为电机输出的电磁转矩，t空厢载为轿厢空载时系统机械载重对应的力矩，t摩为轿厢空载时的摩擦力矩，g为重力加速度，r为曳引轮半径。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第四实施方式涉及一种电子设备，如图9所示，包括至少一个处理器901；以及，与至少一个处理器901通信连接的存储器902；其中，存储器902存储有可被至少一个处理器901执行的指令，指令被至少一个处理器901执行，以使至少一个处理器901能够执行上述的电梯控制方法。

其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本发明第五实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。