一种IF扁管自动装箱装置的制作方法

本发明涉及热交换器技术领域，尤其涉及一种if扁管自动装箱装置。

背景技术：

生产现场有多台制造各种热交换器扁管的制造机，由于扁管外观差别大、制造速度快，现场需要针对各型扁管制作专用收纳治具，并每台设备配备专人使用治具进行整理、收纳、装箱作业，人员方面：人员成本高，作业强度大。治工具方面：治工具维护成本高，金属材质的治具对扁管表面易造成损伤从而构成品质隐患。

技术实现要素：

本发明为了解决上述技术问题，进而提供一种if扁管自动装箱装置。

发明技术方案：

一种if扁管自动装箱装置，包括：斜坡底座、可调扁管轨道、扶起机构、分切机构、整形机构、递进机构、提升机构、推进机构、打包机、推出机构、叠放机构、抓取装箱机构和换箱机构，

所述斜坡底座上设置有可调扁管轨道、扶起机构、分切机构、整形机构、递进机构、提升机构和推进机构，扁管在可调扁管轨道上移动依次经过扶起机构、分切机构、整形机构、递进机构最终到达提升机构，推进机构将扁管推送至打包机处进行打包，打包后的扁管由推出机构送至叠放机构处进行多层叠放，叠放后通过抓取装箱机构进行抓取装箱，最后通过换箱机构进行更换箱体。

进一步，所述扶起机构包括：安装底板、同步支架、同步带轮、同步带、扶起电机和扶起挡板，所述安装底板两端通过直线导轨机构安装在斜坡底座上，安装底板通过滚珠丝杠机构与斜坡底座相连，滚珠丝杠机构通过电机带动运动，安装底板上安装有同步支架，同步支架上设置有两个同步带轮，同步带轮通过同步带相连，扶起电机驱动同步带轮转动，同步带内设置有直线导轨机构，直线导轨机构的导轨安装在同步带内，直线导轨机构的滑块上安装有竖直扶起气缸，竖直扶起气缸与同步带固定连接，竖直扶起气缸的输出端设置有扶起挡板，安装底板上设置有分切机构。

进一步，所述分切机构包括：水平分切电缸、分切安装板、分切刀、振动电机、分切水平气缸、竖直分切气缸、分切l型挡板和l型钩板，所述水平分切电缸通过支架安装在安装底板上，水平分切电缸的输出端安装有分切安装板，分切安装板上设置有两个相互平行的竖直分切气缸，两个竖直分切气缸的输出端分别设置有分切l型挡板与l型钩板，分切安装板上安装有分切水平气缸，分切水平气缸的输出端安装有竖直分切气缸，竖直分切气缸的输出端安装有分切刀，分切刀侧壁安装有振动电机。

进一步，所述整形机构：对齐机构和压紧机构，所述固定轨道和移动轨道上均安装有压紧机构，固定轨道上安装有对齐机构。

进一步，所述推进机构包括：推进支架、推进电缸、推进气缸安装板、推进气缸、推进板和缓冲台，所述斜坡底座上设置有推进支架，推进支架上水平安装有推进电缸，推进电缸的输出端安装有推进气缸安装板，推进气缸安装板上竖直安装有推进气缸，推进气缸的输出端设置有推进板，打包机入口处设置有缓冲台，缓冲台安装在打包机上，推进板推送扁管经过缓冲台到达打包机处进行打包处理。

进一步，所述叠放机构包括：叠放台、顶升机构、叠放夹持机构和伸缩叠层插架，所述叠放台上设置有推出机构，叠放台的台面与打包机打包台面在同一平面，叠放台台面上开有顶升矩形口，顶升机构安装在顶升矩形口处，叠放台台面上安装有用于夹持扁管组的叠放夹持机构以及用于架空两个扁管组的伸缩叠层插架，抓取装箱机构通过支架安装在叠放台上且位于顶升机构、叠放夹持机构和伸缩叠层插架的上方，抓取装箱机构用于夹取伸缩叠层插架上的两个扁管组后进行装箱。

进一步，所述换箱机构包括：换箱底座、空箱输送机构、满箱输送机构、箱体升降机构、水平搬运机构、除尘机构、左定位机构、右定位机构和封盖机构，所述，换箱底座上平行设置有空箱输送机构与满箱输送机构，空箱输送机构与满箱输送机构前端均设置有箱体升降机构，水平搬运机构通过换箱支架安装在换箱底座上，水平搬运机构位于空箱输送机构与满箱输送机构的上方，空箱输送机构与满箱输送机构之间设置有右定位机构，满箱输送机构另一侧换箱支架上设置有左定位机构，左定位机构与右定位机构配合进行夹取定位，右定位机构上安装有除尘机构，满箱输送机构上方设置有封盖机构，抓取机构将扁管放置在满箱输送机构上的空箱内。

进一步，所述左定位机构包括：左定位安装板、左定位压紧气缸和左定位护板，所述左定位安装板安装在换箱支架上，左定位护板通过两个直线导轨机构安装在左定位安装板上，左定位安装板上安装有左定位压紧气缸，左定位压紧气缸的输出端与左定位护板相连。

进一步，所述右定位机构包括：右定位安装板、定位升降板、定位升降气缸、右定位压紧气缸、右定位护板和定位支架，所述右定位安装板通过定位支架安装在空箱输送机构与满箱输送机构上，右定位安装板上安装有定位升降气缸，定位升降气缸的输出端设置有定位升降板，右定位护板通过两个相互平行的直线滑轨机构安装在定位升降板上，定位升降板上安装有右定位压紧气缸，右定位压紧气缸的输出端与右定位护板相连，右定位护板与左定位护板相连配合使用，定位升降板上安装有除尘机构。

进一步，所述除尘机构包括：除尘箱体、连接管路、进气管和静电去除机，所述除尘箱体通过支架安装在定位升降板上，除尘箱体上端设置有除尘口，除尘口处设置有喇叭状集尘管，除尘箱体通过连接管路连接有除尘袋，连接管路侧壁倾斜设置有进气管。

本发明对于现有技术具有以下有益效果：

本发明所述全自动收纳装置，在无需人员介入的情况下，能够适应各型扁管与扁管制造设备联动，实现扁管的自动进行分切、整理、收纳和装箱，递减人工及专用治工具成本，达到无人化、高速度、高精度、零失误的高效制造现场。

附图说明

图1是本发明方向一的结构示意图；

图2是本发明方向二的结构示意图；

图3是本发明提升机构安装位置示意图；

图4是本发明可调扁管轨道的结构示意图；

图5是本发明扶起机构的结构示意图；

图6是本发明分切机构的结构示意图；

图7是本发明整形机构的结构示意图；

图8是本发明压紧机构的结构示意图；

图9是本发明递进机构的结构示意图；

图10是本发明提升机构的结构示意图；

图11是本发明打包机安装位置示意图；

图12是本发明推进机构的结构示意图；

图13是本发明叠放机构的结构示意图；

图14是本发明顶升机构的结构示意图；

图15是本发明叠放夹持机构的结构示意图；

图16是本发明伸缩叠层插架的结构示意图；

图17是本发明抓取装箱机构的结构示意图；

图18是本发明移动电机安装为示意图；

图19是本发明抓取机构的结构示意图；

图20是本发明水平搬运机构安装位置示意图；

图21是本发明空箱输送机构的结构示意图；

图22是本发明箱体升降机构的结构示意图；

图23是本发明水平搬运机构的结构示意图；

图24是本发明左定位机构的结构示意图；

图25是本发明除尘机构的结构示意图；

图26是本发明封盖机构的结构示意图；

图27是本发明左定位机构与右定位机构安装位置示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下将结合附图对本发明进行详细说明。

实施例一：一种if扁管自动装箱装置，包括：斜坡底座1、可调扁管轨道2、扶起机构3、分切机构4、整形机构5、递进机构6、提升机构7、推进机构8、打包机9、推出机构10、叠放机构11、抓取装箱机构12和换箱机构13，

所述斜坡底座1上设置有可调扁管轨道2、扶起机构3、分切机构4、整形机构5、递进机构6、提升机构7和推进机构8，扁管在可调扁管轨道2上移动依次经过扶起机构3、分切机构4、整形机构5、递进机构6最终到达提升机构7，推进机构8将扁管推送至打包机9处进行打包，打包后的扁管由推出机构10送至叠放机构11处进行多层叠放，叠放后通过抓取装箱机构12进行抓取装箱，最后通过换箱机构13进行更换箱体，如此设置，在扁管装箱的每道工序均实现自动化，解放了人力，提高了工作效率，因扁管制造机的出口为倾斜设置，斜坡底座1的倾斜度与扁管制造机出口对接，保证了扁管的顺利排出并减少了扁管倾倒。

实施例二：在实施例一的基础上进行说明，所述可调扁管轨道2包括：固定轨道2-1、移动轨道2-2、轨道支架2-3、手动对齐机构2-4和除杂机构2-5，所述固定轨道2-1通过轨道支架2-3安装在斜坡底座1上，移动轨道2-2两端均通过直线导轨机构安装在斜坡底座1上，移动轨道2-2通过滚珠丝杠机构与斜坡底座1相连，滚珠丝杠机构通过电机带动运动，所述移动轨道2-2上安装由手动对齐机构2-4，固定轨道2-1和移动轨道2-2上均安装有除杂机构2-5，除杂机构2-5位于固定轨道2-1和移动轨道2-2的端部，递进机构6和扶起机构3均位于固定轨道2-1与移动轨道2-2之间，手动对齐机构2-4包括：手动限位套管、手动限位光杆和手动推板，手动限位套管安装在移动轨道2-2上，手动限位光杆置于手动限位套管内，手动限位光杆两端均设置有手动推板，手动推板用于对扁管进行对齐处理，除杂机构2-5为气体喷头，气体喷头安装在固定轨道2-1和移动轨道2-2上，通过高压气体将扁管上的杂物进行去除，如此设置，通过调节移动轨道2-2进而适应不同长度的扁管，解决了因扁管尺寸不同造成需要对应配套的装箱装置，造成资源的浪费，手动对齐机构2-4在机器维修中也可完成人工对齐以及人工打包装箱，达到了停机不停产的效果。

实施例三：在实施例一的基础上进行说明，所述扶起机构3包括：安装底板3-1、同步支架3-2、同步带轮3-3、同步带3-4、扶起电机3-5和扶起挡板3-6，所述安装底板3-1两端通过直线导轨机构安装在斜坡底座1上，安装底板3-1通过滚珠丝杠机构与斜坡底座1相连，滚珠丝杠机构通过电机带动运动，安装底板3-1上安装有同步支架3-2，同步支架3-2上设置有两个同步带轮3-3，同步带轮3-3通过同步带3-4相连，扶起电机3-5驱动同步带轮3-3转动，同步带3-4内设置有直线导轨机构，直线导轨机构的导轨安装在同步带3-4内，直线导轨机构的滑块上安装有竖直扶起气缸3-7，竖直扶起气缸3-7与同步带3-4固定连接，竖直扶起气缸3-7的输出端设置有扶起挡板3-6，安装底板3-1上设置有分切机构4，如此设置，由于扁管制作成型后在高速排除时前排会出现倾倒现象，需要人工手动扶起，扶起后才可进行打包装箱处理，扶起挡板3-6将前端的扁管进行阻挡，防止前端倾倒，扶起挡板3-6可以随着扁管一同水平移动，移动至分切机构处。

实施例四：在实施例三的基础上进行说明，所述分切机构4包括：水平分切电缸4-1、分切安装板4-2、分切刀4-3、振动电机4-4、分切水平气缸4-5、竖直分切气缸4-6、分切l型挡板4-7和l型钩板4-8，所述水平分切电缸4-1通过支架安装在安装底板3-1上，水平分切电缸4-1的输出端安装有分切安装板4-2，分切安装板4-2上设置有两个相互平行的竖直分切气缸4-6，两个竖直分切气缸4-6的输出端分别设置有分切l型挡板4-7与l型钩板4-8，分切安装板4-2上安装有分切水平气缸4-5，分切水平气缸4-5的输出端安装有竖直分切气缸4-6，竖直分切气缸4-6的输出端安装有分切刀4-3，分切刀4-3侧壁安装有振动电机4-4，l型挡板4-7下端面设置有豁口，l型钩板4-8下端置于豁口处，通过l型钩板4-8可以对前排未被扶起机构3所扶起的扁管进行二次扶起，保证在定量分切时不会因扁管的倾倒造成定量错误的问题，如此设置，现有的分切刀4-3在分切动作时，会因偏差致使分切刀4-3与扁管壁发生接触，对扁管壁造成损伤变形，同时由于扁管表面附着加工油造成扁管间粘连，分切时阻力增大，造成分切动作失败率增加，l型挡板4-7对多个扁管一端进行限位，分切刀4-3向下运动时振动电机4-4振动带动分切刀4-3水平振动，进而在发生偏移的情况下可以顺利进行分切动作。

实施例五：在实施例一的基础上进行说明，所述整形机构5包括：对齐机构5-1和压紧机构5-2，所述固定轨道2-1和移动轨道2-2上均安装有压紧机构5-2，固定轨道2-1上安装有对齐机构5-1，如此设置，对参差不齐的扁管进行对齐，保证扁管组的整齐性，为后续打包做准备。

实施例六：在实施例五的基础上进行说明，所述对齐机构5-1包括：对齐气缸5-11和对齐推板5-12，所述固定轨道2-1上安装有对齐气缸5-11，对齐气缸5-11的输出端安装有对齐推板5-12，对齐推板5-12与移动轨道2-2配合进行对齐，如此设置，通过对齐气缸5-11动作带动对齐推板5-12运动进而实现对扁管组进行对齐。

实施例七：在实施例五的基础上进行说明，所述压紧机构5-2包括：压紧支架5-21、竖直压紧气缸5-22、l型压紧板5-23、水平压紧气缸5-24、压紧连接板5-25和滚轮5-26，所述竖直压紧气缸5-22通过压紧支架5-21安装在固定轨道2-1和移动轨道2-2，竖直压紧气缸5-22的输出端与l型压紧板5-23水平段相连，l型压紧板5-23上安装有水平压紧气缸5-24，水平压紧气缸5-24的输出端安装有压紧连接板5-25，压紧连接板5-25，压紧连接板5-25上安装有滚轮5-26，滚轮5-26与l型压紧板5-23竖直段配合进行水平压紧整形，如此设置，滚轮5-26运动对扁管组进行水平压紧，滚轮5-26材质为橡胶材质与扁管侧壁接触起到了缓冲的作用。

实施例八：在实施例一的基础上进行说明，所述递进机构6包括：第一移动底板6-1、第二移动底板6-2、递进升降气缸6-3、递进支撑架6-4、递进承载板6-5、递进夹紧机构6-6和递进电缸6-7，所述第一移动底板6-1两端通过直线导轨机构安装在斜坡底座1上，第一移动底板6-1通过滚珠丝杠机构与斜坡底座1相连，第二移动底板6-2两端通过直线导轨机构安装在第一移动底板6-1上，第一移动底板6-1上安装有递进电缸6-7，递进电缸6-7带动第二移动底板6-2实现移动，递进承载板6-5下端面设置有递进支撑架6-4，递进支撑架6-4与第二移动底板6-2通过直线导轨机构相连，第二移动底板6-2下端面设置有递进升降气缸6-3，递进升降气缸6-3的输出端穿过第二移动底板6-2与递进支撑架6-4下端面相连，递进承载板6-5两端均设置有用于夹紧扁管组的递进夹紧机构6-6，如此设置，通过递进夹紧机构6-6的竖直和水平移动进而带动扁管组移动，前端递进夹紧机构6-6负责将整形机构5整形后的扁管组运送至提升机构7处，后端的递进夹紧机构6-6负责将未被整形的扁管组运送至整形机构5处，实现一个动作完成两项操作。

实施例九：在实施例八的基础上进行说明，所述递进夹紧机构6-6包括：l型递进夹紧板6-61、递进夹紧气缸6-62和移动递进夹紧板6-63，所述递进承载板6-5两端均设置有l型递进夹紧板6-61，递进承载板6-5或l型递进夹紧板6-61上设置有递进夹紧气缸6-62，递进夹紧气缸6-62的输出端设置有移动递进夹紧板6-63，移动递进夹紧板6-63与l型递进夹紧板6-61配合夹紧，如此设置，通过移动递进夹紧板6-63与l型递进夹紧板6-61的配合实现对整形后的扁管组进行限位夹紧处理。

实施例十：在实施例九的基础上进行说明，所述提升机构7包括：主提升气缸7-1、提升连接板7-2、辅助提升气缸7-3、提升板7-4、u型承载架7-5、u型承载板7-6和角度气缸7-7，所述主提升气缸7-1底部安装在斜坡底座1上，主提升气缸7-1的输出端设置有提升连接板7-2，提升连接板7-2上设置有辅助提升气缸7-3，辅助提升气缸7-3的输出端设置有提升板7-4，提升板7-4一端通过铰接座与u型承载架7-5下端面一侧的铰接座铰接，提升板7-4另一端设置有角度气缸7-7，角度气缸7-7的输出端与u型承载架7-5下端面另一侧的铰接座铰接，u型承载架7-5的上平行设置有两个u型承载板7-6，u型承载板7-6之间存有容纳递进夹紧机构6-6的空间，u型承载板7-6正上方设置有推进机构8，如此设置，有扁管运行轨迹为倾斜直线轨迹，通过角度气缸7-7带动u型承载板7-6进行小角度转动将u型承载板7-6处于水平状态，进而保证在进入打包机9前扁管组保持水平状态。

实施例十一：在实施例十的基础上进行说明，所述推进机构8包括：推进支架8-1、推进电缸8-2、推进气缸安装板8-3、推进气缸8-4、推进板8-5和缓冲台8-6，所述斜坡底座1上设置有推进支架8-1，推进支架8-1上水平安装有推进电缸8-2，推进电缸8-2的输出端安装有推进气缸安装板8-3，推进气缸安装板8-3上竖直安装有推进气缸8-4，推进气缸8-4的输出端设置有推进板8-5，打包机9入口处设置有缓冲台8-6，缓冲台8-6安装在打包机9上，推进板8-5推送扁管经过缓冲台8-6到达打包机9处进行打包处理，如此设置，通过推进板8-5的水平以及竖直移动可以对扁管组起到推进的作用，扁管组在缓冲台8-6上移动，缓冲台8-6台面上设置有挡板防止扁管倾倒。

实施例十二：在实施例十一的基础上进行说明，所述打包机9上设置有对齐机构5-1，对打包后的扁管进行二次对齐，叠放机构11上设置有推出机构10，推出机构10将打包好的扁管组推送至叠放机构11上进行叠放处理，推出机构10与推进机构8结构相同，如此设置，扎带捆包方式，相较于以往专用收纳治具，能够做到，简单、通用、免维护，递减相关收纳治具管理维护成本。

实施例十三：在实施例十二的基础上进行说明，所述叠放机构11包括：叠放台11-1、顶升机构11-2、叠放夹持机构11-3和伸缩叠层插架11-4，所述叠放台11-1上设置有推出机构10，叠放台11-1的台面与打包机9打包台面在同一平面，叠放台11-1台面上开有顶升矩形口，顶升机构11-2安装在顶升矩形口处，叠放台11-1台面上安装有用于夹持扁管组的叠放夹持机构11-3以及用于架空两个扁管组的伸缩叠层插架11-4，抓取装箱机构12通过支架安装在叠放台11-1上且位于顶升机构11-2、叠放夹持机构11-3和伸缩叠层插架11-4的上方，抓取装箱机构12用于夹取伸缩叠层插架11-4上的两个扁管组后进行装箱，如此设置，通过顶升机构11-2将首次进入叠放台11-1上的扁管组进行举升，举升后通过叠放夹持机构11-3进行夹持，后续进入叠放台11-1上的扁管组进行再次举升，与首次进入的扁管组一同举升，伸缩叠层插架11-4将两组扁管组架空后通过抓取装箱机构12进行抓取移动装箱。

实施例十四：在实施例十三的基础上进行说明，所述顶升机构11-2包括：顶升气缸11-21、顶升支架11-22、第一限位管11-23、第一限位光杆11-24和顶升板11-25，所述顶升气缸11-21通过顶升支架11-22安装在叠放台11-1下端面顶升矩形口处，顶升支架11-22上设置有多个第一限位管11-23，顶升气缸11-21的输出端安装有顶升板11-25，顶升板11-25下端面处置设置有多个第一限位光杆11-24，第一限位光杆11-24与第一限位管11-23配合进行限位，如此设置，通过顶升气缸11-21带动顶升板11-25升降实现对扁管组的升降，第一限位管11-23与第一限位光杆11-24配合防止顶升板11-25偏移。

实施例十五：在实施例十三的基础上进行说明，所述叠放夹持机构11-3包括：叠放夹持支架11-31、夹持架11-32、夹持缓冲板11-33、夹持缓冲柱11-34和限位部11-35，所述叠放夹持支架11-31安装在叠放台11-1上，叠放夹持支架11-31平行设置有滚珠丝杠机构和直线导轨机构，两个夹持架11-32分别与滚珠丝杠机构上的两个内螺纹滑块相连，同时两个夹持架11-32分别与直线导轨机构上的直线滑块相连，两个内螺纹滑块内螺纹方向相反，夹持架11-32开有多个通孔，夹持缓冲柱11-34置于通孔内，夹持缓冲柱11-34一端设置有限位部11-35，夹持缓冲柱11-34另一端设置有夹持缓冲板11-33，夹持缓冲板11-33位于夹持架11-32内侧，夹持缓冲柱11-34上套装有推力弹簧，推力弹簧位于夹持架11-32与夹持缓冲板11-33之间，滚珠丝杠机构通过电机驱动，如此设置，通过设置有夹持缓冲板11-33在夹持扁管组时起到了缓冲作用，防止对扁管造成损伤。

实施例十六：在实施例十三的基础上进行说明，所述伸缩叠层插架11-4包括：伸缩支架11-41、伸缩叠层气缸11-42、第二限位管11-43、第二限位光杆11-44、插架板11-45和插杆11-46，所述伸缩支架11-41安装在叠放台11-1上，伸缩支架11-41上安装有伸缩叠层气缸11-42，伸缩叠层气缸11-42的输出端安装有插架板11-45，插架板11-45另一侧设置有两个平行设置的插杆11-46，伸缩支架11-41上设置有第二限位管11-43，插架板11-45上处置设置有第二限位光杆11-44，第二限位光杆11-44与第二限位管11-43配合限位，如此设置，通过伸缩叠层气缸11-42带动插杆11-46移动进而对扁管组进行架空操作，配合抓取装箱机构12实现抓取。

实施例十七：在实施例十三的基础上进行说明，所述抓取装箱机构12包括：抓取支架12-1、竖直抓取电缸12-2、抓取机构安装板12-3、抓取机构12-4和抓取电缸安装架12-5，所述抓取支架12-1安装在叠放台11-1上，抓取电缸安装架12-5通过两个直线导轨机构安装在抓取支架12-1上端，抓取支架12-1上设置有齿条12-6，抓取电缸安装架12-5上安装有移动电机12-7，移动电机12-7的输出端通过齿轮与齿条12-6配合，抓取电缸安装架12-5上安装有竖直抓取电缸12-2和竖直直线导轨机构，抓取机构安装板12-3安装在竖直抓取电缸12-2的输出端与竖直直线导轨机构的直线滑块上，抓取机构安装板12-3上安装有用于抓取两个扁管组的抓取机构12-4，抓取机构12-4将扁管组放置在换箱机构13内的空箱内，如此设置，抓取机构12-4通过竖直抓取电缸12-2实现水平移动，可以快速移动至指定位置。

实施例十八：在实施例十七的基础上进行说明，所述抓取机构12-4包括：夹爪型电缸12-41、l型夹爪12-42、夹爪缓冲板12-43、安装块12-44、夹爪缓冲柱12-45、夹爪限位部12-46和横板12-47，所述夹爪型电缸12-41通过支架与抓取机构安装板12-3相连，夹爪型电缸12-41的两个输出端均安装有横板12-47，l型夹爪12-42安装在横板12-47，横板12-47上安装有安装块12-44，安装块12-44上开有通孔，夹爪缓冲柱12-45置于安装块12-44通孔内，夹爪缓冲柱一端设置有夹爪限位部12-46，夹爪缓冲柱另一端安装有夹爪缓冲板12-43，夹爪缓冲板12-43位于l型夹爪12-42内测，夹爪缓冲柱12-45上套装有推力弹簧，推力弹簧置于夹爪限位部12-46和安装块12-44之间，如此设置，l型夹爪12-42通过夹爪型电缸12-41实现抓取的动作，l型夹爪12-42的水平段可以对扁管组进行竖直上的限位防止扁管组脱落。

实施例十九：在实施例十七的基础上进行说明，所述换箱机构13包括：换箱底座13-1、空箱输送机构13-2、满箱输送机构13-3、箱体升降机构13-4、水平搬运机构13-5、除尘机构13-6、左定位机构13-7、右定位机构13-8和封盖机构13-9，所述，换箱底座13-1上平行设置有空箱输送机构13-2与满箱输送机构13-3，空箱输送机构13-2与满箱输送机构13-3前端均设置有箱体升降机构13-4，水平搬运机构13-5通过换箱支架13-10安装在换箱底座13-1上，水平搬运机构13-5位于空箱输送机构13-2与满箱输送机构13-3的上方，空箱输送机构13-2与满箱输送机构13-3之间设置有右定位机构13-8，满箱输送机构13-3另一侧换箱支架13-10上设置有左定位机构13-7，左定位机构13-7与右定位机构13-8配合进行夹取定位，右定位机构13-8上安装有除尘机构13-6，满箱输送机构13-3上方设置有封盖机构13-9，抓取机构12-4将扁管放置在满箱输送机构13-3上的空箱内，如此设置，通过水平搬运机构13-5实现对空箱的搬运，除尘机构13-6对搬运过程中的箱体底部进行近距离除尘，箱体升降机构13-4辅助水平搬运机构13-5实现搬运，左定位机构13-7与右定位机构13-8配合实现对箱体的定位，确保抓取机构12-4抓取扁管组后放置位置不会发生偏差，封盖机构13-9可以辅助除尘机构13-6防止灰尘进入箱体内。

实施例二十：在实施例十九的基础上进行说明，所述空箱输送机构13-2与满箱输送机构13-3结构相同，空箱输送机构13-2包括：输送支架13-21、双链滚筒13-22和输送电机13-23，两个所述输送支架13-21平行设置在换箱底座13-1上，输送支架13-21之间设置有多个双链滚筒13-22，双链滚筒13-22之间通过链条连接，输送电机13-23通过链条驱动双链滚筒13-22转动，如此设置，方便对空箱以及满箱的运输，同时在输送支架13-21上设置有限位机构，对箱体进行限位，限位机构为气缸上设置有限位柱。

实施例二十一：在实施例十九的基础上进行说明，所述箱体升降机构13-4包括：升降框架13-41、升降齿条13-42、升降驱动电机13-43、托架13-44和升降安装板13-45，所述升降框架13-41安装在换箱底座13-1上，升降框架13-41上竖直方向设置有直线导轨机构和升降齿条13-42，升降安装板13-45安装在直线导轨机构的直线滑块上，升降安装板13-45上设置有升降驱动电机13-43，升降驱动电机13-43的输出端设只有齿轮，齿轮与升降齿条13-42配合实现升降安装板13-45的升降，升降安装板13-45上安装有托架13-44，托架13-44整体为内凹型，托架13-44内凹底面开有容纳双链滚筒13-22的桶槽14-46，如此设置，通过齿轮齿条配合作为驱动力，带动托架13-44实现升降，托架13-44内凹底面开有容纳双链滚筒13-22的桶槽14-46保证托架13-44在与双链滚筒13-22直接接触，在双链滚筒13-22转动后可以带动箱体移动。

实施例二十二：在实施例十九的基础上进行说明，所述水平搬运机构13-5包括：水平搬运安装板13-51、夹紧气缸13-52、搬运夹紧板13-53、搬运驱动电机13-54和搬运齿条13-55，所述水平搬运安装板13-51通过直线导轨机构安装在换箱支架13-10上，水平搬运安装板13-51上安装有搬运驱动电机13-54，换箱支架13-10上安装有搬运齿条13-55，搬运齿条13-55与搬运驱动电机13-54输出端的齿轮配合使用，水平搬运安装板13-51上对称设置有两个夹紧气缸13-52，水平搬运安装板13-51上设置有两个直线导轨机构，夹紧气缸13-52的输出端与设置在水平搬运安装板13-51上的直线导轨机构的直线滑块相连，直线滑块上设置有搬运夹紧板13-53，如此设置，通过夹紧气缸13-52带动搬运夹紧板13-53实现对箱体的夹紧固定，通过搬运驱动电机13-54和搬运齿条13-55配合实现箱体水平移动，进而实现箱体的搬运。

实施例二十三：在实施例十九的基础上进行说明，所述左定位机构13-7包括：左定位安装板13-71、左定位压紧气缸13-72和左定位护板13-73，所述左定位安装板13-71安装在换箱支架13-10上，左定位护板13-73通过两个直线导轨机构安装在左定位安装板13-71上，左定位安装板13-71上安装有左定位压紧气缸13-72，左定位压紧气缸13-72的输出端与左定位护板13-73相连，如此设置，左定位压紧气缸13-72带动左定位护板13-73移动配合右定位机构13-8实现箱体的定位，左右定位机构配合将水平搬运机构13-5运送的箱体承接定位。

实施例二十四：在实施例二十三的基础上进行说明，所述右定位机构13-8包括：右定位安装板13-81、定位升降板13-32、定位升降气缸13-33、右定位压紧气缸13-34、右定位护板13-35和定位支架13-36，所述右定位安装板13-81通过定位支架13-36安装在空箱输送机构13-2与满箱输送机构13-3上，右定位安装板13-81上安装有定位升降气缸13-33，定位升降气缸13-33的输出端设置有定位升降板13-32，右定位护板13-35通过两个相互平行的直线滑轨机构安装在定位升降板13-32上，定位升降板13-32上安装有右定位压紧气缸13-34，右定位压紧气缸13-34的输出端与右定位护板13-35相连，右定位护板13-35与左定位护板13-73相连配合使用，定位升降板13-32上安装有除尘机构13-6，如此设置，右定位护板13-35与左定位护板13-73配合对箱体夹紧定位，定位升降气缸13-33带动定位升降板13-32移动，对水平搬运机构13-5实行避让，防止在水平搬运机构13-5搬运过程中发生碰撞。

实施例二十五：在实施例二十四的基础上进行说明，所述除尘机构13-6包括：除尘箱体13-61、连接管路13-62、进气管13-63和静电去除机13-64，所述除尘箱体13-61通过支架安装在定位升降板13-32上，除尘箱体13-61上端设置有除尘口，除尘口处设置有喇叭状集尘管，除尘箱体13-61通过连接管路13-62连接有除尘袋，连接管路13-62侧壁倾斜设置有进气管13-63，如此设置，通过进气管13-63进气对连接管路13-62下半部形成负压，进而将灰尘输送至连接管路13-62下端集尘袋内，喇叭状集尘管增大了集尘面积，进而增大了集尘效果，静电去除机13-64即为静电消除器具体型号为基恩士公司生产的sj-h036a，可以将因静电附着在箱体上的灰尘去除，进而配合除尘箱体13-61进行除尘处理。

实施例二十六：在实施例十九的基础上进行说明，所述封盖机构13-9包括：水平封盖电缸13-91、封盖水平移动安装板13-92、封盖气缸13-93、吸盘安装板13-94和气动吸盘13-95，所述封盖水平移动安装板13-92通过两个相互平行的水平封盖电缸13-91和两个相互平行的直线导轨机构安装在抓取支架12-1顶部，封盖气缸13-93通过支架竖直安装在封盖水平移动安装板13-92上，封盖气缸13-93的输出端设置有吸盘安装板13-94，吸盘安装板13-94上设置有多个气动吸盘13-95，抓取支架12-1下方设置有支撑架13-96，支撑架13-96上安装有顶盖存放台13-97，如此设置，通过水平封盖电缸13-91带动封盖气缸13-93水平移动，通过封盖气缸13-93实现吸盘安装板13-94的竖直移动进而实现对箱体进行封盖，气动吸盘13-95可对存放在顶盖存放台13-97上顶盖实现吸取。

本申请具体零件的定位以及移动形成，均通过传感器获取运动信号后通过控制器进行控制，例如plc控制器，这种控制方式为非常非常常规的技术手段，所以本申请未公开具体控制方式。

本申请整体机构外安装由密封防护罩，作用为防护以及避免灰尘影响。

电缸本申请采用的是iai公司生产的电缸，滑块型电缸和夹爪型电缸，根据具体实现的功能进行选取。

工作过程：

装箱过程：首先通过调节移动轨道2-2与固定轨道2-1的间距从而适应目前生产扁管的尺寸，扁管由扁管制造机排出后进入可调扁管轨道2上，通过除杂机构2-5的气体喷头实现对扁管表面杂物进行去除，扶起机构3的扶起挡板3-6顶至首个扁管处，对端部的扁管进行挤压从而实现扁管的扶起，扶起挡板3-6通过同步带3-4带动水平移动，移动至分切机构4处，竖直扶起气缸3-7带动扶起挡板3-6升降脱离扁管，在脱离的同时分切l型挡板4-7与扁管组端部接触，分切刀4-3对扁管组进行定量分切分切后，同时扶起挡板3-6重新对分切点后的扁管组端部进行扶起，定量分切后的扁管组移动至递进夹紧机构6-6处进行压紧处理，递进夹紧机构6-6将扁管组送至整形机构5处进行整形对齐处理后，通过另一个递进夹紧机构6-6将扁管组送至提升机构7处，提升机构7将整形后的扁管组送至缓冲台8-6前方通过推进板8-5将扁管组推送至打包机9上进行打包，打包完成后通过推出机构10将打包后的扁管组推送至叠放台11-1上，通过顶升机构11-2实现升降，送至叠放夹持机构11-3进行夹持等待，当后续的一组扁管组通过顶升机构11-2提升连同首次的扁管组已通过举升至伸缩叠层插架11-4上进行架空后，抓取机构12-4对两组扁管组进行夹取移动至换箱机构13的空箱内。

换箱过程：首先在空箱输送机构13-2人工堆放空箱，空箱通过空箱输送机构13-2移动至箱体升降机构13-4，箱体升降机构13-4带动空箱提升至水平搬运机构13-5，水平搬运机构13-5夹取空箱进行水平移动至满箱输送机构13-3上方，在移动过程中除尘机构13-6对空箱底部进行除尘，同时静电去除机13-64工作，水平搬运机构13-5将夹取的空箱移送刀左定位机构13-7和右定位机构13-8之间，左定位机构13-7和右定位机构13-8对空箱进行夹紧定位，位于满箱输送机构13-3前端的箱体升降机构13-4上升，承接空箱后下降进而实现换箱操作，当空箱装满后，进行再次进行换箱操作，将空箱放置在满箱上方进行后续装箱，如果除尘效果不理想可以通过封盖机构13-9进行封盖操作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。