一种码垛机抓取装置的制作方法

本发明涉及自动化生产设备零配件领域，具体的说涉及一种码垛机抓取装置。

背景技术：

现有的码垛机机械手在对货物进行堆垛时，对于刚度较大的包装好的货物，都是从货物顶端进行吸附或者抓取，对刚性不足的包装好的货物，都是采用机械爪从底部抓取；但是对于刚性大的包装货物，从顶部抓取或者吸附时，底部没用相应的支撑力，极易导致货物从底部掉出或者泄露，造成包装损坏，货物损坏的情形；对于刚性小的包装货物，底部没用支撑力，会导致底部不平整，从而堆垛时会造成整体堆垛不成形，不易运输。

技术实现要素：

为克服上述的不足，本发明提供了一种码垛机抓取装置，具有实用性广，适用性强的特点，结构新颖，节约成本。

一种码垛机抓取装置，安装在码垛机头上，包括若干机械手，所述机头包括机头本体，所述机械手关于机头本体左右对称安装；所述机械手包括转轴、第一连杆、第二连杆和支撑杆；所述第一连杆一端和转轴一体连接，另一端和第二连杆固定连接，支撑杆顶部内侧面和第二连杆固定连接；转轴中心开有轴孔，穿过轴孔设有固定轴，固定轴两端分别与机头本体前后两面内壁固定连接；转轴可以在固定轴上转动，转轴底部一体连接有一凸柱，凸柱朝支撑杆方向开有第一凹口。

由本发明的一种优选方案：所述支撑杆关于机头本体左右对称分布，左侧支撑杆底端开有第二凹口。

由本发明的一种优选方案：所述右侧支撑杆内部设有柱形电磁铁，柱形电磁铁头部超出右侧支撑杆底面。

由本发明的一种优选方案：所述第二凹口的口径和柱形电磁铁的直径相同，第二凹口的深度和柱形电磁铁头部超出右侧支撑杆底面的距离相同。

由本发明的一种优选方案：所述第二连杆的直径大于第一连杆的直径，第一连杆和第二连杆的连接面顶部齐平。

由本发明的一种优选方案：所述左侧支撑杆和右侧支撑杆的长度之和与机头的宽度相同。

本发明的有益效果是：本发明可以满足多种类型的包装货物的堆码，适用性广，从而可以满足企业不同的包装的需求，降低成本；同时对于包装货物，通过左右侧支撑杆提供底部支撑，可以防止损坏以及保证堆码质量。

附图说明

本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本发明的示意图；

图2是右侧支撑杆的剖视图；

其中：第二凹口1，左侧支撑杆2，第二连杆3，第一连杆4，转轴5，固定轴6，凸柱7，第一凹口8，右侧支撑杆9，柱形电磁铁10。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

在发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和2所示，一种码垛机抓取装置，安装在码垛机头上，包括若干机械手，所述机头包括机头本体，所述机械手关于机头本体左右对称安装；所述机械手包括转轴5、第一连杆4、第二连杆3和支撑杆；所述第一连杆4一端和转轴5一体连接，另一端和第二连杆3固定连接，支撑杆顶部内侧面和第二连杆3固定连接；转轴5中心开有轴孔，穿过轴孔设有固定轴6，固定轴6两端分别与机头本体前后两面内壁固定连接；转轴5可以在固定轴6上转动，转轴5底部一体连接有一凸柱7，凸柱7朝支撑杆方向开有第一凹口8；转轴5和固定轴6配合，故而和转轴5固定连接的第一连杆4和第二连杆3以及支撑杆都绕着固定轴6转动，从而实现机械手的抓取功能；在转轴5上设置凸柱7，是为了限制转轴5的转动范围即限制支撑杆的转动范围，设置第一凹口8是为了克服重力固定非工作状态时的机械手。

所述支撑杆关于机头本体左右对称分布，所述左侧支撑杆2底端开有第二凹口1，所述右侧支撑杆9内部设有柱形电磁铁10，柱形电磁铁10头部超出右侧支撑杆9底面，第二凹口1的口径和柱形电磁铁10的直径相同，第二凹口1的深度和柱形电磁铁10头部超出右侧支撑杆9底面的距离相同；左侧支撑杆2和右侧支撑杆9通过柱形电磁铁10相互吸附，能够提供更好的支撑力，保证包装货物质量，从而保证码垛质量；设置第二凹口1是为了配合柱形电磁铁10的超出头部，使左侧支撑杆2和右侧支撑杆9的结合更加紧密和平稳。

所述第二连杆3的直径大于第一连杆4的直径，第一连杆4和第二连杆3的连接面顶部齐平；如此保证机械手能够顺利转动，第一连杆4的直径小于第二连杆3，这样机械手在转动时，可以保证第一连杆4不会触碰机头本体而造成无法工作。

所述左侧支撑杆2和右侧支撑杆9的长度之和与机头的宽度相同；若左侧支撑杆2和右侧支撑杆9的长度和小于机头宽度，则无法有效提供底部支撑力；若大于机头长度，则左侧支撑杆2和右侧支撑杆9无法平稳结合。

工作原理：所述机头包括机头本体、中心壁、若干第一电磁铁和若干第二电磁铁，中心壁和第一电磁铁固定连接，第一电磁铁关于中心壁左右对称连接，第二电磁铁设置在第一电磁铁下方并和第一电磁铁平行，第二电磁铁和机头本体外壳连接；将第一凹口和第二电磁铁端部配合，机头常态下时，因为要克服机械手重力，所以使第二电磁铁带电，吸附凸柱，故而机械手呈张开状态；当机头工作时，第二电磁铁断电，中心壁通电，柱形电磁铁通电，此时转轴在支撑杆和连接杆的重力作用下转动，与通电的第一电磁铁吸附，左侧支撑杆和右侧支撑杆在柱形电磁铁的作用下牢牢吸附；工作完毕后，中心壁和柱形电磁铁断电，此时转轴在支撑杆和凸柱的重力作用下回转，此时第二电磁铁通电吸附凸柱，机械手呈张开状态。

上述依据本发明为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：

1.一种码垛机抓取装置，安装在码垛机头上，包括若干机械手，所述机头包括机头本体，所述机械手关于机头本体左右对称安装；其特征在于：所述机械手包括转轴(5)、第一连杆(4)、第二连杆(3)和支撑杆；所述第一连杆(4)一端和转轴(5)一体连接，另一端和第二连杆(3)固定连接，支撑杆顶部内侧面和第二连杆(3)固定连接；转轴(5)中心开有轴孔，穿过轴孔设有固定轴(6)，固定轴(6)两端分别与机头本体前后两面内壁固定连接；转轴(5)可以在固定轴(6)上转动，转轴(5)底部一体连接有一凸柱(7)，凸柱(7)朝支撑杆方向开有第一凹口(8)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机抓取装置，其特征在于：所述支撑杆关于机头本体左右对称分布，左侧支撑杆(2)底端开有第二凹口(1)。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机抓取装置，其特征在于：所述右侧支撑杆(9)内部设有柱形电磁铁(10)，柱形电磁铁(10)头部超出右侧支撑杆(9)底面。

4.根据权利要求2所述的一种码垛机抓取装置，其特征在于：所述第二凹口(1)的口径和柱形电磁铁(10)的直径相同，第二凹口(1)的深度和柱形电磁铁(10)头部超出右侧支撑杆(9)底面的距离相同。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机抓取装置，其特征在于：所述第二连杆(3)的直径大于第一连杆(4)的直径，第一连杆(4)和第二连杆(3)的连接面顶部齐平。

6.根据权利要求2所述的一种码垛机抓取装置，其特征在于：所述左侧支撑杆(2)和右侧支撑杆(9)的长度之和与机头的宽度相同。

技术总结
本发明公开了一种码垛机抓取装置，安装在码垛机头上，包括若干机械手，所述机头包括机头本体，所述机械手关于机头本体左右对称安装；所述机械手包括转轴，第一连杆，第二连杆和支撑杆；本发明可以满足多种类型的包装货物的堆码，适用性广，从而可以满足企业不同的包装的需求，降低成本；同时对于包装货物，通过左右侧机械手提供底部支撑，可以防止损坏以及保证堆码质量。

技术研发人员：许炳
受保护的技术使用者：江阴市双平机械有限公司
技术研发日：2020.05.09
技术公布日：2020.08.07