1.机械手上下料对位系统,其特征在于:它包括若干机械手(1)、若干测试设备(2)、传送带机构(3)以及控制模块(4),若干所述机械手(1)分布在所述传送带机构(3)的两侧,若干所述测试设备(2)分布在所述机械手(1)的周围,单个所述机械手(1)与至少一个所述测试设备(2)配合,若干所述机械手(1)、若干所述测试设备(2)以及所述传送带机构(3)均与所述控制模块(4)电性连接,若干所述机械手(1)的活动端均设置有工业相机(5),所有所述工业相机(5)均与所述控制模块(4)电性连接。
2.根据权利要求1所述的机械手上下料对位系统,其特征在于:所述机械手(1)的活动端设置有旋转块,所述旋转块的两端分别固定有上料夹爪和下料夹爪。
3.应用于如权利要求2所述的机械手上下料对位系统的方法,其特征在于,它包括以下步骤:
a.所述控制模块(4)通过通信函数将若干所述机械手(1)的id与通信端口一一绑定;
b.每个工作位置预设有相应的位置文件,每个所述机械手(1)根据摆放位置预先写入位置编号,所述控制模块(4)通过所述机械手(1)的位置编号加载相应的位置文件;
c.所述机械手(1)接收到所述控制模块(4)发出的启动信号后,所述机械手(1)移动至所述传送带机构(3)运载的料盘上方,所述上料夹爪在所述机械手(1)的带动下靠近待测产品并抓取,然后所述机械手(1)与所述控制模块(4)通信并触发对位算法,通过所述对位算法得出调整距离并记录;
d.完成上料抓取后,所述机械手(1)带动所述下料夹爪移动至所述测试设备(2)的测试工位上,所述下料夹爪将完成测试产品夹起,然后所述机械手(1)带动所述旋转块旋转,根据所述对位算法的调整距离进行放置位置偏差的调整,完成调整后将所述上料夹爪上的待测试产品放置在所述测试设备(2)的测试工位上进行测试;
e.所述机械手(1)返回动作原点,并将完成测试的产品放置在空置的料盘上。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述对位算法包括以下步骤:f.所述工业相机(5)启动并对待测产品进行拍照取点,所述控制模块(4)在拍摄图像取出预设图像范围内的图像作为对比图,将对比图与所述控制模块(4)预设的参考图作对比,通过将同一特征之间的像素距离转换为所述机械手(1)的调整距离。