一种高强度机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种高强度机械手。

背景技术：

生产加工等过程中，经常需要将物体由一处搬运到另外一处，或者将物体由低处往高处输送，或者将物体码垛。传统都是通过人工实现以上作业，为提高作业效率，现通过机械手替代传统的人工作业，能减轻人们的劳动强度，节省人工成本，提高作业效率。但现有的机械手作业种类简单，使用范围窄，实用性不强。

技术实现要素：

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种高强度机械手，本发明实现了多种作业功能，使用范围广，实用性强，节少人力成本，提高作业效率。为了实现上述目的，本发明提供了一种高强度机械手，包括底框架、行走支撑机构、侧夹持机构、滑动箱体、升降机构，所述行走支撑机构包括第一直线驱动组件、l型摆杆、滑动支撑组件、内置电机的驱动轮、固定块，所述第一直线驱动组件安装于所述底框架上，所述l型摆杆的短边的端部与所述第一直线驱动组件转动连接，所述l型摆杆的直角处与所述底框架转动连接；所述l型摆杆的长边的端边安装所述内置电机的驱动轮；所述l型摆杆的长边设有包括安装槽、与所述安装槽相连通的直线腰圆孔，所述滑动支撑组件包括滑动支撑块、限位销轴，所述固定块与所述底框架相连接，所述固定块上设有包括弧形卡槽、与所述弧形卡槽相连通的弧形腰圆孔；所述滑动支撑块的上方位于所述l型摆杆长边的安装槽内，且滑动支撑块上方的一边卡入至所述固定块的弧形卡槽内；所述滑动支撑块的上方的两边均设有所述限位销轴，位于所述滑动支撑块上方一边的所述限位销轴插入至所述弧形腰圆孔内，位于所述滑动支撑块上方另一边的所述限位销轴插入至所述直线腰圆孔内；所述滑动箱体通过所述升降机构与所述底框架相连接；所述滑动箱体两侧壁相对地设有用于夹持物体的所述侧夹持机构；所述底框架上安装有多个所述行走支撑机构；所述行走支撑机构行走时，所述内置电机的驱动轮接触地面，所述滑动支撑块抬离地面；所述行走支撑机构支撑地面时，所述滑动支撑块支撑地面，所述内置电机的驱动轮抬离地面。

进一步地，所述滑动支撑组件还包括设于所述滑动支撑块下方的第一可调地脚螺栓；所述行走支撑机构还包括固定支撑组件，所述固定支撑组件包括安装于所述底框架上的固定支撑块、设于所述固定支撑块上的第二可调地脚螺栓。

进一步地，所述升降机构包括固定柱、滑动柱、第一滑套、第二滑套、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件，所述第一旋转驱动组件包括第一旋转驱动电机、第一主动齿轮，所述第二旋转驱动组件包括第二旋转驱动电机、第二主动齿轮；所述固定柱呈垂直状态且与所述底框架相连接；所述固定柱上设有第一齿条，所述滑动柱上设有第二齿条，所述第一滑套与所述滑动柱相连接，且所述第一滑套外套于所述固定柱上，所述第一旋转驱动电机安装于所述第一滑套上，所述第一旋转驱动电机的输出轴上安装所述第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一齿条相啮合；所述第二滑套与所述滑动箱体相连接，且所述第二滑套外套于所述滑动柱上，所述第二旋转驱动电机安装于所述第二滑套上，所述第二旋转驱动电机的输出轴上安装所述第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二齿条相啮合；所述滑动箱体通过多个所述升降机构与所述底框架相连接。

进一步地，所述侧夹持机构包括导轨、导向柱和侧夹持本体，所述侧夹持本体包括夹持手指、移动块、第三旋转驱动组件、第二直线驱动组件，所述导轨呈垂直状态且设于所述滑动箱体的侧壁上，所述导轨沿其长度方向设有条形开口，所述导向柱的两端分别与所述导轨的两端相连接；所述移动块上设有与所述导向柱相配合的导向孔，所述移动块通过所述导向孔安装于所述导向柱上；所述第二直线驱动组件安装于所述移动块上，且所述第二直线驱动组件与多个所述夹持手指相连接，多个所述夹持手指穿过所述条形开口伸入至所述滑动箱体内；所述第三旋转驱动组件包括第三旋转驱动电机、第三主动齿轮；所述导轨上设有第三齿条，所述第三旋转驱动电机安装于所述移动块上，所述第三旋转驱动电机的输出轴上安装所述第三主动齿轮，所述第三主动齿轮与所述第三齿条相啮合。

进一步地，所述导轨上安装有多个所述侧夹持本体。

进一步地，所述第二直线驱动组件包括直线驱动电机、丝杆、电机座，所述电机座上连接有多个所述夹持手指，所述移动块上设有所述夹持手指穿过的通孔，所述直线驱动电机安装于所述电机座上，所述直线驱动电机与所述丝杆相连接，所述移动块上设有螺纹孔，所述丝杆与所述螺纹孔螺丝配合。

进一步地，所述高强度机械手还包括固定尾座、底部夹持机构，所述底部夹持机构包括第三直线驱动组件、第四直线驱动组件、连接板和夹持体，所述夹持体包括剪叉组件、第一连杆、第二连杆、第三连杆、抓取手指，所述固定尾座与所述底框架的后方相连接；所述底部夹持机构位于所述固定尾座和底框架内；所述剪叉组件一端的两边分别与所述固定尾座的两侧边相铰接，所述剪叉组件另一端的两边分别与第一对的两所述第一连杆的一端相铰接，第一对的两所述第一连杆的另一端均与所述连接板的一端相铰接；第一对的两所述第一连杆的一端分别与两所述第二连杆的一端相铰接，两所述第二连杆的另一端分别与第二对的两所述第二连杆的一端相铰接，第二对的两所述第二连杆的另一端与所述连接板的中间相铰接；所述连接板另一端的两边分别与两所述抓取手指的一端相连接，两所述抓取手指的抓取部位位置相对；所述第三直线驱动组件安装于所述固定尾座上，且所述第三直线驱动组件与所述剪叉组件一端的中间相铰接；所述第四直线驱动组件安装于所述连接板上，且所述第四直线驱动组件与两所述第三连杆的一端相铰接，两所述第三连杆的另一端分别与两所述抓取手指相铰接。

进一步地，所述高强度机械手还包括方向调整机构，所述方向调整机构包括调整滑块、第五直线驱动组件，所述固定尾座的两侧壁上均设有安装孔，两所述调整滑块分别移动配合安装于两所述安装孔内，两所述调整滑块分别与所述剪叉组件一端的两边相铰接，所述第五直线驱动组件安装于所述固定尾座上，且所述第五直线驱动组件与所述调整滑块相连接。

进一步地，所述夹持体的数量为两个，且两所述夹持体呈上下平行设置，两所述剪叉组件的铰点通过铰接柱相连接。

进一步地，所述底部夹持机构还包括抓取体和第四旋转驱动组件，所述抓取手指的抓取部位处设有安装窗口，所述抓取体转动安装于所述安装窗口处，所述抓取体与所述第四旋转驱动组件相连接，且所述第四旋转驱动组件安装于所述抓取手指上；所述抓取体上设有多个抓取面，多个抓取面的结构包括有平面结构、弧面结构、锯齿面结构。

本发明行走支撑机构行走时，内置电机的驱动轮接触地面，滑动支撑块抬离地面，通过内置电机的驱动轮带动整体移动。通过侧夹持机构3实现物体的稳定夹持。行走支撑机构支撑地面时，内置电机的驱动轮抬离地面，滑动支撑块支撑地面，使得整体相对于地面支撑更稳定。

本发明通过升降机构将滑动箱体上升，以将物体提升，从而放置于上方的相应位置，以及实现物体的码垛。本发明升降机构实现二级升降高度的调节，如此实现了滑动箱体具有大的高度调节范围，能实现更高的物体输送和搬运，提高使用范围，同时滑动箱体相对于底框架收缩后，整体占用面积小，使用相当便利。

本发明通过底部夹持机构先夹持物体，再通过侧夹持机构夹持底部夹持机构上的物体，其中底部夹持机构能实现一定范围内的伸缩，如此可以大大缩小整体的移动距离，即通过伸缩底部夹持机构将物体夹持到滑动箱体底部即可，实现物体的层层递进输送，提高作用业效率。

本发明机械手不仅实现了物体由一处至另外一处的搬运，还实现了物体由低处向高处的搬运和输送，同时还实现了物体的码垛，作业种类多，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图。

图2为对应图1下方且拆掉底部夹持机构后的立体图。

图3为对应图中升降机构、滑动箱体、侧夹持机构的立体图。

图4为对应图3的局部剖切立体图。

图5为本发明l型摆杆的立体图。

图6为本发明固定块的立体图。

图7为本发明固定尾座和底部夹持机构的立体图。

图8为本发明调整滑块的立体图。

图9为本发明抓取手指对应抓取部位处的立体图。

图10为本发明抓取体的剖面示意图。

上述附图标记：

1底框架，2行走支撑机构，3侧夹持机构，4升降机构，5滑动箱体，6固定尾座，7底部夹持机构，20l型摆杆，21双向油缸，22固定块，23内置电机的驱动轮，24滑动支撑块，25第一可调地脚螺栓，26限位销轴，27固定支撑块，28第二可调地脚螺栓，30导轨，31导向柱，32移动块，33第三旋转驱动电机，34第三主动齿轮，35直线驱动电机，36电机座，37夹持手指，38丝杆，39第三安装板，301第三齿条，3010条形开口，40固定柱，401第一齿条，41滑动柱，410第二齿条，42第一滑套，43第二滑套，44第一旋转驱动电机，45第一主动齿轮，46第二主动齿轮，47第二旋转驱动电机，48第一安装板，49第二安装板，5滑动箱体，501窗口，201安装槽，202直线腰圆孔，220弧形卡槽，221弧形腰圆孔，70第三直线驱动组件，71第四直线驱动组件，72连接板，73剪叉组件，74第一连杆，75第二连杆，76第三连杆，77抓取手指，78调整滑块，79第五直线驱动组件，80铰接柱，81第四旋转驱动组件，82抓取体，780u型开口，781凹槽；601安装孔。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-10所示，本实施方式提供的一种高强度机械手，包括底框架1、行走支撑机构2、侧夹持机构3、滑动箱体5、升降机构1，所述行走支撑机构1包括第一直线驱动组件、l型摆杆20、滑动支撑组件、内置电机的驱动轮23、固定块22，所述第一直线驱动组件安装于所述底框架1上，所述l型摆杆20的短边的端部与所述第一直线驱动组件转动连接，所述l型摆杆20的直角处与所述底框架1转动连接；所述l型摆杆20的长边的端边安装所述内置电机的驱动轮23；所述l型摆杆20的长边设有包括安装槽201、与所述安装槽201相连通的直线腰圆孔202，所述滑动支撑组件包括滑动支撑块24、限位销轴26，所述固定块22与所述底框架1相连接，所述固定块22上设有包括弧形卡槽220、与所述弧形卡槽220相连通的弧形腰圆孔221；所述滑动支撑块24的上方位于所述l型摆杆20长边的安装槽201内，且滑动支撑块24上方的一边卡入至所述固定块22的弧形卡槽220内；所述滑动支撑块24的上方的两边均设有所述限位销轴26，位于所述滑动支撑块24上方一边的所述限位销轴26插入至所述弧形腰圆孔221内，位于所述滑动支撑块24上方另一边的所述限位销轴26插入至所述直线腰圆孔202内。

所述滑动箱体5通过所述升降机构4与所述底框架1相连接；所述滑动箱体5两侧壁相对地设有用于夹持物体的所述侧夹持机构3；所述底框架1上安装有多个所述行走支撑机构2；所述行走支撑机构2行走时，所述内置电机的驱动轮23接触地面，所述滑动支撑块24抬离地面；所述行走支撑机构2支撑地面时，所述滑动支撑块24支撑地面，所述内置电机的驱动轮23抬离地面。

本实施方式行走支撑机构2行走时，内置电机的驱动轮23接触地面，滑动支撑块24抬离地面，通过内置电机的驱动轮23带动整体移动至需要搬运物体处；当到达搬运物体处时，通过侧夹持机构3实现物体的夹持，再通过内置电机的驱动轮23带动整体移动至物体放置处，此时侧夹持机构3松开，将物体放下；当需将物体往上搬运时，通过升降机构4将滑动箱体5上升，以将物体提升，从而放置于上方的相应位置。在侧夹持机构3夹持物体过程中、侧夹持机构3放下物体过程中，以及滑动箱体5向上提升物体过程中，为保证整体的稳定性，第一直线驱动组件驱动l型摆杆20向上摆动（如图1和2所示），插入至弧形腰圆孔221内的限位销轴26在弧形腰圆孔221内移动，滑块支撑块24在弧形卡槽220和安装槽201内移动，且插入至直线腰圆孔202内的限位销轴26在直线腰圆孔202内移动，使得滑块支撑块24接触地面，而内置电机的驱动轮23抬离地面，使得整体相对于地面支撑更稳定。当需内置电机的驱动轮23接触地面，滑动支撑块24抬离地面时，第一直线驱动组件驱动l型摆杆20向下摆动（如图1和2所示）。

如图1和2所示，行走支撑机构2的数量为四个，分别安装于底框架1的四个角处。其中第一直线驱动组件还可以采用现有的油缸、气缸、电动推杆等直线运动设备。如图1和2所示，优选地，第一直线驱动组件采用双向油缸21，通过一个双向油缸21即可驱动两l型摆杆20摆动，从而只需两个双向油缸21，减少第一直线驱动组件的使用数量，降低使用成本。

本实施方式进一步优选地，所述滑动支撑组件还包括设于所述滑动支撑块24下方的第一可调地脚螺栓25；所述行走支撑机构2还包括固定支撑组件，所述固定支撑组件包括安装于所述底框架1上的固定支撑块27、设于所述固定支撑块27上的第二可调地脚螺栓28。通过第一可调地脚螺栓25以调节滑块支撑块24离地的距离，以实现l型摆杆20摆动幅度和内置电机的驱动轮23抬离地面高度的调节，因此根据不同实际情况需求，调节第一可调地脚螺栓25，调节简单方便。进一步地，行走支撑机构2支撑地面时，通过滑块支撑组件和固定支撑组件同时支撑地面，支撑稳定性更高，结构强度高。同理，调节第一可调地脚螺栓25的同时，同步调节第二可调地脚螺栓28，保证滑块支撑组件和固定支撑组件同时平稳支撑地面。

本实施方式进一步优选地，所述升降机构4包括固定柱40、滑动柱41、第一滑套42、第二滑套43、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件，所述第一旋转驱动组件包括第一旋转驱动电机44、第一主动齿轮45，所述第二旋转驱动组件包括第二旋转驱动电机47、第二主动齿轮46；所述固定柱40呈垂直状态且与所述底框架1相连接；所述固定柱40上设有第一齿条401，所述滑动柱41上设有第二齿条410，所述第一滑套42与所述滑动柱41相连接，且所述第一滑套42外套于所述固定柱40上，所述第一旋转驱动电机44安装于所述第一滑套41上，所述第一旋转驱动电机44的输出轴上安装所述第一主动齿轮45，所述第一主动齿轮45与所述第一齿条401相啮合；所述第二滑套43与所述滑动箱体5相连接，且所述第二滑套43外套于所述滑动柱41上，所述第二旋转驱动电机47安装于所述第二滑套43上，所述第二旋转驱动电机47的输出轴上安装所述第二主动齿轮46，所述第二主动齿轮46与所述第二齿条410相啮合；所述滑动箱体5通过多个所述升降机构4与所述底框架1相连接，具体地，升降机构4的数量为四个，分别位于滑动箱体5的四个角处。使用时，第一旋转驱动电机44启动，驱动第一主动齿轮45转动，在第一滑套42以及第一主动齿轮45和第一齿条401的配合作用下，第一滑套42在固定柱40上滑动，即滑动柱41、滑动箱体5相对于固定柱40滑动，从而实现滑动箱体5一级升降高度的调节；进一步地，第二旋转驱动电机47启动，驱动第二主动齿轮46转动，在第二滑套43以及第二主动齿轮46和第二齿条410的配合作用下，第二滑套43在滑动柱41上滑动，即滑动箱体5相对于滑动柱41滑动，从而实现滑动箱体5二级升降高度的调节，如此实现了滑动箱体5具有大的高度调节范围，能实现更高的物体输送和搬运，实现物体的码垛，提高使用范围，同时滑动箱体5相对于底框架1收缩后，整体占用面积小，使用相当便利。其中第一旋转驱动电机44通过第一安装板48安装于第一滑套41，第二旋转驱动电机47通过第二安装板49安装于第二滑套43。

本实施方式进一步优选地，所述侧夹持机构3包括导轨30、导向柱31和侧夹持本体，所述侧夹持本体包括夹持手指37、移动块32、第三旋转驱动组件、第二直线驱动组件，所述导轨30呈垂直状态且设于所述滑动箱体5的侧壁上，其中滑动箱体5上设有与导轨30相对的窗口501；所述导轨30沿其长度方向设有条形开口3010，所述导向柱31的两端分别与所述导轨30的两端相连接；所述移动块32上设有与所述导向柱31相配合的导向孔，所述移动块32通过所述导向孔安装于所述导向柱31上；所述第二直线驱动组件安装于所述移动块32上，且所述第二直线驱动组件与多个所述夹持手指37相连接，多个所述夹持手指37穿过所述条形开口3010伸入至所述滑动箱体5内；所述第三旋转驱动组件包括第三旋转驱动电机33、第三主动齿轮34；所述导轨30上设有第三齿条301，所述第三旋转驱动电机33安装于所述移动块32上，具体地第三旋转驱动电机33通过第三安装板39安装于移动块32上，所述第三旋转驱动电机33的输出轴上安装所述第三主动齿轮34，所述第三主动齿轮33与所述第三齿条301相啮合。当侧夹持机构3夹持物体时，第二直线驱动组件驱动夹持手指37伸缩，以通过夹持手指37实现物体的夹持。当侧夹持机构37实现物体夹持后，需调节物体在滑动箱体5内的高度时，第三旋转驱动电机33启动，驱动第三主动齿轮34转动，在第三主动齿轮34和第三齿条301，以及导向柱31和导向孔配合作用下，移动块32、第三旋转驱动组件相对于导轨30移动，调节简单方便。本实施方式优选地，导轨30底部伸入至底框架1内。

本实施方式优选地，所述导轨30上安装有多个所述侧夹持本体，如此在多个侧夹持本体作用下，滑动箱体5内可以一次性夹持多个物体，提高物体输送和搬运的效率。其中滑动箱体5的一边侧壁上均设有相间的两导轨30，以在多个侧夹持机构3作用下，保证物体的夹持稳定性。

本实施方式优选地，所述第二直线驱动组件包括直线驱动电机35、丝杆38、电机座36，所述电机座36上连接有多个所述夹持手指37，所述移动块32上设有所述夹持手指37穿过的通孔，所述直线驱动电机35安装于所述电机座36上，所述直线驱动电机35与所述丝杆38相连接，所述移动块32上设有螺纹孔，所述丝杆38与所述螺纹孔螺丝配合。使用时，直线驱动电机35启动，带动丝杆38转动，从而带动丝杆38相对于移动块32上的螺纹孔移动，如此直线驱动电机35、电动座36和夹持手指37相对于移动块32移动，实现了夹持手指37伸缩度的调节，以保证夹持手指37能有效稳定地夹持物体。

本实施方式进一步优选地，所述高强度机械手还包括固定尾座6、底部夹持机构7，所述底部夹持机构7包括第三直线驱动组件70、第四直线驱动组件71、连接板72和夹持体，所述夹持体包括剪叉组件73、第一连杆74、第二连杆75、第三连杆76、抓取手指77，所述固定尾座6与所述底框架1的后方相连接；所述底部夹持机构7位于所述固定尾座6和底框架1内；所述剪叉组件73一端的两边分别与所述固定尾座6的两侧边相铰接，所述剪叉组件73另一端的两边分别与第一对的两所述第一连杆74的一端相铰接，第一对的两所述第一连杆74的另一端均与所述连接板72的一端相铰接；第一对的两所述第一连杆74的一端分别与两所述第二连杆75的一端相铰接，两所述第二连杆75的另一端分别与第二对的两所述第二连杆74的一端相铰接，第二对的两所述第二连杆74的另一端与所述连接板72的中间相铰接；所述连接板72另一端的两边分别与两所述抓取手指77的一端相连接，两所述抓取手指77的抓取部位位置相对；所述第三直线驱动组件70安装于所述固定尾座6上，且所述第三直线驱动组件70与所述剪叉组件73一端的中间相铰接；所述第四直线驱动组件71安装于所述连接板72上，且所述第四直线驱动组件71与两所述第三连杆76的一端相铰接，两所述第三连杆76的另一端分别与两所述抓取手指77相铰接。

本实施方式通过底部夹持机构7先夹持物体，再通过侧夹持机构3夹持底部夹持机构7上的物体，其中底部夹持机构7能实现一定范围内的伸缩，如此可以大大缩小整体的移动距离，即通过伸缩底部夹持机构7将物体夹持到滑动箱体5底部即可，实现物体的层层递进输送，提高作用业效率。底部夹持机构7使用时，通过第三直线驱动组件70驱动夹持体的伸缩，通过第四直线驱动组件71驱动抓取手指77有效稳定夹持物体。本实施方式通过调节剪叉组件73内含多个剪叉的数量，以实现底部夹持机构7伸缩长度的调节。本实施方式优选地，第三直线驱动组件70和第四直线驱动组件71可以采用现有的油缸、气缸、电动推杆等直线运动设备。

本实施方式进一步优选地，所述高强度机械手还包括方向调整机构，所述方向调整机构包括调整滑块78、第五直线驱动组件79，所述固定尾座6的两侧壁上均设有安装孔601，两所述调整滑块78分别移动配合安装于两所述安装孔601内，两所述调整滑块78分别与所述剪叉组件73一端的两边相铰接，所述第五直线驱动组件70安装于所述固定尾座上，且所述第五直线驱动组件79与所述调整滑块78相连接。根据物体的放置方向，第五直线驱动组件79驱动调整滑块78在安装孔601内的移动，以调节抓取手指77的行进方位，从而能适应更复杂物体的放置方向，提高使用范围。本实施方式优选地，第五直线驱动组件79可以采用现有的油缸、气缸、电动推杆等直线运动设备。

本实施方式优选地，所述夹持体的数量为两个，且两所述夹持体呈上下平行设置，两所述剪叉组件73的铰点通过铰接柱80相连接。其中调整滑块78上设有与铰接柱80相配合的u型开口780，以在方向调整机构调整抓取手指77的行进方向时，铰接柱80在u型开口780内移动，但不会从u型开口780内脱离出来。其中调整滑块78上设有用于卡住固定尾座6的凹槽781。

本实施方式进一步优选地，所述底部夹持机构7还包括抓取体80和第四旋转驱动组件81，所述抓取手指77的抓取部位处设有安装窗口，所述抓取体80转动安装于所述安装窗口处，所述抓取体80与所述第四旋转驱动组件81相连接，且所述第四旋转驱动组件81安装于所述抓取手指77上；所述抓取体80上设有多个抓取面，多个抓取面的结构包括有平面结构、弧面结构、锯齿面结构。本实施方式根据抓取手指77抓取不同的物体，以通过第四旋转驱动组件81驱动抓取体80相对于抓取手指77旋转，其中抓取体80上设有多个抓取面，且多个抓取面的结构包括有平面结构、弧面结构、锯齿面结构，如此以实现物体侧面呈平面结构、弧面结构、异形结构等的夹持，提高夹持范围，保证物体稳定有效的夹持。本实施方式优选地，第四旋转驱动组件81直接采用现在的电机即可。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。