一种双工位柔性料仓的制作方法

1.本发明涉及精密设备运输技术领域，具体为一种双工位柔性料仓。


背景技术：

2.随着现代科技的发展，越来越多设备往现有多工位料仓多为上下双层，之间以齿轮齿条做联动衔接，上下料仓沿着滑轨进行进出切换，特点是定位精准，广泛适用于精密设备的料件运输：由于现有双工位料仓定位精准，然因压铸件及冲压件本身具有不规则性，使用精准的定位往往会使机器人在夹取过程中频繁出现卡死现象，针对这一状况，设计出柔性料仓以抵消料件外形差异，避免造成的机器人报警停机的现象。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种双工位柔性料仓，以解决上述背景技术中提出的夹取过程频繁出现卡死的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双工位柔性料仓，包括滑轨、箱体、料仓和料槽，所述箱体的顶端设置有四组滑轨，所述滑轨的两侧均固定有挡板，所述滑轨的底端均固定有轨座，两组所述滑轨之间均安装有底板，所述底板的上方设置有料仓，所述料仓上均匀设置有料槽，所述底板的两侧均固定有侧板，所述箱体底端的一侧设置有泄压阀，所述底板与料仓之间设置有防护组件，所述防护组件包括缓冲弹簧、导柱和导槽，所述料仓底端的四个拐角处均安装有导柱，所述底板顶端的四个拐角处均开设有导槽。
5.优选的，所述箱体内部的一侧设置有进给组件，所述进给组件包括仓门、握槽、固定板、第一联动槽、伸缩杆、第一铰接座、气缸、连杆、第二铰接座和带立式座外球面轴承，所述箱体外部的一侧安装有仓门，所述仓门一侧的顶端设置有握槽，所述仓门另一侧的底端设置有第一铰接座，所述第一铰接座的一侧活动铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的上方设置有气缸，所述伸缩杆的一侧活动连接有连杆，所述连杆表面的下方开设有第一联动槽，所述伸缩杆的一侧插设在第一联动槽的内部，所述箱体内部一侧的底端固定有固定板。
6.优选的，所述箱体内部一侧的上方设置有散热组件，所述散热组件包括机壳、第二联动槽、第一齿杆、第一齿轮、导杆、第二齿轮、第二齿杆、排气孔和散热风机，所述箱体内部一侧的上方设置有第一齿杆，所述第二联动槽开设于连杆表面的上方，所述第一齿杆的一侧插设至第二联动槽的内部，所述第一齿杆底端的中间位置处设置有第一齿轮，所述第一齿轮的下方设置有第二齿轮，所述第二齿轮的一侧固定有导杆，所述导杆的下方插设有第二齿杆，所述第二齿杆底端的一侧固定有机壳，所述机壳外部的一侧设置有排气孔。
7.优选的，所述固定板的顶端固定有带立式座外球面轴承，所述连杆的尾端与带立式座外球面轴承活动铰接，所述连杆利用伸缩杆在带立式座外球面轴承上设计为翻转结构。
8.优选的，所述底板底端的一侧固定有第二铰接座，所述连杆的顶端与第二铰接座
活动铰接，所述底板利用连杆在滑轨上构成滑动结构。
9.优选的，所述导杆设计为u型结构，所述第二齿杆与第二齿轮之间相啮合。
10.优选的，所述第一齿轮的一端与箱体的侧壁活动连接，所述第二齿轮的一端与箱体的侧壁活动连接，所述第一齿轮和第二齿轮之间相啮合，所述第一齿轮与第一齿杆之间相啮合。
11.优选的，所述机壳的内部固定有散热风机，所述散热风机利用第二齿杆为升降活动设计。
12.优选的，所述导柱插设至导槽的内部，所述导槽的一侧均匀设置有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的底端与底板焊接固定，所述缓冲弹簧的顶端与料仓相接触，所述料仓利用缓冲弹簧为弹性缓冲设计。
13.优选的，所述缓冲弹簧和导柱分别设置有四组，四组所述缓冲弹簧和导柱均关于料仓的垂直中轴线呈对称设计。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、通过让气缸﹑带立式座外球面轴承和连杆组成联动机构，连杆末端与底板通过第二铰接座连接，由于底板设置在滑轨上，在气缸的驱动下，底板沿着预定轨道进行前后运动，由于料仓上四边固定有导柱，导柱与底板配合，导柱限制料仓在x轴及y轴的运动，在z轴方向可以移动，及只能进行升降移动，料仓与底板之间夹有缓冲弹簧，装料完毕等待卸料后，利用机械手夹取料件，由于受到缓冲弹簧的作用，料仓会随之进行上下浮动，从而避免机械手过载造成卡死现象，在当机械手从料槽的内部夹取完毕后，受到缓冲弹簧复位的影响，料仓随之进行复位，还原为此前状态，而再进行下一次的抓取时，料仓再次受到缓冲弹簧缓冲，再次有效避免了机械手的卡死现象，再次完成夹取操作，此过程有效避免机械手过载卡死，提高设备适用性；2、通过将待运输的精密料件首先放置到料仓上的料槽内进行堆储，后开启箱体内部的气缸，气缸启动让伸缩杆进行伸缩，使连杆一侧进行翻转移动，为避免连杆正常翻转，伸缩杆与连杆之间活动连接，且伸缩杆部分插入连杆的第一联动槽内，方便翻转操作，连杆顶部与底板之间进行活动连接，底部则是与带立式座外球面轴承活动连接，连杆将带动底板翻转的同时带动上方底板在箱体顶部滑轨上进行滑动，让底板上方的料仓进行移动，移动至所需位置处后进行卸料操作，此过程利用连杆的联动即可带动料仓移动，实现了较小行程的气缸即可驱动长行程的进给量，从而来节省整体设备使用的空间，进而来让该设备更加方便进行搬运等操作，提高设备适用性，同时在当需要进行检修操作时，可将仓门打开，拉动仓门上的握槽，将仓门翻转出，此时气缸及伸缩杆与仓门之间由于活动铰接，也会被拉出，进而方便对内部进行检修等操作，总体实现长行程的进给量，节省资源；3、通过在连杆移动带动底板在滑轨上移动的过程中，连杆上方第二联动槽上活动连接的第一齿杆也会随之移动，第一齿杆贯穿箱体的内部进行平行移动，在移动的同时，第一齿杆底部齿片也会随之移动，进而带动底部第一齿轮旋转转动，第一齿轮旋转带动底部第二齿轮旋转转动，第二齿轮一侧通过导杆设置有第二齿杆，第二齿杆在导杆能够进行滑动，第二齿轮带动第二齿杆做升降移动，由于第二齿杆的底端通过机壳安装有散热风机，驱动散热风机，产生的风通过机壳一侧的排气孔吹出，吹向箱体内部一侧的气缸，从而对驱动过程中的气缸进行吹风散热，散热风机受到第二齿杆的影响，散热风机会有进行升降吹风
操作，提高内部散热效果，提高设备使用寿命。
附图说明
15.图1为本发明的立体结构示意图；图2为本发明的正视剖面结构示意图；图3为本发明的正视外观结构示意图；图4为本发明的图2中c处放大结构示意图；图5为本发明的图2中b处放大结构示意图；图6为本发明的图2中a处放大结构示意图；图7为本发明的机壳正视剖面结构示意图。
16.图中：1、挡板；2、滑轨；3、轨座；4、箱体；5、侧板；6、底板；7、泄压阀；8、进给组件；801、仓门；802、握槽；803、固定板；804、第一联动槽；805、伸缩杆；806、第一铰接座；807、气缸；808、连杆；809、第二铰接座；810、带立式座外球面轴承；9、料仓；10、料槽；11、散热组件；1101、机壳；1102、第二联动槽；1103、第一齿杆；1104、第一齿轮；1105、导杆；1106、第二齿轮；1107、第二齿杆；1108、排气孔；1109、散热风机；12、防护组件；1201、缓冲弹簧；1202、导柱；1203、导槽。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.请参阅图1
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7，本发明提供的一种实施例：一种双工位柔性料仓，包括滑轨2、箱体4、料仓9和料槽10，箱体4的顶端设置有四组滑轨2，滑轨2的两侧均固定有挡板1，滑轨2的底端均固定有轨座3，两组滑轨2之间均安装有底板6，底板6的上方设置有料仓9，料仓9上均匀设置有料槽10，底板6的两侧均固定有侧板5，箱体4底端的一侧设置有泄压阀7，底板6与料仓9之间设置有防护组件12，防护组件12包括缓冲弹簧1201、导柱1202和导槽1203，料仓9底端的四个拐角处均安装有导柱1202，底板6顶端的四个拐角处均开设有导槽1203；箱体4内部的一侧设置有进给组件8，进给组件8包括仓门801、握槽802、固定板803、第一联动槽804、伸缩杆805、第一铰接座806、气缸807、连杆808、第二铰接座809和带立式座外球面轴承810，箱体4外部的一侧安装有仓门801，仓门801一侧的顶端设置有握槽802，仓门801另一侧的底端设置有第一铰接座806，第一铰接座806的一侧活动铰接有伸缩杆805，伸缩杆805的上方设置有气缸807，伸缩杆805的一侧活动连接有连杆808，连杆808表面的下方开设有第一联动槽804，伸缩杆805的一侧插设在第一联动槽804的内部，箱体4内部一侧的底端固定有固定板803，固定板803的顶端固定有带立式座外球面轴承810，连杆808的尾端与带立式座外球面轴承810活动铰接，连杆808利用伸缩杆805在带立式座外球面轴承810上设计为翻转结构，底板6底端的一侧固定有第二铰接座809，连杆808的顶端与第二铰接座809活动铰接，底板6利用连杆808在滑轨2上构成滑动结构；具体地如图1、图2和图5所示，将待运输的精密料件首先放置到料仓9上的料槽10
内进行堆储，后开启箱体4内部的气缸807，气缸807启动让伸缩杆805进行伸缩，使连杆808一侧进行翻转移动，为避免连杆808正常翻转，伸缩杆805与连杆808之间活动连接，且伸缩杆805部分插入连杆808的第一联动槽804内，方便翻转操作，连杆808顶部与底板6之间进行活动连接，底部则是与带立式座外球面轴承810活动连接，连杆808将带动底板6翻转的同时带动上方底板6在箱体4顶部滑轨2上进行滑动，让底板6上方的料仓9进行移动，移动至所需位置处后进行卸料操作，此过程利用连杆808的联动即可带动料仓9移动，实现了较小行程的气缸807即可驱动长行程的进给量，从而来节省整体设备使用的空间，进而来让该设备更加方便进行搬运等操作，提高设备适用性，同时在当需要进行检修操作时，可将仓门801打开，拉动仓门801上的握槽802，将仓门801翻转出，此时气缸807及伸缩杆805与仓门801之间由于活动铰接，也会被拉出，进而方便对内部进行检修等操作，总体实现长行程的进给量，节省资源；箱体4内部一侧的上方设置有散热组件11，散热组件11包括机壳1101、第二联动槽1102、第一齿杆1103、第一齿轮1104、导杆1105、第二齿轮1106、第二齿杆1107、排气孔1108和散热风机1109，箱体4内部一侧的上方设置有第一齿杆1103，第二联动槽1102开设于连杆808表面的上方，第一齿杆1103的一侧插设至第二联动槽1102的内部，第一齿杆1103底端的中间位置处设置有第一齿轮1104，第一齿轮1104的下方设置有第二齿轮1106，第二齿轮1106的一侧固定有导杆1105，导杆1105的下方插设有第二齿杆1107，第二齿杆1107底端的一侧固定有机壳1101，机壳1101外部的一侧设置有排气孔1108，导杆1105设计为u型结构，第二齿杆1107与第二齿轮1106之间相啮合，第一齿轮1104的一端与箱体4的侧壁活动连接，第二齿轮1106的一端与箱体4的侧壁活动连接，第一齿轮1104和第二齿轮1106之间相啮合，第一齿轮1104与第一齿杆1103之间相啮合，机壳1101的内部固定有散热风机1109，散热风机1109利用第二齿杆1107为升降活动设计；具体地如图2、图6和图7所示，在连杆808移动带动底板6在滑轨2上移动的过程中，连杆808上方第二联动槽1102上活动连接的第一齿杆1103也会随之移动，第一齿杆1103贯穿箱体4的内部进行平行移动，在移动的同时，第一齿杆1103底部齿片也会随之移动，进而带动底部第一齿轮1104旋转转动，第一齿轮1104旋转带动底部第二齿轮1106旋转转动，第二齿轮1106一侧通过导杆1105设置有第二齿杆1107，第二齿杆1107在导杆1105能够进行滑动，第二齿轮1106带动第二齿杆1107做升降移动，由于第二齿杆1107的底端通过机壳1101安装有散热风机1109，驱动散热风机1109，产生的风通过机壳1101一侧的排气孔1108吹出，吹向箱体4内部一侧的气缸807，从而对驱动过程中的气缸807进行吹风散热，散热风机1109受到第二齿杆1107的影响，散热风机1109会有进行升降吹风操作，提高内部散热效果，提高设备使用寿命；导柱1202插设至导槽1203的内部，导槽1203的一侧均匀设置有缓冲弹簧1201，缓冲弹簧1201的底端与底板6焊接固定，缓冲弹簧1201的顶端与料仓9相接触，料仓9利用缓冲弹簧1201为弹性缓冲设计，缓冲弹簧1201和导柱1202分别设置有四组，四组缓冲弹簧1201和导柱1202均关于料仓9的垂直中轴线呈对称设计；具体地如图2、图3和图4所示，气缸807﹑带立式座外球面轴承810和连杆808组成联动机构，连杆808末端与底板6通过第二铰接座809连接，由于底板6设置在滑轨2上，在气缸807的驱动下，底板6沿着预定轨道进行前后运动，由于料仓9上四边固定有导柱1202，导柱
1202与底板6配合，导柱1202限制料仓9在x轴及y轴的运动，在z轴方向可以移动，及只能进行升降移动，料仓9与底板6之间夹有缓冲弹簧1201，装料完毕等待卸料后，利用机械手夹取料件，由于受到缓冲弹簧1201的作用，料仓9会随之进行上下浮动，从而避免机械手过载造成卡死现象，在当机械手从料槽10的内部夹取完毕后，受到缓冲弹簧1201复位的影响，料仓9随之进行复位，还原为此前状态，而再进行下一次的抓取时，料仓9再次受到缓冲弹簧1201缓冲，再次有效避免了机械手的卡死现象，再次完成夹取操作，此过程有效避免机械手过载卡死，提高设备适用性。
19.工作原理：使用时将待运输的精密料件首先放置到料仓9上的料槽10内进行堆储，后开启箱体4内部的气缸807，气缸807启动让伸缩杆805进行伸缩，使连杆808一侧进行翻转移动，为避免连杆808正常翻转，伸缩杆805与连杆808之间活动连接，且伸缩杆805部分插入连杆808的第一联动槽804内，方便翻转操作，连杆808顶部与底板6之间进行活动连接，底部则是与带立式座外球面轴承810活动连接，连杆808将带动底板6翻转的同时带动上方底板6在箱体4顶部滑轨2上进行滑动，让底板6上方的料仓9进行移动，移动至所需位置处后进行卸料操作，此过程利用连杆808的联动即可带动料仓9移动，实现了较小行程的气缸807即可驱动长行程的进给量，从而来节省整体设备使用的空间，进而来让该设备更加方便进行搬运等操作，提高设备适用性，同时在当需要进行检修操作时，可将仓门801打开，拉动仓门801上的握槽802，将仓门801翻转出，此时气缸807及伸缩杆805与仓门801之间由于活动铰接，也会被拉出，进而方便对内部进行检修等操作，总体实现长行程的进给量，节省资源；之后，气缸807﹑带立式座外球面轴承810和连杆808组成联动机构，连杆808末端与底板6通过第二铰接座809连接，由于底板6设置在滑轨2上，在气缸807的驱动下，底板6沿着预定轨道进行前后运动，由于料仓9上四边固定有导柱1202，导柱1202与底板6配合，导柱1202限制料仓9在x轴及y轴的运动，在z轴方向可以移动，及只能进行升降移动，料仓9与底板6之间夹有缓冲弹簧1201，装料完毕等待卸料后，利用机械手夹取料件，由于受到缓冲弹簧1201的作用，料仓9会随之进行上下浮动，从而避免机械手过载造成卡死现象，在当机械手从料槽10的内部夹取完毕后，受到缓冲弹簧1201复位的影响，料仓9随之进行复位，还原为此前状态，而再进行下一次的抓取时，料仓9再次受到缓冲弹簧1201缓冲，再次有效避免了机械手的卡死现象，再次完成夹取操作，此过程有效避免机械手过载卡死，提高设备适用性；最后，在连杆808移动带动底板6在滑轨2上移动的过程中，连杆808上方第二联动槽1102上活动连接的第一齿杆1103也会随之移动，第一齿杆1103贯穿箱体4的内部进行平行移动，在移动的同时，第一齿杆1103底部齿片也会随之移动，进而带动底部第一齿轮1104旋转转动，第一齿轮1104旋转带动底部第二齿轮1106旋转转动，第二齿轮1106一侧通过导杆1105设置有第二齿杆1107，第二齿杆1107在导杆1105能够进行滑动，第二齿轮1106带动第二齿杆1107做升降移动，由于第二齿杆1107的底端通过机壳1101安装有散热风机1109，驱动散热风机1109，产生的风通过机壳1101一侧的排气孔1108吹出，吹向箱体4内部一侧的气缸807，从而对驱动过程中的气缸807进行吹风散热，散热风机1109受到第二齿杆1107的影响，散热风机1109会有进行升降吹风操作，提高内部散热效果，提高设备使用寿命。
20.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论
从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。