一种PCB收放板机吸抓机构的制作方法

本实用新型涉及线路板生产设备领域，特别是涉及一种重型pcb收放板机吸抓机构。

背景技术：

在pcb生产制程的各个环节中，需要使用到收放板机进行投料和收料。

在实际生产过程中的收放板设备执行端吸盘最大可生产720*630大小的，重量最大在3公斤左右的pcb产品，生产中大多数机构使用真空吸取的方式进行板件的搬运，同时由于板件外形尺寸各不相同，表面钻孔多且没规律，设备更换型号时需要人工手动调节执行，对作业水平要求较高，这种结构方式存在较大的掉板几率，影响到产品质量和效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种pcb收放板机吸抓机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种pcb收放板机吸抓机构，包括机械手和吸抓机构，所述机械手上设有吸抓机构，所述吸抓机构包括支撑架、第一支撑梁、第二支撑梁、第三支撑梁、吸嘴单元、掉板感应装置、直线导轨副、夹爪单元、板宽调节装置和夹爪调节装置，所述支撑架上滑动设有第一支撑梁，所述支撑架上于第一支撑梁一侧固设有第二支撑梁和第三支撑梁，所述第一支撑梁上均匀间隔设有若干吸嘴单元，所述第一支撑梁上设有掉板感应装置，所述第二支撑梁和第三支撑梁上设有直线导轨副，所述直线导轨副上设有两个相对设置的夹爪单元，第二支撑梁上设有用于驱动第一支撑梁移动的板宽调节装置，所述第三支撑梁上设有用于驱动夹爪单元移动的夹爪调节装置。吸嘴单元用于吸抓待搬运板件板边位置以使待搬运板件与其余板件分离，夹爪单元用于夹持待搬运板件，板宽调节装置用于调整第一支撑梁与第二支撑梁之间的距离，进而调整吸嘴单元与夹爪单元之间的距离，夹爪调节装置用于调整两个夹爪之间的距离。抓取运动过程中不会出现掉板现象。

进一步地，所述夹爪单元包括设置于直线导轨副上的夹持件、夹板和板件夹紧气缸，所述夹持件上端设有板件夹紧气缸，所述板件夹紧气缸的活塞杆连接有夹板，所述夹持件侧面设有夹持槽，所述夹板设置于夹持槽内，所述夹持槽与夹板之间设有用于收容pcb板的夹持间隙。夹持件和夹板配合夹持pcb板，板件夹紧气缸用于驱动夹板在夹持槽内做直线运动。

进一步地，所述夹爪调节装置包括第一丝杆、驱动装置、第一丝杆螺母，所述第一丝杆中部设有非螺纹部，所述非螺纹部传动连接有驱动装置，所述第一丝杆一端设有第一螺纹段，所述第一丝杆另一端设有第二螺纹段，所述第一螺纹段和第二螺纹段均连接有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一螺纹段螺接的螺纹与第一丝杆螺母与第二螺纹段螺接的螺纹方向相反，所述第一丝杆螺母与夹持件固定连接。驱动装置用于驱动第一丝杆转动，第一丝杆用于驱动两个第一丝杆螺母相互靠近或远离。

进一步地，所述驱动装置包括第一电机、主动轮、从动轮、传动带，所述第一电机的转轴连接有主动轮，所述第一丝杆的非螺纹部设有从动轮，所述主动轮与从动轮通过传动带传动连接。通过第一电机用于驱动主动轮，通过主动轮驱动传动带，通过传动带驱动从动轮，从动轮驱动第一丝杆转动。

进一步地，所述板宽调节装置包括第二丝杆、第二电机、第二丝杆螺母和固定板，所述第二支撑梁上设有第二电机，所述第二电机连接有第二丝杆，第二丝杆上螺纹连接有第二丝杆螺母，所述第一支撑梁上固设有固定板，所述固定板与第二丝杆螺母固定连接。第二电机用于驱动第二丝杆转动，第二丝杆用于驱动第二丝杆螺母移动，第一支撑梁通过固定板与第二丝杆螺母连接，第二丝杆螺母带动第一支撑梁和固定板移动。

进一步地，所述掉板感应装置包括第一感应单元和第二感应单元，所述第一支撑梁上可拆卸的设有第一感应单元和第二感应单元，第一感应单元为位移传感器或接近传感器，第二感应单元为位移传感器或接近传感器。

进一步地，所述吸嘴单元包括真空吸盘、安装板和吸嘴螺栓，所述安装板一端设有真空吸盘，所述安装板与第一支撑梁通过吸嘴螺栓连接，所述安装板为弹簧钢板。真空吸盘用于吸附工件，在真空吸盘吸住pcb板时，安装板能进行弹性变形，起到缓冲作用。

进一步地，所述吸嘴螺栓包括t形槽螺栓和旋钮，所述第一支撑梁上设有t型槽，所述t形槽螺栓设置于第一支撑梁的t型槽内，所述t形槽螺栓与旋钮螺纹连接。安装板通过t型槽螺栓可移动地安装在第一支撑梁t型槽中。

进一步地，所述夹持槽设有第一夹持面，所述夹板对应第一夹持面设有第二夹持面，所述第一夹持面和第二夹持面均设有弹性垫。在夹板和夹持槽上安装弹性垫，避免划伤pcb板。

进一步地，所述夹持件上设有定位板，所述夹板上设有定位柱，定位柱贯穿夹持件和定位板，定位柱沿板件夹紧气缸轴向设置。定位柱和定位板配合起导向作用，夹板通过导柱导向。

本实用新型的工作原理为：机械手进行动作移动吸抓机构，真空吸盘先与倾斜放置的板件接触，同时夹爪单元与待搬运板件保持安全距离，首先通过真空吸盘吸住板件边部位，真空吸盘将待搬运板件板边吸起让待搬运板件与整叠板件分离，机械手进行动作旋转吸抓机构，使夹爪单元与板件平行，夹爪单元移动至板件内，两个紧气缸驱动夹板下压夹紧板件，将待搬运板件板边吸抓后，机械手进行动作搬运板件至预定位置。

本实用新型的有益效果为：执行端采用真空吸盘分离待搬运板件，由夹爪单元将pcb板件边缘夹紧再进行搬运动作，机械夹紧方式可轻易稳定的抓取8公斤重pcb板件，最大可适配900x730大小的板，最小可适配300x300大小的板，提高搬运板件时板件稳固性高，自动调整真空吸盘和夹爪单元位置，无需人工手动调整，适配板件规格。

附图说明

附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型一实施例提供的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的局部放大图；

图4为本实用新型一实施例提供的局部放大图。

图中标记：支撑架1、第一支撑梁2、第二支撑梁3、第三支撑梁4、吸嘴单元5、真空吸盘51、安装板52、吸嘴螺栓53、掉板感应装置6、直线导轨副7、夹爪单元8、夹持件81、夹板82、板件夹紧气缸83、夹爪调节装置9、第一丝杆91、第一丝杆螺母92、驱动装置93、板宽调节装置10、第二丝杆101、第二丝杆螺母102、固定板103、定位板11、定位柱12。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。“内、外”是指具体轮廓上的内与外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。

如图1-图4中所示，本实用新型一实施例提供的一种pcb收放板机吸抓机构，包括机械手和吸抓机构，所述机械手上设有吸抓机构，所述吸抓机构包括支撑架1、第一支撑梁2、第二支撑梁3、第三支撑梁4、吸嘴单元5、掉板感应装置6、直线导轨副7、夹爪单元8、板宽调节装置10和夹爪调节装置9，所述支撑架1上滑动设有第一支撑梁2，所述支撑架1上于第一支撑梁2一侧固设有第二支撑梁3和第三支撑梁4，所述第一支撑梁2上均匀间隔设有若干吸嘴单元5，所述第一支撑梁2上设有掉板感应装置6，所述第二支撑梁3和第三支撑梁4上设有直线导轨副7，所述直线导轨副7上设有两个相对设置的夹爪单元8，所述第二支撑梁3远离第三支撑梁4的一面设有对射式光电开关，所述夹爪单元8侧面对应对射式光电开关设有挡片，所述第二支撑梁3上设有用于驱动第一支撑梁2移动的板宽调节装置10，所述第三支撑梁4上设有用于驱动夹爪单元8移动的夹爪调节装置9。吸嘴单元5用于吸抓待搬运板件板边位置以使待搬运板件与其余板件分离，夹爪单元8用于夹持待搬运板件，板宽调节装置10用于调整第一支撑梁2与第二支撑梁3之间的距离，进而调整吸嘴单元5与夹爪单元8之间的距离，夹爪调节装置9用于调整两个夹爪之间的距离。抓取运动过程中不会出现掉板现象。

所述夹爪单元8包括设置于直线导轨副7上的夹持件81、夹板82和板件夹紧气缸83，所述夹持件81上端设有板件夹紧气缸83，所述板件夹紧气缸83的活塞杆连接有夹板82，所述夹持件81侧面设有夹持槽，所述夹板82设置于夹持槽内，所述夹持槽与夹板82之间设有用于收容pcb板的夹持间隙。夹持件81和夹板82配合夹持pcb板，板件夹紧气缸83用于驱动夹板82在夹持槽内做直线运动。

所述夹爪调节装置9包括第一丝杆91、驱动装置93、第一丝杆91螺母，所述第一丝杆91中部设有非螺纹部，所述非螺纹部传动连接有驱动装置93，所述第一丝杆91一端设有第一螺纹段，所述第一丝杆91另一端设有第二螺纹段，所述第一螺纹段和第二螺纹段均连接有第一丝杆91螺母，第一丝杆91螺母与第一螺纹段螺接的螺纹与第一丝杆91螺母与第二螺纹段螺接的螺纹方向相反，所述第一丝杆91螺母与夹持件81固定连接。驱动装置93用于驱动第一丝杆91转动，第一丝杆91用于驱动两个第一丝杆91螺母相互靠近或远离。

所述驱动装置93包括第一电机、主动轮、从动轮、传动带，所述第一电机的转轴连接有主动轮，所述第一丝杆91的非螺纹部设有从动轮，所述主动轮与从动轮通过传动带传动连接。通过第一电机用于驱动主动轮，通过主动轮驱动传动带，通过传动带驱动从动轮，从动轮驱动第一丝杆91转动。

所述板宽调节装置10包括第二丝杆101、第二电机、第二丝杆101螺母和固定板103，所述第二支撑梁3上设有第二电机，所述第二电机连接有第二丝杆101，第二丝杆101上螺纹连接有第二丝杆101螺母，所述第一支撑梁2上固设有固定板103，所述固定板103与第二丝杆101螺母固定连接。第二电机用于驱动第二丝杆101转动，第二丝杆101用于驱动第二丝杆101螺母移动，第一支撑梁2通过固定板103与第二丝杆101螺母连接，第二丝杆101螺母带动第一支撑梁2和固定板103移动。

所述掉板感应装置6包括第一感应单元和第二感应单元，所述第一支撑梁2上可拆卸的设有第一感应单元和第二感应单元，第一感应单元为位移传感器或接近传感器，第二感应单元为位移传感器或接近传感器。

所述吸嘴单元5包括真空吸盘51、安装板52和吸嘴螺栓53，所述安装板52一端设有真空吸盘51，所述安装板52与第一支撑梁2通过吸嘴螺栓53连接，所述安装板52为弹簧钢板。真空吸盘51用于吸附工件，在真空吸盘51吸住pcb板时，安装板52能进行弹性变形，起到缓冲作用。

所述吸嘴螺栓53包括t形槽螺栓和旋钮，所述第一支撑梁2上设有t型槽，所述t形槽螺栓设置于第一支撑梁2的t型槽内，所述t形槽螺栓与旋钮螺纹连接。安装板52通过t型槽螺栓可移动地安装在第一支撑梁2t型槽中。

所述夹持槽设有第一夹持面，所述夹板82对应第一夹持面设有第二夹持面，所述第一夹持面和第二夹持面均设有弹性垫。在夹板82和夹持槽上安装弹性垫，避免划伤pcb板。

所述夹持件81上设有定位板11，所述夹板82上设有定位柱12，定位柱12贯穿夹持件81和定位板11，定位柱12沿板件夹紧气缸83轴向设置。定位柱12和定位板11配合起导向作用，夹板82通过导柱导向。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。