一种送兜模块及其中药自动配药系统的制作方法

本实用新型涉及自动化技术、医疗器械，特别是涉及一种送兜模块及其中药自动配药系统。

背景技术：

中药是中国的国粹之一，也是世界的非物质文化遗产之一，其具有鲜明的中国特色。而目前随着现代医学(西医)的高速发展，虽然对中医或中药形成了冲击，但是中药却仍然具有稳固而不可撼动的地位，如青蒿素治疗疟疾的发现很大程度上受到了古中药方子的启示。

然而随着目前生活节奏的日益加快，以及人们对于便利的追求，传统中药正在逐渐退出越来越多的家庭，替代品主要是预先熬制好的中成药或预先将各味中药熬制浓缩后的冲剂。但是中药具有千变万化的方子、组合，另外中药并不是简单的组合物，其在多味药物的熬制过程中会发生复杂的化学反应，从而获得最终臆想不到的治疗效果，这也是中药在现代科学如此发达的前提下也无法被替代的原因之一。

但是由于人们的实际需求以及成品药带来的便利性，在大部分药店、部分医院已经没有了传统的中药，究其原因主要有一下几点：

1、中药由于品类非常多，而且基本上都是不规则的植物、动物、矿物固体，因此很难实现自动化取药、送药、配药，在人工成本十分高昂的如今，中药目前还需要人工取药、配药，这显然不符合大部分盈利机构的要求，因此成为淘汰的对象。

2、中药需要专门的器具熬制，而且熬制过程中有大量的异味和残渣，这对目前已经被便利化惯坏的人们来说是十分抗拒的。而且中药的熬制过程仍然有讲究，比如加水的多少、熬制的时长、浓缩比例等等，这对从小就很少接触中药的年轻人来说不仅不容易掌握而且十分抗拒，这也是原始中药越来越远离生活的原因之一。但是经过实践证明，中药具有不可替代性以及现代医药无法替代的治疗效果，就如目前很多现代医学束手无策的疾病，通过中药调理后会有好抓甚至痊愈。

3、由于中药在年轻人中逐渐淡出视野，也导致中医的从业人数逐年下降，这也是十分危险的信号，目前实用新型人接受到的中医中基本上都是年过半百之人，年轻人从事中医的意愿已经不强烈了。对此实用新型人认为，如果能够解决中药自动化配药的技术，使得中药能够像目前的成品药一样实现自动化配药、输出、熬制，那么就能够大大降低人工成本、而且满足便利的需求，也就为中药重新被年轻人接受提供可能。这样一方面可以通过中药补充现代医学的不足，另一方面又是对自己文化的继承、发扬。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种送兜模块及其中药自动配药系统，其送兜模块能够将过滤兜输送至煮药器内安装。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种送兜模块，包括送兜机构、送兜筒，所述送兜筒内部与煮药内腔正对、同轴；所述送兜机构包括送兜侧板、送兜引导架，所述送兜侧板有两块且两块送兜侧板分别与第一送兜轴、第二送兜轴可圆周转动装配，所述第二送兜轴与送兜电机的输出轴通过联轴器连接固定；所述第一送兜轴、第二送兜轴上分别套装固定有送兜带轮，所述两个送兜带轮之间通过送兜皮带连接并构成带传动机构；所述送兜皮带上设置有无数送兜皮带凸起，所述送兜皮带凸起用于输送过滤兜；送兜侧板固定在机架上；所述送兜引导架包括两根送兜导杆，两根送兜导杆由靠近进兜缺槽一端向靠近输送兜漏斗一端之间的送兜间距逐渐变大，且送兜间距位于输送兜漏斗正上方处的间距大于外边缘外径从而使得过滤兜达到此处时会从送兜间距内掉落至输送兜漏斗内，然后穿过送兜筒内部进入煮药内腔中安装。

本实用新型还公开了应用有上述送兜模块的中药自动配药系统。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型系统性地解决了目前中药材种类多、无法实现自动化的问题，且结构相对简单、操作方便，能够实现中药材的单一取药、出药、打包、熬制、灌装，从而大大提供了便利性，为重要的推广提供稳定的基础。

2、本实用新型的熬药模块能够实现加药、加水、熬药、排药、倒渣、清洗、安装过滤兜等功能，从而满足中药熬制的基本需求。

3、本实用新型的盖板清洗模块能够实现盖板的搬移、清洗、烘干、消毒等，且结构简单，从而保证盖板的快速拆装与清洁。

4、本实用新型的整理机构能够实现过滤兜的快速整理、对中，从而便于机械臂进行抓取。

5、本实用新型的机械臂能够实现对过滤兜的抓取、输送、换向等，从而便于过滤兜的进一步清洗以及方向调节。

6、本实用新型的送兜模块能够实现将过滤兜从机械臂上抓取、转送、提升，最后输送至送兜筒内以实现将过滤兜装入煮药器内。

附图说明

图1-图7是本实用新型的熬药模块结构示意图。

图8是本实用新型的刹车组件结构示意图。

图9是本实用新型的搬移组件结构示意图。

图10是本实用新型的锥形漏斗处结构示意图。

图11、图14是本实用新型的整理机构结构示意图。

图12-图13是本实用新型的对中机构结构示意图。

图15-图17是本实用新型的手臂模块结构示意图。

图18是本实用新型的机械臂处结构示意图。

图19是本实用新型的清洗箱、机械臂结构示意图。

图20-图24是本实用新型的送兜模块结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图1-图24，一种中药自动配药系统，包括：

发药机，用于发放单一的中药；

出药模块，用于将发药机发出的中药转送至用于输出的送药机内，然后通过送药机输出；

升降机构a，用于将送药机进行提升或下降；

送药机，用于将中药输入至发药模块或输出至打包机、熬制机；

输送模块，用于将用于向发药机补药的送药机输送至与对应发药机竖向正对处，从而完成送药机与发药机配合以便于送药机将其内部的中药补入对应的发药机内。

打包模块，用于对输出的中药进行打包，然后成包输出；

熬药模块g，用于对输出的中药进行熬制，然后灌装后输出。

还包括：机械臂i，用于抓取、输送过滤兜；整理机构j，用于整理过滤兜；送兜模块k，用于输送过滤兜。本实施例的出药模块d、送药机e、打包模块f记载在与本案同日申报的、名为“一种出药模块及其中药自动配药系统”的中国实用新型专利申请中。本实施例的发药机、升降机构a、输送模块记载在本案同日申报的、名为“一种发药机及其中药自动配药系统”的中国实用新型专利申请中。

参见图1-图14，所述熬药模块g，包括清洗箱g260、废料箱g250、水洗箱g270、旋转座g110、旋转支撑环g120，所述旋转支撑环g120固定在机架上且安装在旋转座g110上方，且旋转座g110的上下两端面分别与第一旋转柱g130、第二旋转柱g140一端装配，第一旋转柱g130另一端与废料箱g250装配固定且第一旋转柱g130与旋转座g110可圆周转动装配；

所述旋转座g110上分别设置有至少四个沿着其圆周方向设置有、贯穿的旋转座通槽g111，所述旋转支撑环g120与其中一个旋转座通槽g111对应处设置有倾倒通槽g121；所述旋转座g110上、每个旋转座通槽g111处分别安装有煮药安装板g150、旋转安装板g153，所述旋转安装板g153通过煮药旋转轴g640与煮药器g300的煮药电气盒g310、煮药支板g340可圆周转动装配，所述煮药电气盒g310、煮药支板g340上分别设置有第一煮药导轨g313、第二煮药导轨g341，所述第一煮药导轨g313、第二煮药导轨g341分别与煮药壳g320两侧的煮药滑槽g323卡合、可滑动装配(竖直方向上)；

所述煮药器g300还包括煮药称重传感器g510、电动球阀g520，所述煮药壳g320内部分别设置有煮药内腔g321、煮药锥腔g322，所述煮药锥腔g322由上至下内径逐渐变小且其顶部与煮药内腔g321连通；所述煮药内腔g321内安装有过滤兜g370，过滤兜g370上设置有数个贯穿的过滤孔，使用时，煮药内腔g321内的水通过过滤孔进入过滤兜g370内，从而对过滤兜内的药材进行熬煮。

煮药锥腔g322底部与煮药连管g610顶部密封、可轴向滑动装配，所述煮药连管g610上固定有施压环g611且其底部穿过煮药底板g362后装入电动球阀g520的进口中且与之密封连通；所述电动球阀g520的出口与放药管g620一端连通，放药管g620另一端为开放端，所述电动球阀g520用于通过电动方式控制放药管g620与煮药连管g610之间的通断；

所述电动球阀g520的外壳固定在煮药底板g362上，且电动球阀g520的外壳底部与球阀托板g363装配固定；所述放药管g620穿过旋转座通槽g111进入旋转座g110下方；

所述煮药底板g362固定在煮药电气盒g310、煮药支板g340上，所述煮药称重传感器g510的输入轴内部中空且套装在煮药连管g610外，煮药称重传感器g510的输入轴与施压环g611压紧从而对煮药称重传感器g510施加压力以探测煮药壳g320的重量，这种设计主要是通过监测煮药壳g320内部未装任何物品时的重量以及盛装药材或水后的重量进行比对，其差值补算误差即为向煮药壳g320内添加的药材、水的重量。

所述煮药壳g320上固定有煮药导向轴g361，所述煮药导向轴g361另一端为开放端且其外部套装有煮药支撑压簧f410，所述煮药支撑压簧f410用以对煮药壳进行弹性支撑且其两端分别与煮药导向轴g361、煮药底板g362装配固定，所述煮药导向轴g361不与煮药底板g362接触。所述煮药锥腔g322的内壁上安装有电热管，使用时，电热管通电发热，从而加热煮药锥腔g322内的水以对药材进行熬煮。

本实施例中四个煮药器分别对应装药、熬药、清洗、装过滤兜四个工序，其中设置有倾倒通槽g121处的煮药器对应清洗工序。当然，实际使用时，煮药器可以只有一个，此时本实施例的煮药器为其四个工序的状态。当然，本实施例选择四个煮药器主要是增加效率，而且四个煮药器可以同时进行煮药。

所述煮药旋转轴g640固定在煮药电气盒g310、煮药支板g340上且其两端分别穿出两块旋转安装板g153后分别与煮药旋转电机g550的输出轴通过联轴器连接、与刹车齿轮g820装配固定，所述煮药旋转电机g550通电后能够驱动煮药旋转轴g640圆周转动，从而驱动此煮药器以煮药旋转轴g640为圆心转动；煮药旋转轴g640通过刹车组件实现周向固定，所述刹车组件包括刹车齿轮g820、刹车块g156，与刹车齿轮g820对应的旋转安装板g153上还固定有两块刹车侧板g154，两块刹车侧板g154之间构成刹车滑槽g1541，所述刹车滑槽g1541内分别卡合、可滑动地安装有刹车块g156、刹车支架g155，所述刹车块g156安装在刹车支架g155上方，所述刹车块g156顶部设置有与刹车齿轮卡合的刹车弧槽，使用时通过刹车弧槽与刹车齿轮卡合以实现对煮药旋转轴g640的径向固定，从而防止煮药旋转轴g640圆周转动；

所述刹车支架g155与刹车螺纹筒g561通过螺纹旋合装配，所述刹车块g156底部与刹车导向杆g157一端装配固定，刹车导向杆g157另一端装入刹车螺纹筒g561内且与之可轴向滑动装配，所述刹车支架g155与刹车块g156之间的部分上安装有刹车压簧g158，刹车压簧g158用于对刹车块g156产生上推的弹力，从而确保初始状态时刹车压簧g158驱动刹车块g156与刹车齿轮卡紧以对煮药旋转轴g640圆周方向进行固定。

所述刹车螺纹筒g561底部与刹车电机g560的输出轴通过联轴器连接，且刹车电机g560启动后能够驱动刹车螺纹筒g561圆周转动，从而驱动刹车架g155沿着刹车螺纹筒g561轴向下移，也就实现刹车块下移，直到刹车块与刹车齿轮分离，此时煮药旋转轴g640的刹车状态解除，可以启动煮药旋转电机驱动煮药器转动以倒出其内部的药渣和过滤兜。优选地，所述的煮药锥腔g322内安装有浊度传感器，所述浊度传感器用于探测煮药锥腔g322内液体的浑浊度，从而判断药材是否已经熬煮干净，并将信号输入工控机内，一旦判断为药材熬煮干净，则转动旋转座，使得熬煮完成的煮药器与倾倒通槽对应，然后旋转此煮药器旋转180°以将其内部的药渣、过滤兜倒出至清洗箱g260内。然后煮药器反向旋转180°后刹车组件启动，对煮药旋转轴g640恢复锁紧，此时启动滚刷机构g900对煮药壳内部进行刷洗。

优选地，为了防止药渣、过滤兜卡在煮药内腔g321内，申请人还在煮药电气盒g310上固定有煮药侧块g311，同时申请人在煮药安装板g150上固定有第一煮药弹簧块g151，所述第一煮药弹簧块g151通过倾倒压簧g420与第二煮药弹簧块g152连接固定。倾倒煮药器时，倾倒方向为向煮药安装板g150内侧倾倒，当煮药器旋转至接近180°时，煮药侧块g311会压在与第二煮药弹簧块g152上，这样能够为煮药器进行限位和减震。另外在倾倒时、煮药器旋转180°后，可以再次将煮药器往回旋转90°，然后释放，从而使得煮药器通过自重向下方转动以冲击第二煮药弹簧块g152，这就使得煮药壳受到振动，从而便于其内部的药渣、过滤兜掉落。

所述煮药电气盒g310内安装有第一蓝牙模块、第一无线充电接收器、第一mcu，所述旋转支撑环g120与各个工序对应的煮药器处、煮药电气盒g310外分别安装有第一无线充电发射器和第一副蓝牙模块，所述第一副蓝牙模块与第一蓝牙模块无线通讯且第一副蓝牙模块与控制器通信连接，从而可以通过控制器向第一mcu发送控制指令；所述第一无线充电发射器向第一无线充电接收器发射充电的电磁波，从而实现无线供电。优选地，所述煮药侧块g311上可球形滚动地安装有煮药滚珠g312，煮药滚珠g312底面贴紧在旋转支撑环g120顶面上，从而为煮药器提供限位和支撑。

所述第二旋转柱g140顶部与旋转柱安装板g160可圆周转动、不可轴向移动装配，所述旋转柱安装板g160固定在机架上，所述第二旋转柱g140顶部还与旋转柱连接轴g630一端、第一旋转座齿轮g811同轴装配固定，所述旋转柱安装板g160上还固定有旋转顶支板g170，旋转柱连接轴g630顶部穿过旋转定支板g170后与煮药编码器g540的输入轴连接固定，从而通过煮药编码器g540探测第二旋转柱g140的转动角度，也就是旋转座的转动角度，并将信号输入控制器内，这种设计主要是为了实现旋转座的精确转动。

所述第一旋转座齿轮g811与第二旋转座齿轮g812啮合传动，所述第二旋转座齿轮g812同轴装配固定在旋转座电机g530的旋转座输出轴g531上，所述旋转座电机g530安装在旋转顶支板g170上。使用时旋转座电机g530驱动旋转座输出轴g531圆周转动，从而驱动旋转座圆周转动，所述旋转座电机g530选用伺服电机，从而实现旋转座的精确转动。

所述煮药器还包括盖板h610，盖板h610上固定有盖板柱h620、盖板导向轴h630，所述盖板导向轴h630顶部固定有解锁大端h650，解锁大端h650顶部为球形弧面；盖板导向轴h630上还套装有解锁环h640，所述解锁环h640可在盖板导向轴h630轴向上滑动，所述解锁环h640上还设置有第一解锁环斜面h641、第二解锁环斜面h642；

所述盖板h610通过搬移组件进行移动，所述搬移组件包括搬移筒h510、搬移块h660，所述搬移块h660固定在搬移筒h510底部，所述搬移块h660上设置有锁杆滑槽h661、搬移块通孔h662，所述搬移筒h510内部为与搬移块通孔h662连通、同轴的搬移内筒h511；所述锁杆滑槽h661内卡合、可滑动地安装有锁杆h670，锁杆h670一端穿出锁杆滑槽h661后设置有锁杆斜面h671、另一端与锁轴h720一端装配固定，锁轴h720另一端套装上搬移压簧h710后穿出搬移块h660且与搬移螺母h721装配固定，所述搬移螺母h721不能装入搬移块h660内，所述搬移压簧h710用于对锁杆h670产生向锁杆斜面h671推动的弹力。

需要搬运盖板h610时，搬移筒h510、搬移块h660下移，使得解锁大端h650穿过搬移块通孔h662后进入搬移内筒h511内，此时锁杆h670通过球形弧面和锁杆斜面h671克服搬移压簧h710的弹力向锁轴移动，直到锁杆h670进入解锁大端h650下方、与盖板导向轴h630正对，此时锁杆在搬移压簧h710的弹力作用下进入下方，然后向上提起搬移筒h510、搬移块h660，就能够将盖板h610上移，然后进行搬移。

需要将搬移后的盖板脱离搬移筒h510、搬移块h660时，将盖板下移至承托物上，防止盖板在搬移筒h510轴向上下移，然后搬移筒h510、搬移块h660下移，直到锁杆h671通过锁杆斜面h671穿过第二解锁换斜面h642后进入第一解锁换斜面h641下方，从而使得解锁换h640位于锁杆h670上方，并对盖板h610进行固定(搬移筒轴向上)，然后向上抬起搬移筒h510、搬移块h660，此时搬移筒h510、搬移块h660携带解锁环h640沿着盖板导向轴h630轴向上移，直到解锁环h640与解锁大端h650贴紧，然后搬移筒h510、搬移块h660继续上移，此时，解锁环通过第一解锁换斜面h641驱动锁杆锁进锁杆环槽h661内，从而使得锁杆脱离解锁大端，也就实现了搬移组件与盖板的分离。这种结构十分接单，而且通过搬移筒h510轴向移动就能实现搬移组件与盖板的装配、分离，不需要复杂的结构或电气设备。

优选地，所述煮药壳g320顶部固定有煮药器顶板g330，所述煮药器顶板g330上固定有多个第一卡扣板g350，所述第一卡扣板g350均有弹性且当盖板穿过第一卡扣板g350的时候第一卡扣板g350被向外挤压而产生弹性变形、存储弹力，盖板穿过第一卡扣板g350后，第一卡扣板g350通过弹力复位，从而在搬移筒轴向上相对固定盖板。但是一旦盖板受到向上的、较大的拉力时，其能够再次挤压第一卡扣板g350后向上穿出第一卡扣板g350，从而使得盖板能够取出煮药器g300。

所述煮药器g300对应安装盖板的位置下方固定有锥形漏斗g650，所述锥形漏斗g650顶部与放药管g620底部正对，锥形漏斗g650底部与引药管g660一端连通，引药管g660另一端接入液体灌装机的液体输入口内进行灌装，或者直接引出至使用者携带的盛装器具中盛装熬煮后的药汤。在熬煮过程中，煮药器通过补水管g210加水，且通过煮药称重传感器添加药材、水后重量的减少量来来判断是否熬煮完成，也就是类似与常见的三碗水熬成一碗。熬煮完成后打开电动球阀释放其内部熬煮的药汤即可，电动球阀打开一端时间后自动关闭，然后往煮药器内加水，继续熬煮，直到浊度传感器探测到的浊度达到预设阈值时(药材熬淡后浑浊度大大降低)转动旋转座后进行排渣。

所述清洗箱g260内部为中空的清洗内箱g262，清洗箱g260与倾倒通槽g121对应处设置有掉落槽g261，所述掉落槽g261用于使得煮药器g300倾倒时其内部的药渣、过滤兜可以穿过且进入清洗内箱g262内，所述清洗内箱g262内由上至下、由靠近旋转座g110一端向过水箱g270一端逐渐倾斜地安装有数根清洗输送轴g220，所述清洗输送轴g220两端分别与清洗箱g260可圆周转动装配，所述清洗输送轴g220位于清洗内箱g262内的部分上套装固定有清洗刷g221，所述清洗刷g221上、沿着其圆周方向上固定有无数清洗刷毛，且各根清洗输送轴g220一端穿出清洗箱g260后分别与各个清洗输送带轮装配固定，各清洗输送带轮通过清洗输送皮带g830连接并构成带传动机构，其中一根清洗输送轴g220与清洗输送电机g570的输出轴通过联轴器连接，清洗输送电机g570启动后能够驱动清洗输送轴g220圆周转动，从而通过各个清洗刷g221圆周转动以输送掉落在其上方的过滤兜，且药渣从两个清洗刷g221之间掉落至废料箱g250内。优选地，所述清洗内箱g262沿着各个清洗刷g221输送过滤兜的方向上安装有无数喷头，喷头向清洗刷g22喷射高压水流，从而对过滤兜进行冲刷。

所述过滤兜穿过清洗内箱g262后进入水洗箱g270的水洗内箱g271中，所述水洗内箱g271中填充有水，且水洗内箱g271中安装有由靠近清洗箱g260向整理机构j向上倾斜设置的过滤兜输送带g230，所述过滤兜输送带g230套装在两个过滤兜输送轮g231上从而构成带传动机构，所述过滤兜输送带g230上还设置有无数过滤兜输送板g232，两块过滤兜输送板g232之间形成输送夹槽，输送夹槽用于和过滤兜卡合，从而输送过滤兜。所述过滤兜输送轮g231分别套装固定在第一过滤兜输送轴g241、第二过滤兜输送轴g242上，所述第一过滤兜输送轴g241、第二过滤兜输送轴g242与水洗箱g270可圆周转动装配，所述第一过滤兜输送轴g241与过滤兜输送电机g580的输出轴通过连轴其连轴，从而在过滤兜输送电机g580启动时能够驱动过滤兜输送带g230运行从而输送过滤兜，由于过滤兜从水中拉出，而熬制后的药材比较松散，因此穿出水面的过滤兜上基本上不会粘附药渣。搬移组件、盖板清洗机构、盖板烘干机构共同构成盖板清洗模块。

所述过滤兜输送带g230将过滤兜输送至整理机构j内进行整理，参见图15-图18，所述整理机构j包括至少两块整理侧板j110，至少两条整理输送带j510，所述整理输送带j510分别套装在整理输送辊g512上从而构成带传动机构，两根整理输送辊g512分别套装固定在第二一号整理轴j421、第二二号整理轴g422上，所述第二一号整理轴j421、第二二号整理轴g422分别与两块整理侧板j110可圆周转动装配且第二一号整理轴j421穿出整理侧板j110后与整理电机j210的输出轴通过联轴器连接，所述整理电机j210启动时能够驱动第二一号整理轴j421圆周转动，从而驱动整理输送带j510运行，所述整理输送带j510上设置有无数整理凸起j511，整理凸起j511用于输送过滤兜g370。

两块整理侧板j110靠近水洗箱g270一端通过整理端板j120连接固定，两块整理侧板j110内侧还分别固定有整理导向板j130，两块整理导向板j130之间的间距由靠近整理端板j120一端向另一端逐渐变小且间距最小处略大于或等于过滤兜的最大直径。两块整理导向板j130间距最小处为整理完成部分j131，所述整理完成部分j131与整理引导板j150装配固定，两块整理引导板j150之间的间距等于两块整理完成部分j131的间距。两块整理完成部分j131之间安装有限高板j140，所述限高板j140的高度略高于过滤兜g370在轴向上的高度，从而使得过滤兜不能重叠、倾斜穿过限高板j140。

优选地，所述限高板j140与整理端板j120之间的部分上安装有反推轮j310，反推轮j310上设置有多块沿着其圆周方向安装的反推板j311，所述反推板j311与整理输送带j510的最小间距略大于或等于过滤兜g370在轴向上的高度，且反推轮j310转动方向与过滤兜的输送方向相反，从而将倾斜的过滤兜反向拍打，使得过滤兜逐渐翻转为轴向垂直于整理输送带j510顶面。所述反推轮j310套装在第一整理轴j410上，所述第一整理轴j410分别与整理导向板j130、两块整理侧板j110可圆周转动装配，所述第一整理轴j410与反推电机j220的输出轴通过联轴器连接固定，所述反推电机j220用于驱动第一整理轴j410圆周转动，从而驱动反推轮转动。

两条整理输送带j510之间构成整理间隙j513，整理输送带j510远离整理端板j120一端上固定有阻挡端板j160，所述阻挡端板j160上安装有整理接近传感器j230，所述过滤兜采用铁质材料制作，其靠近整理接近传感器j230时整理接近传感器j230产生电信号，然后输入控制器，此时判断为阻挡端板j160与过滤兜贴紧。

所述阻挡端板j160下方安装有对中机构j900，所述对中机构j900包括第一对中件j910、第二对中件j920，所述第一对中件j910、第二对中件j920上分别设置有第一对中杆j911、第二对中杆j921，所述第一对中件j910、第二对中件j920上还分别设置有第一对中齿条j912、第二对中齿条j922，所述第一对中齿条j912、第二对中齿条j922分别与对中齿轮j320两侧啮合传动，所述对中齿轮j320套装固定在对中输出轴j241上，所述对中输出轴j241安装在对中电机j240内，对中电机j240能够驱动对中输出轴j241圆周转动，从而驱动第一对中件j910、第二对中件j920相互靠近或相互远离；

所述第一对中齿条j912、第二对中齿条j922分别与两条对中导向块j940卡合、可滑动装配，所述对中导向块j940固定在第二对中板j932上，所述对中电机j240安装在第三对中板j933上，所述第三对中板j933套装、可轴向滑动地安装在对中导向轴j440上，所述对中导向轴j440两端分别与第一对中板j931、第四对中板j934装配固定，所述第四对中板j934上安装有对中升降气缸j250，所述对中升降气缸j250的对中伸缩轴与第三对中板j933装配固定，从而使得对中升降气缸j250在驱动对中伸缩轴轴向移动时能够驱动第三对中板j933同步移动，也就是带动第一对中杆j911、第二对中杆j921同步移动。

初始状态时，第一对中杆j911、第二对中杆j921不超过整理输送带j510顶面。在整理接近传感器检测到过滤兜接近时，整理接近传感器发出信号，控制器控制整理升降气缸驱动整理伸缩轴伸出，从而驱动第一对中杆j911、第二对中杆j921上移直到穿过整理间隙j513进入整理输送带j510上方、将过滤兜包括在第一对中杆j911、第二对中杆j921之间，然后对中电机启动，驱动第一对中杆j911、第二对中杆j921相互靠近移动以夹紧过滤兜。然后机械臂i下移，通过机械臂电磁吸盘i390产生的磁力吸紧过滤兜g370，然后将过滤兜输送至喷洗箱g280的喷洗内箱g281中进行进一步清洗。

参见图19-图22，所述机械臂i包括第一输送板i110、第二输送板i120、机械壳i520，所述第一输送板i110、第二输送板i120上分别设置有第一输送槽i111、第二输送槽i121，所述第一输送槽i111、第二输送槽i121可分别与输送轴套i610卡合、滑动装配，所述机械壳i520安装在输送轴套i610上，机械壳i520与输送钢索i210装配固定，输送钢索i210绕过各个沿着第一输送槽i111、第二输送槽i121安装的输送转轮i211，从而构成类似于带传动的钢索传动机构，其中一个输送转轮i211通过钢索电机驱使转动，从而为输送钢索i210的运行提供动力。使用时，通过输送钢索i210拉动输送轴套i610沿着第一输送槽i111、第二输送槽i121滑动，类似于现有的缆车或者猴车驱动方式。

所述机械壳i520上安装有手臂拉绳位移传感器i330，所述手臂拉绳位移传感器i330的手臂拉绳i331与手臂检测板i510装配固定，所述手臂拉绳i331拉动时，手臂拉绳位移传感器i330会检测手臂拉绳拉出长度信号，从而输入控制器内；所述手臂检测板i510安装在手臂升降轴i410顶部，所述手臂升降轴i410底部分别穿过机械壳i520、机械导向套i420的机械导向内套i421后与上机械板i530装配固定，所述机械导向套i420与机械壳i520可轴向滑动不可圆周转动装配，机械导向套i420与输送轴套i610可圆周转动、轴向滑动装配；

所述手臂升降轴i410上还设置有数个沿着其轴向分别的升降轴齿槽i411、升降轴卡槽i412，所述升降轴齿槽i411与机械升降齿轮i730啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述机械升降齿轮i730套装固定在机械升降输出轴i381上，所述机械升降输出轴i381装入机械升降电机i380内，机械升降电机i380可驱动机械升降输出轴i381圆周转动，从而通过机械升降齿轮i730驱动手臂升降轴i410轴向移动；所述升降轴卡槽i412可与升降锁杆i371设置有升降锁杆斜面i373一端卡合装配，所述升降锁杆i371另一端穿过机械升降压簧i720、机械弹簧隔板i521后装入机械电磁铁i370内，机械电磁铁i370通电后可以将升降锁杆i371向其内部拉动，从而使得升降锁杆i371脱离升降轴卡槽i412。

所述机械弹簧隔板i521固定在机械壳i520上，所述升降锁杆i371上还设置有弹簧环i372，所述升降锁杆i371位于弹簧环i372与机械弹簧隔板i521之间的部分与机械升降压簧i720套装，从而使得机械升降压簧i720对升降锁杆i371产生向升降轴卡槽i412推动的弹力。使用时，在不启动机械电磁铁i370时，可以将手臂升降轴i410向上轴向驱动，而手臂升降轴i410不能向下移动。这主要是升降锁杆斜面i373的设计效果。需要手臂升降轴i410下移时，启动机械电磁铁i370将升降锁杆i371克服机械升降压簧i720弹力脱出升降轴卡槽i412即可。

所述上机械板i530下方与下机械板i540装配固定，且上机械板i530上分别安装有机械编码器i360、第一机械旋转电机i350，所述机械编码器i360安装在第一机械转轴i450顶部，所述第一机械转轴i450底部穿过上机械板i530、下机械板i540后与机械旋转板i550装配固定，所述第一机械转轴i450上安装有第二机械齿轮i742，所述第二机械齿轮i742与第一机械齿轮i741啮合处传动，所述第一机械齿轮i741套装固定在第一旋转输出轴i351上，第一旋转输出轴i351装入第一机械旋转电机i350内。使用时，第一机械旋转电机i350驱动第一旋转输出轴i351转动，第一旋转输出轴i351通过有第一机械齿轮i741、第二机械齿轮i742驱动第一机械转轴i450圆周转动，从而驱动机械旋转板i550圆周转动。机械编码器i360用于探测第一机械转轴i450转动角度，从而推算机械旋转板i550转动角度。

所述机械旋转板i550还分别与机械推杆电机i910的外壳、机械连接板i580一端装配固定，所述机械连接板i580另一端通过第一机械销轴轴i431与第一机械旋转块i560一端铰接，所述机械推杆电机i910的机械推杆伸缩轴i911通过第二机械销轴i432与第一机械旋转块i560铰接，所述第一机械旋转块i560上安装有第二机械旋转电机i920，所述第二机械旋转电机i920的第二机械输出轴上固定有第一机械斜齿轮(未画出)，所述第一机械斜齿轮与第二机械斜齿轮啮合传动(两个都是伞齿轮)，第二机械斜齿轮固定在第二机械旋转轴i440一端上，所述第二机械旋转轴i44与第一机械旋转块i560可圆周转动装配且其一端穿出第一机械旋转块i560后与第二机械旋转块i570装配固定，所述第二机械旋转块i570上固定有拾取轴i930，拾取轴i930底部安装有机械臂电磁吸盘i390，所述机械臂电磁吸盘i390通电后产生磁性，从而通过磁性吸紧铁质的过滤兜。

所述机械臂电磁吸盘i390内还分别设置有第一吸盘孔i391、第二吸盘孔i392，所述一吸盘孔i391内固定有触发导向环i950、可轴向滑动地安装有触发滑环i942，所述触发滑环i942固定在触发滑轴i940一端上，触发滑轴i940另一端穿过触发导向环i950、机械触发压簧i750、第二吸盘孔i392后穿出机械臂电磁吸盘i390。所述触发滑轴i940靠近第二吸盘孔i392、位于第一吸盘孔i391内的部分上固定有触发受力环i941，所述机械触发压簧i750两端分别与触发受力环i941、触发导向环i950压紧，从而对触发滑轴i940产生向远离感应开关i960移动的弹力，触发滑环i942与感应开关i960的触发端正对且能够触发感应开关i960，本实施例中感应开关i960采用微动开关其信号端与控制器的信号端通信连接。

由于机械臂i通过机械臂电磁吸盘i390吸取的过滤兜存在正反种情况，即兜口与机械臂电磁吸盘i390正对，兜底正对机械臂电磁吸盘i390，此时手臂升降轴i410下移的位移量不一样，从而可以判断过滤兜是兜口(开口端)正对机械臂电磁吸盘i390还是兜底正对机械臂电磁吸盘i390。如果是兜底正对机械臂电磁吸盘i390，后期在i-5状态时，无需调节输送兜位置。反之机械臂则需要在i-5状态时驱动过滤兜翻转180°，从而达到i-5状态，然后手臂升降轴i410下移至能够被夹持块夹持。

当机械臂电磁吸盘i390下移至触发滑轴i940与过滤兜压紧时，触发滑轴i940克服机械触发压簧i750的弹力上移从而使得触发受力环i941触发感应开关i960，此时控制器获得信号，判断为机械臂电磁吸盘i390与过滤兜压紧，然后机械臂电磁吸盘i390通电通过磁力吸紧过滤兜、同时对中电机j240反转松开过滤兜；手臂升降轴i410上移将过滤兜在竖直方向上拉出两块整理侧板j110，然后启动输送钢索i210，通过输送钢索i210将机械臂i、过滤兜输送至冲洗内箱g281中。图22中的i-1、i-2、i-3、i-4、i-5分别为机械臂i的五个状态，其中i-1对应吸紧过滤兜状态；i-2对应过滤兜与冲洗管g661冲洗；i-3对应过滤兜与清洗管g662对应冲洗：i-4对应过滤兜与吹干管对应吹扫；i-5对应过滤兜清洗吹干完成后等待夹持转送。

优选地，为了机械臂在移动后还能持续获得电能且降低布线的复杂度，申请人在机械壳内内置机械无线充电接收器，通过机械无线充电接收器接收到的电能对机械臂内的电气设备供电。所述机械无线充电接收器对应的i-1至i-5五个状态下分别安装有机械无线充电发射器i310，从而通过无线传输电力的方式既能够保证机械臂的电力供应，又能够降低布线的复杂程度。

为了实现机械无线充电发射器i310按需工作，以降低能耗，所述机械无线充电发射器i310上设置有充电接近传感器i311，所述机械壳i520与各个充电接近传感器i311对应处安装有机械磁铁块i340，所述机械磁铁块i340靠近充电接近传感器i311时，充电接近传感器i311获得信号，然后输入控制器，控制器控制该充电接近传感器i311对应的机械无线充电发射器i310通电运行。一旦机械磁铁块i340移出充电接近传感器i311后，与之对应的机械无线充电发射器i310断电。

优选地，为了探测机械壳i520移动的最大位移点，本实施例分别在机械壳i520移动的两个最大位移点上分别安装有限位检测板i320，所述限位检测板i320上设置有限位检测盲孔i321，限位检测板i320上还固定有开关安装筒i322，开关安装筒i322内安装有检测限位开关i830，所述检测限位开关i830的触发端与检测触发环i821正对且检测触发环i821可以触发检测限位开关i830，检测限位开关i830被触发后向控制器输入信号，从而判断为达到最大位移点。所述检测触发环i821固定在检测触发轴i820一端上，所述检测触发轴i820另一端装入限位检测盲孔i321内且套装限位检测弹簧i710后与限位检测大端i810装配固定，所述检测触发轴i820可轴向滑动，所述限位检测弹簧i710用于对限位检测大端i810产生向远离检测限位开关i830推动的弹力。在机械壳i520与限位检测大端i810压紧时，限位检测大端i810克服限位检测弹簧i710的弹力向检测限位开关i830移动直到触发检测限位开关i830即可。

参见图22-图24，还包括送兜模块k，所述送兜模块k包括夹持机构k100、送兜的升降机构a、送兜机构k200；过滤兜经过清洗，吹干后达到i-5状态，此时夹持机构k100运行以将过滤兜从机械臂i上取出并转送至与升降机构a中，由升降机构a输送至送兜机构k200，然后通过送兜机构k200输送至送兜漏斗k931内，过滤兜从送兜筒k930内掉落至煮药内腔g321内且安装在煮药内腔g321内。所述送兜筒k930内部与煮药内腔g321正对、同轴。所述送兜漏斗k931由上至下直径逐渐变小其直径最小处与送兜筒k930内径相等，送兜筒k930内径略大于过滤兜的最大外径。

所述夹持机构k100包括第一夹持板k111、第二夹持板k112、第三夹持板k113、夹持转盘k610，所述第一夹持板k111、第二夹持板k112、第三夹持板k113分别安装在机架上，所述夹持转盘k610可圆周转动地安装在第一夹持板k111上，所述夹持转盘k610上安装有夹持推杆电机k310，且夹持转盘k610底部与夹持转轴k540一端同轴装配固定，所述夹持转轴k540另一端穿过第一夹持板k111、第二夹持板k112后与夹持编码器k330的输入轴同轴装配，所述夹持转轴k540上套装固定有第一夹持齿轮k621，所述第一夹持齿轮k621与第二夹持齿轮k622啮合传动，所述第二夹持齿轮k622固定在夹持旋转电机k320的夹持旋转输出轴k321上，所述夹持旋转电机k320安装在第三夹持板k113上；

所述夹持推杆电机k310的夹持推杆伸缩轴k311通过第一一号夹持销k511与第一夹持杆k411一端铰接，所述夹持转盘k610通过第一二号夹持销k512与第二夹持杆k412一端铰接，所述第一夹持杆k411、第二夹持杆k412中间部分通过第二二号夹持销k522铰接，两端分别通过第二一号夹持销k521、第三一号夹持销k531与下一第一夹持杆k411、第二夹持杆k412一端铰接，如此往复，位于最远离夹持转盘k610一端上的第一夹持杆k411、第二夹持杆k412上分别固定有夹持块k420。使用时，夹持推杆电机k310驱动夹持推杆伸缩轴k311轴向伸长，从而驱动第一夹持杆k411、第二夹持杆k412分别转动使得夹持块k420向位于i-5状态的过滤兜伸长，直到夹持块k420达到最大位移点且此时两块夹持块k420夹紧过滤兜。然后夹持旋转电机k320启动，驱动夹持转盘k610圆周转动至升降机构a的过滤兜托架k810的过滤兜放置腔k811上方、靠近升降滑块连接部分a821一端。然后夹持推杆电机k310驱动夹持推杆伸缩轴k311回缩，从而驱动两块夹持块k420回缩、张开，且过滤兜位于过滤兜放置腔k811正上方时夹持块k420与过滤兜分离，过滤兜掉落至过滤兜放置腔k811内卡合放置。然后通过升降模块携带过滤兜至取件旋转板k130上。所述过滤兜托架k810固定在此升降机构a的升降滑块连接部分a821上。所述过滤兜托架k810上还设置有过滤兜放置缺槽k812，所述过滤兜放置缺槽k812用于使得过滤兜托架k810穿过取件旋转板k130。

所述取件旋转板k130与过滤兜装配的一端上固定有取件阻挡凸起k131，且取件旋转板k130此端的下方固定有取件电磁吸盘k360，所述取件电磁吸盘k360通电后产生磁场以吸紧过滤兜，所述取件阻挡凸起k131用于防止过滤兜掉出取件旋转板k130；所述取件旋转板k130另一端与取件旋转轴k560顶部装配固定，所述取件旋转轴k560底部分别穿过取件压簧k720、第一取件隔板k141、取件旋转筒k570、第三取件隔板k143后与取件升降气缸k390的伸缩轴同轴装配固定，所述取件升降气缸k390安装在第四取件隔板k144上且能够驱动取件旋转轴k560轴向移动；

所述取件旋转筒k570可圆周转动、不可轴向移动地安装在第二取件隔板k142上，所述取件旋转筒k570外部还套装固定有取件编码器k370的输入轴、第二取件齿轮k632，所述取件编码器k370用于探测取件旋转筒k570转动的角度并将信号输入控制器；所述第二取件齿轮k632与第一取件齿轮k631啮合传动，所述第一取件齿轮k631套装固定在取件旋转输出轴上，所述取件旋转输出轴装入取件旋转电机k380内，且取件旋转电机k380启动后能够驱动第一取件齿轮k631圆周转动，从而驱动取件旋转板k130转动。所述取件压簧k720用于对取件旋转板k130产生阻碍其下移的弹力，所述第一取件隔板k141、第二取件隔板k142、第三取件隔板k143、第四取件隔板k144分别固定在取件支撑板k120上，取件支撑板k120固定在机架或地面上。使用时，通过取件升降气缸k390驱动取件旋转板k130上下移动，通过取件旋转电机k380驱动取件旋转板k130圆周转动。

所述送兜机构k200包括送兜侧板k170、送兜引导架k150，所述送兜侧板k170有两块且两块送兜侧板k170分别与第一送兜轴k551、第二送兜轴k552可圆周转动装配，所述第二送兜轴k552与送兜电机k340的输出轴通过联轴器连接固定，从而使得送兜电机k340能够驱动第二送兜轴k552圆周转动；所述第一送兜轴k551、第二送兜轴k552上分别套装固定有送兜带轮k712，所述两个送兜带轮k712之间通过送兜皮带k710连接并构成带传动机构；所述送兜皮带k710上设置有无数送兜皮带凸起k711，所述送兜皮带凸起k711用于输送过滤兜g370；送兜侧板k170固定在机架上；

所述送兜引导架k150包括两根送兜导杆k190，其中一根送兜导杆k190一端不与送兜引导架k150连接从而构成进兜缺槽k151，且这根送兜导杆k190靠近进兜缺槽k151一端通过送兜转轴k532与弹性让位杆k160一端铰接，所述弹性让位杆k160与与之对应的送兜导杆k190之间安装有送兜扭簧，送兜扭簧用于使弹性让位杆k160保持与送兜导杆k190平行。

所述取件旋转板k130旋转后会使得过滤兜从进兜缺槽k151进入送兜引导架k150与送兜皮带k710之间(其直径最大的外边缘位于送兜引导架k150与送兜皮带k710之间)，在此过程中过滤兜会穿过弹性让位杆k160，且穿过弹性让位杆k160后弹性让位杆k160恢复至与送兜导杆k190平行，此时未与弹性让位杆k160装配的送兜导杆k190、弹性让位杆k160均位于过滤兜的外边缘g371下方，然后启动取件升降气缸k390，使得取件旋转板k130下移，直到外边缘g371分别放置在送兜导杆k190、弹性让位杆k160上，然后取件旋转板k130反向转动复位、上移复位。送兜电机k340启动，驱动送兜皮带k710运行，使得送兜皮带凸起k711逐渐运行至与外边缘g371贴合，从而刮动过滤兜向输送兜漏斗k931方向移动。

两根送兜导杆k190由靠近进兜缺槽k151一端向靠近输送兜漏斗k931一端之间的送兜间距k191逐渐变大且送兜间距k191位于输送兜漏斗k931正上方处的间距大于外边缘g371外径，从而使得过滤兜达到此处时会从送兜间距k191内掉落至输送兜漏斗k931内，然后穿过送兜筒k930内部进入煮药内腔g321中安装。

所述送兜筒k930底部分别安装有输送发射器k351、输送接收器k352，所述输送发射器k351、输送接收器k352构成光电计数器，从而检测穿出送兜筒k930的过滤兜,输送接收器k352的信号端与控制器的信号端通讯连接。

为了避免过滤兜在非需要前提下掉出送兜筒k930，申请人还设计了放料锁杆k740、放料电磁铁k910，所述放料锁杆k740一端装入送兜筒k930内从而阻挡过滤兜穿过，放料锁杆k740另一端穿出送兜筒k930、放料弹簧板k181后装入放料电磁铁k910内，放料电磁铁k910通电后能够将放料锁杆k740拉出送兜筒k930内，从而使得过滤兜穿过。放料弹簧板k181固定在放料架k180上，所述放料架k180固定在机架上且送兜筒k930固定在放料架k180上。

所述放料锁杆k740穿出送兜筒k930一端、位于送兜筒k930外壁与放料弹簧板k181之间的部分上套装有放料斗弹簧k730、设置有放料锁杆锁杆环k741，所述放料斗弹簧k730两端分别与放料弹簧板k181、放料锁杆锁杆环k741压紧，从而对放料锁杆k740产生向送兜筒k930内推动的弹力。使用时，过滤兜先进入送兜筒k930内，然后等待煮药器旋转到位(煮药内腔与过滤兜同轴、正对)，然后放料电磁铁k910通电，驱动放料锁杆k740退出送兜筒k930内，过滤兜掉落至煮药内腔内安装，然后放料电磁铁k910断电，放料锁杆k740复位。

本实施例的控制器为plc、工控机、cpu、电脑主机等其中一种，其主要用于收发解析控制指令并进行参数计算、预设程序运行。本实施例中，每个模块、机器可以单独设置一个子控制器，字控制器再与总控制器通讯连接，从而降低总控制器的计算量，增加设备灵活性。本实施例中的不可轴向移动装配为采用卡簧固定在轴体两侧，通过卡簧实现不可轴向移动，这是现有技术。